【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，特別涉及一種關節主體及機器人。
技術介紹
1、scara機器人(裝配機器人)是一種圓柱坐標型工業機器人，作為工業機器人領域的一個重要分支，由于操作節拍快、易部署、占用空間小且由于只有四軸價格比傳統六軸更便宜，目前已經在很多行業場景中得到廣泛應用，比如汽車制造、新能源、半導體、五金加工等等。主要用于零部件裝配、物料分揀、物品搬運等一系列場合。任務執行效率高且失誤率低，大大節省了現代化工廠的人力和物力的投入。
2、機器人的驅動模組的油腔內的油需要定期更換以保障機器人的穩定運行，目前，市場上的scara機器人的驅動模組在放油時通常需要將驅動模組從機器人殼體內拆除，再打開排油塞進行排油，操作復雜，效率低。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種關節主體及機器人。
2、第一方面，本申請實施例提供一種關節主體，包括底座、第一關節臂以及第二關節臂。底座用于固定于工作臺，第一關節臂包括第一殼體和第一驅動件，第一殼體可轉動地連接于底座，第一驅動件傳動連接于底座和第一殼體之間，第一殼體設有第一排油孔。第二關節臂包括第二殼體、第二驅動件以及第一排油塞，第二殼體可轉動地連接于第一殼體，第二驅動件傳動連接于第一殼體和第二殼體之間；第二驅動件的一端嵌設于第一殼體內，第一排油孔連通第二驅動件的油腔，第一排油塞設置于第一排油孔內。
3、在一些可選示例中，第一驅動件包括第一電機、第一法蘭以及第一減速器，第一減速器連接于第一電機的輸出軸，第一法蘭連接于第一減速器和
4、在一些可選示例中，第一減速器設有第一注油孔，第一注油孔連通第一減速器的油腔，第一法蘭設有第二排油孔，第二排油孔連通第一減速器的油腔；第一關節臂還包括第一注油塞和第二排油塞，第一注油塞設置于第一注油孔，第二排油塞設置于第二排油孔。
5、在一些可選示例中，第一減速器還設有第一通氣孔，第一通氣孔連通第一減速器的油腔，第一關節臂還包括第一通氣塞，第一通氣塞設置于第一通氣孔。
6、在一些可選示例中，第二驅動件包括第二電機、第二法蘭以及第二減速器，第二減速器連接于第二電機的輸出軸，第二法蘭連接于第二減速器和第二電機之間，第二電機設置于第二殼體內，第一殼體傳動連接于第一減速器的輸出端。
7、在一些可選示例中，第二減速器還設有第二注油孔，第二注油孔連通第二減速器的油腔，第二關節臂還包括第二注油塞，第二注油塞設置于第二注油孔。
8、在一些可選示例中，第二注油孔開設于第二法蘭靠近第二電機的端面，第二法蘭和第二減速器設置于第一殼體內，第二法蘭的側壁設有連通孔，連通孔連通第二減速器的油腔和第一排油孔。
9、在一些可選示例中，第二法蘭還設有第二通氣孔，第二通氣孔連通第二減速器的油腔，第二關節臂還包括第二通氣塞，第二通氣塞設置于第二通氣孔。
10、在一些可選示例中，第一驅動件用于驅動第一殼體相對于底座繞第一軸線轉動，第二驅動件用于驅動第二殼體相對于第一殼體繞第二軸線轉動，第一軸線平行于第二軸線。
11、第二方面，本申請實施例還提供一種機器人，包括上述的關節主體以及末端驅動器，末端驅動器連接于關節主體。
12、在一些可選示例中，末端驅動器包括第一驅動組件、第二驅動組件和輸出件，第一驅動組件傳動連接于輸出件以用于驅動輸出件繞第三軸線轉動，第二驅動組件傳動連接于輸出件以用于驅動輸出件沿第三軸線移動。
13、相對于現有技術，本申請實施例提供的關節主體中，第二驅動件的一端嵌設于第一殼體內，第一殼體上設有第一排油孔，第一排油孔與第一殼體內的第二驅動件的油腔連通，第一排油塞設置于第一排油孔內以防止漏油。需要排油時，直接從第一殼體上將第一排油塞取下，第二驅動件的油腔內的油即可通過第一排油孔排出，無需將第二驅動件從第一殼體和第二殼體之間拆出，簡單方便，大大提高了換油效率。
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1.一種關節主體，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述第一驅動件包括第一電機、第一法蘭以及第一減速器，所述第一減速器連接于所述第一電機的輸出軸，所述第一法蘭連接于所述第一減速器和所述第一電機之間，所述第一電機設置于所述底座內，所述第一殼體傳動連接于所述第一減速器的輸出端。
3.如權利要求2所述的關節主體，其特征在于，所述第一減速器設有第一注油孔，所述第一注油孔連通所述第一減速器的油腔，所述第一法蘭設有第二排油孔，所述第二排油孔連通所述第一減速器的油腔；所述第一關節臂還包括第一注油塞和第二排油塞，所述第一注油塞設置于所述第一注油孔，所述第二排油塞設置于所述第二排油孔。
4.如權利要求3所述的關節主體，其特征在于，所述第一減速器還設有第一通氣孔，所述第一通氣孔連通所述第一減速器的油腔，所述第一關節臂還包括第一通氣塞，所述第一通氣塞設置于所述第一通氣孔。
5.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述第二驅動件包括第二電機、第二法蘭以及第二減速器，所述第二減速器連接于所述第二電機的輸出軸，所述第二法蘭連接
6.如權利要求5所述的關節主體，其特征在于，所述第二減速器還設有第二注油孔，所述第二注油孔連通所述第二減速器的油腔，所述第二關節臂還包括第二注油塞，所述第二注油塞設置于所述第二注油孔。
7.如權利要求6所述的關節主體，其特征在于，所述第二注油孔開設于所述第二法蘭靠近所述第二電機的端面，所述第二法蘭和所述第二減速器設置于所述第一殼體內，所述第二法蘭的側壁設有連通孔，所述連通孔連通所述第二減速器的油腔和所述第一排油孔。
8.如權利要求7所述的關節主體，其特征在于，所述第二法蘭還設有第二通氣孔，所述第二通氣孔連通所述第二減速器的油腔，所述第二關節臂還包括第二通氣塞，所述第二通氣塞設置于所述第二通氣孔。
9.如權利要求1至8中任意一項所述的關節主體，其特征在于，所述第一驅動件用于驅動所述第一殼體相對于所述底座繞第一軸線轉動，所述第二驅動件用于驅動所述第二殼體相對于所述第一殼體繞第二軸線轉動，所述第一軸線平行于所述第二軸線。
10.一種機器人，其特征在于，包括：
11.如權利要求10所述的機器人，其特征在于，所述末端驅動器包括第一驅動組件、第二驅動組件和輸出件，所述第一驅動組件傳動連接于所述輸出件以用于驅動所述輸出件繞第三軸線轉動，所述第二驅動組件傳動連接于所述輸出件以用于驅動所述輸出件沿所述第三軸線移動。
...【技術特征摘要】
1.一種關節主體，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述第一驅動件包括第一電機、第一法蘭以及第一減速器，所述第一減速器連接于所述第一電機的輸出軸，所述第一法蘭連接于所述第一減速器和所述第一電機之間，所述第一電機設置于所述底座內，所述第一殼體傳動連接于所述第一減速器的輸出端。
3.如權利要求2所述的關節主體，其特征在于，所述第一減速器設有第一注油孔，所述第一注油孔連通所述第一減速器的油腔，所述第一法蘭設有第二排油孔，所述第二排油孔連通所述第一減速器的油腔；所述第一關節臂還包括第一注油塞和第二排油塞，所述第一注油塞設置于所述第一注油孔，所述第二排油塞設置于所述第二排油孔。
4.如權利要求3所述的關節主體，其特征在于，所述第一減速器還設有第一通氣孔，所述第一通氣孔連通所述第一減速器的油腔，所述第一關節臂還包括第一通氣塞，所述第一通氣塞設置于所述第一通氣孔。
5.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述第二驅動件包括第二電機、第二法蘭以及第二減速器，所述第二減速器連接于所述第二電機的輸出軸，所述第二法蘭連接于所述第二減速器和所述第二電機之間，所述第二電機設置于所述第二殼體內，所述第一殼體傳動連接于所述第二減速器的輸出端。
6.如權利要求5所述的關節...
【專利技術屬性】
技術研發人員：葉磊，吳上偉，王文杰，胡龍華，
申請(專利權)人：庫卡機器人廣東有限公司，
類型：新型
國別省市：
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