【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及組培瓶清洗，特別是一種涉及組培瓶內部沖刷控制方法、裝置以及可讀存儲介質。
技術介紹
1、在植物組織培養產業蓬勃發展的當下，組培瓶作為關鍵的培養容器，其重復使用需求與日俱增，高效且優質的組培瓶內部除脂作業成為保障產業持續發展的關鍵環節。
2、傳統的組培瓶清洗手段主要依賴人工操作，如采用毛刷、化學試劑浸泡及簡單的水沖方式。然而，這些方法存在諸多弊端。毛刷清洗難以觸及瓶內復雜形狀部位，易殘留油脂與雜質，且頻繁接觸易損傷瓶壁，縮短使用壽命。化學試劑浸泡雖能分解部分油脂，但試劑殘留可能干擾后續培養進程，引發微生物污染或影響植物生長激素平衡，并且大量使用化學試劑增加成本與環保處理負擔。單純水沖無法很好地清除頑固油脂污垢，致使清洗效果參差不齊。而毛刷等操作，會嚴重影響清洗效率，增加工人工作強度。
3、隨著自動化技術推進，如我院已申請專利cn117502244a公開了一種組培容器加熱清洗灌裝流水線，通過清脂工位刮研組培瓶內液化后殘余的培養基質，提高清理效率與清脂率，但仍未妥善解決關鍵問題，雖然通過刮除的方式清脂效率高，但需要經常維護刮除機構的刮板，而且導致整體的結構較為復雜，結構體積較大，成本高。
4、為突破上述困境，本專利技術應運而生，憑借創新的結構設計與先進控制算法，為組培瓶內部沖刷除脂作業提供全面、高效、智能的解決方案，有力填補現有技術空白，極大提升組培瓶清洗質量與效率，降低運營成本及環境污染風險，有力推動植物組織培養產業朝自動化、精細化、可持續方向大步邁進。
1、本專利技術實施例提供了一種組培瓶內部沖刷控制方法、裝置以及可讀存儲介質，針對目前技術存在的人工方式清洗效率低、工作強度高，自動方式清洗效率低、成本高等問題。
2、本專利技術核心技術主要是一種組培瓶內部沖刷裝置，通過輸入軌道、撥瓶機構、翻轉機構、注水機構及相應傳感器協同，配合獨特控制方法、電子裝置及存儲介質，實現組培瓶自動化精準上料、多次注水除脂、攪拌甩干及循環清洗，高效清除瓶內雜質油脂。
3、第一方面，本專利技術提供了一種組培瓶內部沖刷裝置，包括：
4、輸入軌道，用于供組培瓶輸入，通過引導組培瓶，使得每個組培瓶排成一排單獨進入翻轉機構；
5、進口光電傳感器，設于輸入軌道上，用于檢測組培瓶有無和經過的數量；
6、撥瓶機構，設于輸入軌道兩側，該撥瓶機構設有撥料圓盤，每個撥料圓盤上設有均勻間隔設置的弧形撥料口，通過撥料圓盤的轉動驅動組培瓶沿輸入軌道向翻轉機構移動；
7、翻轉機構，沿圓周方向均勻間隔設有多條清洗軌道且能夠通過旋轉切換清洗軌道，每個清洗軌道上設有用于抵接組培瓶瓶口下方臺階的限位架，以防組培瓶被甩出，且每個清洗軌道轉動到最高處時能夠與輸入軌道和輸出軌道對接，以實現組培瓶的轉移；
8、注水機構，設于翻轉機構上方，設有與清洗軌道上的組培瓶一一對應的噴頭，用于對轉動到最高處的清洗軌道上的組培瓶內部進行注水除脂；
9、水位傳感器組，設于翻轉機構上方，每個水位傳感器與清洗軌道上的組培瓶一一對應，用于檢測組培瓶的水位高度；
10、水箱，設于翻轉機構的下方，用于收集廢水；
11、輸出軌道，用于供組培瓶輸出；
12、出口光電傳感器，設于輸出軌道上，用于檢測組培瓶的有無和經過的數量；
13、其中，撥瓶機構每次驅動輸入的組培瓶數量為翻轉機構上單條清洗軌道所能容納組培瓶數量的一半；每輸入一批次的組培瓶就開啟注水機構注水除脂一次和轉動翻轉機構一次，以使得每個組培瓶能夠進行兩次注水除脂和倒水，且翻轉機構能夠在每次注水除脂和倒水后，以預設頻率來回按照預設角度擺動，以實現攪拌和甩干。
14、進一步地，撥瓶機構的撥料圓盤中心到清洗軌道的入口處的長度為清洗軌道的一半。
15、進一步地，還包括用于檢測翻轉機構是否位于原點的翻轉光電傳感器和用于檢測撥瓶機構是否位于原點的撥料光電傳感器。
16、進一步地，還包括高清攝像頭，設于輸入軌道處，用于對進入輸入軌道的組培瓶進行圖像采集，通過圖像處理算法識別組培瓶的數量和位置信息，并結合進口光電傳感器的數據，對圖像識別結果進行校準和補充，以提高圖像識別的精確度。
17、進一步地，注水機構還包括水泵和兩個進水閥，兩個進水閥分別控制一半的噴頭，通過控制兩個進水閥，將第一次注水除脂和第二次注水除脂的組培瓶的水位傳感器閾值劃分為兩個階段，且第一次注水除脂的閾值大于第二次注水除脂的閾值。
18、進一步地，還包括自適應調整模塊，該自適應調整模塊通過高清攝像頭采集的圖像，識別組培瓶的外觀信息，基于識別得到的外觀信息調整水位傳感器閾值。
19、進一步地，還包括能耗管理模塊，該能耗管理模塊通過預建立的能耗模型，根據翻轉機構的參數，包括電機功率、旋轉角度、旋轉速度，計算不同動作組合下的能耗，計算出在保證除脂效率的前提下能耗最低的翻轉機構控制策略。
20、第二方面，本專利技術提供了一種組培瓶內部沖刷裝置的控制方法，包括：
21、s00、檢測各傳感器狀態，當檢測到進口光電傳感器觸發且出口光電傳感器未觸發時，表示進料口處檢測有瓶，出料口處通道暢通；
22、s10、開啟撥瓶機構，使得撥料圓盤轉動第一預設角度，繼續檢測進口光電傳感器是否觸發，當進口光電傳感器保持觸發狀態且撥料圓盤轉動到第二預設角度時，撥料圓盤完成單條清洗軌道所能容納組培瓶數量的一半組培瓶的上料作業；
23、s20、開啟注水機構，對剛進入的一批組培瓶進行第一次注水除脂，當這一批組培瓶對應的水位傳感器觸發時，關閉注水機構；
24、s30、驅動翻轉機構以預設頻率來回按照預設角度擺動，擺動次數或擺動時間達到預設值后驅動翻轉機構旋轉180°進行倒水操作；
25、s40、當翻轉機構旋轉180°后，此時第一次注水除脂和倒水完畢的組培瓶已回到最上方位置，準備進行第二次注水除脂和新一批的組培瓶上料；或第二次注水除脂和倒水完畢的組培瓶已回到最上方位置，準備進行出料和新一批的組培瓶上料；
26、s50、重復步驟s10，待再次完成新一批的組培瓶上料后，準備進行第二次注水除脂的組培瓶被頂入到清洗軌道的另一端，位于注水機構用于第二次注水除脂的區域下方，此時開啟注水機構對兩批組培瓶分別進行第一次注水除脂和第二次注水除脂，當兩批組培瓶對應的水位傳感器觸發時，關閉注水機構；
27、s60、重復s30-s40步驟；
28、s70、重復步驟s10，此時完成第二次注水除脂的組培瓶被頂出翻轉機構到輸出軌道，第一次注水除脂的組培瓶被推到清洗軌道的另一端，位于注水機構用于第二次注水除脂的區域下方，新一批的組培瓶位于注水機構用于第一次注水除脂的區域下方；
29、s80、開啟注水機構對兩批組培瓶分別進行第一次注水除脂和第二次注水除脂，當兩批組培瓶對應的水位傳感器觸發時，關閉注水機構；
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【技術保護點】
1.一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，所述撥瓶機構的撥料圓盤中心到清洗軌道的入口處的長度為清洗軌道的一半。
3.如權利要求2所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，還包括用于檢測翻轉機構是否位于原點的翻轉光電傳感器和用于檢測撥瓶機構是否位于原點的撥料光電傳感器。
4.如權利要求3所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，還包括高清攝像頭，設于所述輸入軌道處，用于對進入輸入軌道的組培瓶進行圖像采集，通過圖像處理算法識別組培瓶的數量和位置信息，并結合進口光電傳感器的數據，對圖像識別結果進行校準和補充，以提高圖像識別的精確度。
5.如權利要求4所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，所述注水機構還包括水泵和兩個進水閥，兩個進水閥分別控制一半的噴頭，通過控制兩個進水閥，將第一次注水除脂和第二次注水除脂的組培瓶的水位傳感器閾值劃分為兩個階段，且第一次注水除脂的閾值大于第二次注水除脂的閾值。
6.如權利要求4所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，還包括自適應
7.如權利要求1-6任一項所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，還包括能耗管理模塊，該能耗管理模塊通過預建立的能耗模型，根據翻轉機構的參數，包括電機功率、旋轉角度、旋轉速度，計算不同動作組合下的能耗，計算出在保證除脂效率的前提下能耗最低的翻轉機構控制策略。
8.權利要求1-7任一項所述的一種組培瓶內部沖刷裝置的控制方法，其特征在于，包括：
9.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行權利要求8所述的一種組培瓶內部沖刷裝置的控制方法。
10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序包括用于控制過程以執行過程的程序代碼，所述過程包括根據權利要求8所述的一種組培瓶內部沖刷裝置的控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，所述撥瓶機構的撥料圓盤中心到清洗軌道的入口處的長度為清洗軌道的一半。
3.如權利要求2所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，還包括用于檢測翻轉機構是否位于原點的翻轉光電傳感器和用于檢測撥瓶機構是否位于原點的撥料光電傳感器。
4.如權利要求3所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，還包括高清攝像頭，設于所述輸入軌道處，用于對進入輸入軌道的組培瓶進行圖像采集，通過圖像處理算法識別組培瓶的數量和位置信息，并結合進口光電傳感器的數據，對圖像識別結果進行校準和補充，以提高圖像識別的精確度。
5.如權利要求4所述的一種組培瓶內部沖刷裝置，其特征在于，所述注水機構還包括水泵和兩個進水閥，兩個進水閥分別控制一半的噴頭，通過控制兩個進水閥，將第一次注水除脂和第二次注水除脂的組培瓶的水位傳感器閾值劃分為兩個階段，且第一次注水除脂的閾值大于第二次注水除脂的閾值。
6.如權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭航，俞國紅，薛向磊，葉云翔，劉恬，任寧，
申請(專利權)人：浙江省農業科學院，
類型：發明
國別省市：
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