【技術實現步驟摘要】
本申請涉及數據處理，特別是涉及軌跡融合的處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質。
技術介紹
1、在車輛中提供數據采集功能的設備包括車載設備(on-board?unit，obu)和路側感知設備。其中，車載設備可以提供每輛車的精確位置、速度等軌跡信息，但僅依賴單個車輛的信息難以全面感知整個交通環境。其中，路側感知設備(如路側單元(road?side?unit，rsu)、攝像頭、激光雷達等)能夠通過固定在道路周邊的傳感器監測路況、車流及其他環境因素，但其覆蓋范圍通常有限。因此，單一的數據源無法滿足復雜交通環境下的感知需求。
2、為了解決這一問題，路側感知設備的路側感知數據與車載設備的軌跡數據的融合應運而生。將兩類數據結合，不僅能夠為交通管理系統提供更精確的車輛位置與軌跡信息，還能增強對周邊環境的感知，進而為實現車路協同、自動駕駛以及智能交通管理提供堅實的數據基礎。
3、車載設備和路側感知設備的協同工作能夠提供豐富的交通信息，但是兩種設備在數據采集和處理時的計算復雜度不同，常常導致產生的數據在時間上出現不一致的問題，使得兩類數據在時間軸上的偏差，進而影響數據融合的精準度。
4、針對相關技術中存在兩類數據在時間軸上的偏差，影響數據融合的精準度的問題，目前還沒有提出有效的解決方案。
技術實現思路
1、在本實施例中提供了一種軌跡融合的處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質，以解決相關技術中兩類數據在時間軸上的偏差，影響數據融合的精準度的問題。
2、第一
3、獲取車載設備的軌跡數據和路側感知設備的感知數據；所述軌跡數據和所述感知數據均包括對應的經緯度和時間戳；所述車載設備設置在目標車輛上，所述路側感知設備設置在道路周邊；
4、基于預構造的代價矩陣，對所述軌跡數據和所述感知數據進行匹配，得到最優映射關系；所述代價矩陣中的元素為所述軌跡數據和所述感知數據之間的匹配代價；
5、基于所述最優映射關系，將所述軌跡數據和所述感知數據進行融合，得到車輛軌跡。
6、在其中的一些實施例中，所述方法還包括：
7、基于所述軌跡數據，對所述軌跡數據中的軌跡缺失數據進行補全，得到補全后的軌跡數據。
8、在其中的一些實施例中，所述基于所述軌跡數據，對所述軌跡數據中的軌跡缺失數據進行補全，得到補全后的軌跡數據，包括：
9、根據預設的經緯度插值公式和所述軌跡數據，對所述軌跡缺失數據中的經緯度進行補全，得到經緯度補全數據；
10、根據預設的時間戳插值公式和所述軌跡數據，對所述軌跡缺失數據中的時間戳進行補全，得到時間戳補全數據；
11、根據所述經緯度補全數據和所述時間戳補全數據，得到補全后的軌跡數據。
12、在其中的一些實施例中，所述基于預構造的代價矩陣，對所述軌跡數據和所述感知數據進行匹配，得到最優映射關系，包括：
13、根據所述軌跡數據和所述感知數據，構造代價矩陣；
14、基于所述代價矩陣的更新迭代，確定所述軌跡數據和所述感知數據之間的最優映射關系。
15、在其中的一些實施例中，所述基于所述代價矩陣的更新迭代，確定所述軌跡數據和所述感知數據之間的最優映射關系，包括：
16、對所述代價矩陣的行和列進行調整，得到零元素代價矩陣；
17、以所述零元素代價矩陣中的零元素為依據，搜尋所述軌跡數據和所述感知數據的軌跡點之間的最優匹配，得到對應的最優映射關系。
18、在其中的一些實施例中，所述基于所述最優映射關系，將所述軌跡數據和所述感知數據進行融合，得到車輛軌跡，包括：
19、確定初始狀態和初始協方差矩陣；
20、對于每個同步時間點，根據預設的狀態轉移方程、所述初始狀態以及所述初始協方差矩陣，預測下一時刻的預測狀態和預測協方差矩陣；所述同步時間點由所述最優映射關系和時間步長確定；
21、根據觀測值，更新所述預測狀態和所述預測協方差矩陣，得到車輛軌跡；所述觀測值由所述最優映射關系、所述軌跡數據以及所述感知數據得到。
22、在其中的一些實施例中，所述確定初始狀態，包括：
23、根據所述軌跡數據中對應的初始經緯度的平均值，確定所述初始狀態；
24、或，根據所述感知數據中對應的初始經緯度的平均值，確定所述初始狀態。
25、第二個方面，在本實施例中提供了一種軌跡融合的處理裝置，包括：獲取模塊、匹配模塊以及融合模塊；
26、所述獲取模塊，用于獲取車載設備的軌跡數據和路側感知設備的感知數據；所述軌跡數據和所述感知數據均包括對應的經緯度和時間戳；所述車載設備設置在目標車輛上，所述路側感知設備設置在道路周邊；
27、所述匹配模塊，用于基于預構造的代價矩陣，對所述軌跡數據和所述感知數據進行匹配，得到最優映射關系；所述代價矩陣中的元素為所述軌跡數據和所述感知數據之間的匹配代價；
28、所述融合模塊，用于基于所述最優映射關系，將所述軌跡數據和所述感知數據進行融合，得到車輛軌跡。
29、第三個方面，在本實施例中提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述第一個方面所述的軌跡融合的處理方法。
30、第四個方面，在本實施例中提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述第一個方面所述的軌跡融合的處理方法。
31、與相關技術相比，在本實施例中提供的軌跡融合的處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質，通過獲取車載設備的軌跡數據和路側感知設備的感知數據；軌跡數據和感知數據均包括對應的經緯度和時間戳；車載設備設置在目標車輛上，路側感知設備設置在道路周邊；基于預構造的代價矩陣，對軌跡數據和感知數據進行匹配，得到最優映射關系；基于最優映射關系，將軌跡數據和感知數據進行融合，得到車輛軌跡，解決了相關技術中兩類數據在時間軸上的偏差，影響數據融合的精準度的問題，利用基于代價矩陣匹配得到的最優映射關系，來對齊兩類數據，以提高兩類數據融合精準度。
32、本申請的一個或多個實施例的細節在以下附圖和描述中提出，以使本申請的其他特征、目的和優點更加簡明易懂。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種軌跡融合的處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述基于所述軌跡數據，對所述軌跡數據中的軌跡缺失數據進行補全，得到補全后的軌跡數據，包括：
4.根據權利要求1至權利要求3中任一項所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述基于預構造的代價矩陣，對所述軌跡數據和所述感知數據進行匹配，得到最優映射關系，包括：
5.根據權利要求4所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述基于所述代價矩陣的更新迭代，確定所述軌跡數據和所述感知數據之間的最優映射關系，包括：
6.根據權利要求4所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述基于所述最優映射關系，將所述軌跡數據和所述感知數據進行融合，得到車輛軌跡，包括：
7.根據權利要求6所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述確定初始狀態，包括：
8.一種軌跡融合的處理裝置，其特征在于，包括：獲取模塊、匹配模塊以及融合模塊；
9.一種計算
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至權利要求7中任一項所述的軌跡融合的處理方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種軌跡融合的處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述基于所述軌跡數據，對所述軌跡數據中的軌跡缺失數據進行補全，得到補全后的軌跡數據，包括：
4.根據權利要求1至權利要求3中任一項所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述基于預構造的代價矩陣，對所述軌跡數據和所述感知數據進行匹配，得到最優映射關系，包括：
5.根據權利要求4所述的軌跡融合的處理方法，其特征在于，所述基于所述代價矩陣的更新迭代，確定所述軌跡數據和所述感知數據之間的最優映射關系，包括：
6.根據權利要求4所述的軌跡...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王彤，雷磊，陳進，
申請(專利權)人：浙江綠色智行科創有限公司，
類型：發明
國別省市：
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