【技術實現步驟摘要】
本申請屬于助力設備領域，具體涉及一種基于生成模型的下肢外骨骼軌跡定制方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、在大多數的下肢外骨骼應用場景中，用戶通過穿戴機器人的方式進行輔助行走以增強下肢力量。然而，傳統的下肢外骨骼機器人僅能按照預設軌跡帶動使用者進行運動，無法實時優化以滿足個體需求，影響了助力效果。
2、目前，市場上有一些方法針對外骨骼設備進行優化。例如，通過改進機械結構設計，使其更加貼合人體。
3、然而，這些方式僅局限于機械結構的改進，無法實現個性化的實時優化。這導致在使用過程中，設備無法根據使用者的實時需求進行調整。
技術實現思路
1、本申請旨在提供一種基于生成模型的下肢外骨骼軌跡定制方法、裝置、設備及存儲介質，至少解決助力設備的助力模式單一，助力效果泛用型不足的問題。
2、第一方面，本申請實施例公開了一種基于生成模型的下肢外骨骼軌跡定制方法，包括：
3、響應于用戶在第一行進狀態下的第一行走過程中，所述用戶的下肢與外骨骼之間的第一力學反饋，生成所述用戶的第一步相反饋數據；所述第一步相反饋數據用以表征在所述第一行走過程中，所述用戶的不同下肢姿勢與所述第一力學反饋的第一反饋值之間的對應關系；
4、根據所述第一步相反饋數據，確定對所述第一行走行為的異常評價指標值；所述異常評價指標值與對所述第一步相反饋數據的步相預測反饋數據，之間的差異程度正相關；所述步相預測反饋數據是所述用戶在目標行走狀態下，所述用戶的下肢與所述外骨骼之
5、根據所述異常評價指標值，調整所述第一反饋值，以使得所述異常評價指標值減小。
6、第二方面，本申請實施例還公開了一種基于生成模型的下肢外骨骼軌跡定制裝置，包括：
7、數據獲取模塊，用于響應于用戶在第一行進狀態下的第一行走過程中，所述用戶的下肢與外骨骼之間的第一力學反饋，生成所述用戶的第一步相反饋數據；所述第一步相反饋數據用以表征在所述第一行走過程中，所述用戶的不同下肢姿勢與所述第一力學反饋的第一反饋值之間的對應關系；
8、評價模塊，用于根據所述第一步相反饋數據，確定對所述第一行走行為的異常評價指標值；所述異常評價指標值與對所述第一步相反饋數據的步相預測反饋數據，之間的差異程度正相關；所述步相預測反饋數據是所述用戶在目標行走狀態下，所述用戶的下肢與所述外骨骼之間的目標力學反饋的目標步相反饋數據；
9、反饋模塊，用于根據所述異常評價指標值，調整所述第一反饋值，以使得所述異常評價指標值減小。
10、第三方面，本申請實施例還公開了一種電子設備，包括處理器和存儲器、所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如第一方面所述的方法的步驟。
11、第四方面，本申請實施例還公開了一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如第一方面所述的方法的步驟。
12、綜上，在本申請實施例中，通過獲取用戶在第一行進狀態下的第一力學反饋，生成用戶的第一步相反饋數據，實時記錄用戶的下肢姿勢與力學反饋的對應關系，為后續的軌跡優化提供了基礎數據；再根據步相反饋數據，計算對第一行走行為的異常評價指標值，通過分析步相反饋數據與正常步態之間的差異，識別用戶在助力過程中可能存在的異常，進而生成用戶在目標行走狀態下的步相預測反饋數據，以提供一個參考標準，通過與實際反饋數據對比，進一步完善了異常檢測機制，最終根據異常評價指標值，調整第一反饋值以減小異常評價指標值，通過對反饋值的動態調整，實時優化助力軌跡，確保外骨骼設備根據用戶的實際需求進行調整，提升助力效果。由此，基于本申請實施例的方法，通過對異常檢測和反饋值的實時調整，實現了外骨骼設備的個性化和實時優化，提高了助力設備的響應能力和適用性，彌補了現有技術在實時優化和個性化定制方面的不足，解決了現有助力設備存在的助力模式單一，助力效果泛用型不足的問題。
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1.一種基于生成模型的下肢外骨骼軌跡定制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于用戶在第一行進狀態下的第一行走過程中，所述用戶的下肢與外骨骼之間的第一力學反饋，生成所述用戶的第一步相反饋數據，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一步相反饋數據，確定對所述第一行走行為的異常評價指標值，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述異常評價指標值，調整所述第一反饋值，以使得所述異常評價指標值減小，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述阻抗模型為：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于用戶在第一行進狀態下的第一行走過程中，所述用戶的下肢與外骨骼之間的第一力學反饋，獲取所述用戶的第一行進軌跡，包括：
8.一種基于生成模型的下肢外骨骼軌跡定制裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、用于存儲所述處理器可執行指
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述計算機可讀存儲介質中的指令由電子設備的處理器執行時，使得所述電子設備能夠執行如權利要求1至7中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種基于生成模型的下肢外骨骼軌跡定制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于用戶在第一行進狀態下的第一行走過程中，所述用戶的下肢與外骨骼之間的第一力學反饋，生成所述用戶的第一步相反饋數據，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一步相反饋數據，確定對所述第一行走行為的異常評價指標值，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述異常評價指標值，調整所述第一反饋值，以使得所述異常評價指標值減小，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述阻抗模型為：
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