【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動化設備，具體而言，涉及一種應用于風機葉片的自動打磨系統。
技術介紹
1、在風力發電機風輪葉片的生產過程中，葉片的表面要進行打磨處理，然而，由于風電葉片體形與重量很大、形狀不規則(外形是復雜曲面)、還具有一定的柔韌性，所以一般采用人工來完成，但是人工打磨時，粉塵污染大，容易對工人身體造成傷害，且打磨效率低，打磨質量不一致；也有部分使用工業機器人進行操作，但一般機器人工位比較固定，在同一打磨生產線上需要設置多個機器人，或機器人移動軌道固定，使其工作位置受到局限。
技術實現思路
1、本申請的實施例提供了一種應用于風機葉片的自動打磨系統，進而至少在一定程度上可以在保證風機葉片的打磨質量的基礎上，提高風機葉片的打磨效率，節省打磨成本。
2、本申請的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本申請的實踐而習得。
3、根據本申請實施例的一個方面，提供了一種應用于風機葉片的自動打磨系統，所述自動打磨系統包括打磨裝置、agv以及上位機；所述打磨裝置設置于所述agv上，所述agv與所述上位機通訊連接；當所述agv處于自動狀態時，所述agv獲取自身與風機葉片之間的距離信息并將其向所述上位機發送，所述上位機根據所述距離信息，生成對應的移動指令并向所述agv進行發送，所述移動指令包括縱向移動參數、橫向移動參數以及原地旋轉參數；所述agv根據所述移動指令執行對應的移動操作，以便所述打磨裝置對所述風機葉片進行打磨。
4、在本申請的一些實施例中，所述
5、在本申請的一些實施例中，所述上位機將所述夾角角度與預設角度閾值進行比較，若所述夾角角度小于或等于所述預設角度閾值，則確定其對應的原地旋轉參數為0°，若所述夾角角度大于所述預設角度閾值，則確定其對應的原地旋轉參數為所述夾角角度對應的數值。
6、在本申請的一些實施例中，在單道打磨工序完成后，所述agv獲取其與風機葉片之間的最小距離，并將所述最小距離發送至所述上位機，所述上位機將所述最小距離與預設距離區間進行比較，當所述最小距離處于所述預設距離區間內，則確定所述agv的橫向移動參數為0；若所述最小距離未處于所述預設距離區間內，則生成對應的橫向移動參數以將所述agv與風機葉片之間的最小距離調整至所述預設距離區間內。
7、在本申請的一些實施例中，所述agv檢測自身的剩余電量，當所述agv正在作業且所述剩余電量小于預定電量閾值時，所述agv開啟自動充電以通過所述打磨裝置的電源連接進行充電。
8、在本申請的一些實施例中，所述agv通過modbus?tcp與所述上位機通訊連接，所述agv按照預定時間間隔檢測所述上位機的心跳，若在預定時間間隔之后未檢測到所述上位機的心跳，則所述agv停止自動移動。
9、在本申請的一些實施例中，所述上位機接收由所述agv上傳的自身的手自動狀態、運行模式以及報警狀態中的一種或多種狀態信息，以使所述上位機根據所述一種或多種狀態信息對所述agv進行安全控制。
10、在本申請的一些實施例中，所述上位機為plc控制器、工控機或者移動終端設備。
11、在本申請的一些實施例所提供的技術方案中，自動打磨系統包括打磨裝置、agv以及上位機，其中，打磨裝置設置于agv上，agv與上位機通訊連接，當agv處于自動狀態時，agv可以獲取自身與風機葉片之間的距離信息，并將該距離信息發送給上位機，上位機則可以根據該距離信息，生成對應的移動指令并向agv發送，其中，該移動指令包括縱向移動參數、橫向移動參數以及原地旋轉參數，agv可以根據接收到的移動指令執行對應的移動操作，以便打磨裝置對風機葉片進行打磨。由此，可以實現自動化和精確的打磨過程，不僅提高了打磨效率，還確保了打磨質量，同時提供了對風機葉片形狀的自適應調整能力，節省打磨成本。
12、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。
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1.一種應用于風機葉片的自動打磨系統，其特征在于，所述自動打磨系統包括打磨裝置、AGV以及上位機；所述打磨裝置設置于所述AGV上，所述AGV與所述上位機通訊連接；當所述AGV處于自動狀態時，所述AGV獲取自身與風機葉片之間的距離信息并將其向所述上位機發送，所述上位機根據所述距離信息，生成對應的移動指令并向所述AGV進行發送，所述移動指令包括縱向移動參數、橫向移動參數以及原地旋轉參數；所述AGV根據所述移動指令執行對應的移動操作，以便所述打磨裝置對所述風機葉片進行打磨。
2.根據權利要求1所述的自動打磨系統，其特征在于，所述AGV包括兩個距離傳感器，兩個所述距離傳感器水平并排設置，所述AGV將兩個所述距離傳感器檢測到的與風機葉片之間的距離發送給所述上位機，所述上位機根據二者之間的距離差以及兩個所述距離傳感器之間的間距，確定所述AGV與所述風機葉片之間形成的夾角角度，根據所述夾角角度確定對應的原地旋轉參數并向所述AGV進行發送。
3.根據權利要求2所述的自動打磨系統，其特征在于，所述上位機將所述夾角角度與預設角度閾值進行比較，若所述夾角角度小于或等于所述預設角
4.根據權利要求1所述的自動打磨系統，其特征在于，在單道打磨工序完成后，所述AGV獲取其與風機葉片之間的最小距離，并將所述最小距離發送至所述上位機，所述上位機將所述最小距離與預設距離區間進行比較，當所述最小距離處于所述預設距離區間內，則確定所述AGV的橫向移動參數為0；若所述最小距離未處于所述預設距離區間內，則生成對應的橫向移動參數以將所述AGV與風機葉片之間的最小距離調整至所述預設距離區間內。
5.根據權利要求1所述的自動打磨系統，其特征在于，所述AGV檢測自身的剩余電量，當所述AGV正在作業且所述剩余電量小于預定電量閾值時，所述AGV開啟自動充電以通過所述打磨裝置的電源連接進行充電。
6.根據權利要求1所述的自動打磨系統，其特征在于，所述AGV通過Modbus?TCP與所述上位機通訊連接，所述AGV按照預定時間間隔檢測所述上位機的心跳，若在預定時間間隔之后未檢測到所述上位機的心跳，則所述AGV停止自動移動。
7.根據權利要求6所述的自動打磨系統，其特征在于，所述上位機接收由所述AGV上傳的自身的手自動狀態、運行模式以及報警狀態中的一種或多種狀態信息，以使所述上位機根據所述一種或多種狀態信息對所述AGV進行安全控制。
8.根據權利要求1-7中任一項所述的自動打磨系統，其特征在于，所述上位機為PLC控制器、工控機或者移動終端設備。
...【技術特征摘要】
1.一種應用于風機葉片的自動打磨系統，其特征在于，所述自動打磨系統包括打磨裝置、agv以及上位機；所述打磨裝置設置于所述agv上，所述agv與所述上位機通訊連接；當所述agv處于自動狀態時，所述agv獲取自身與風機葉片之間的距離信息并將其向所述上位機發送，所述上位機根據所述距離信息，生成對應的移動指令并向所述agv進行發送，所述移動指令包括縱向移動參數、橫向移動參數以及原地旋轉參數；所述agv根據所述移動指令執行對應的移動操作，以便所述打磨裝置對所述風機葉片進行打磨。
2.根據權利要求1所述的自動打磨系統，其特征在于，所述agv包括兩個距離傳感器，兩個所述距離傳感器水平并排設置，所述agv將兩個所述距離傳感器檢測到的與風機葉片之間的距離發送給所述上位機，所述上位機根據二者之間的距離差以及兩個所述距離傳感器之間的間距，確定所述agv與所述風機葉片之間形成的夾角角度，根據所述夾角角度確定對應的原地旋轉參數并向所述agv進行發送。
3.根據權利要求2所述的自動打磨系統，其特征在于，所述上位機將所述夾角角度與預設角度閾值進行比較，若所述夾角角度小于或等于所述預設角度閾值，則確定其對應的原地旋轉參數為0°，若所述夾角角度大于所述預設角度閾值，則確定其對應的原地旋轉參數為所述夾角角度對應的數值。
4.根據權利要求1所述的自動打...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳榮富，付國民，何廷華，翁王偉，
申請(專利權)人：東方鼎晟廈門智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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