一種減速機用抓手及機器人制造技術

本申請公開了機械夾爪設計領域中的一種減速機用抓手及機器人，其包括中心框架一，所述中心框架一上周向設有多個水平連接的主體框架，多個所述主體框架的開口同向布置，每個所述主體框架內設有可沿所述主體框架長度方向移動的成型手指，多個所述主體框架的交接處安裝有驅動機構，所述驅動機構傳動連接所述成型手指，多個所述成型手指具有同步靠近所述中心框架一的第一位置，和同步遠離所述中心框架一的第二位置，所述驅動機構工作，以使多個所述成型手指進行第一位置和第二位置的切換；本申請通過驅動機構對成型手指進行同步調節，實現對物體的夾緊和釋放，可對不同尺寸的物體進行夾緊，提高了抓手的兼容性。

【技術實現步驟摘要】

本申請涉及機械夾爪設計，尤其涉及一種減速機用抓手及機器人。

技術介紹

1、隨著智能制造產業的發展，工業機器人的發展也突飛猛進，預測2024年中國工業機器人產量將達到48.92萬套。其中，工業機器人的核心之一就是減速機，減速機的產品質量對于機器人來說是至關重要的；

2、為了提高減速機產品穩定性，提升企業產線效益，企業會建設一套全面的智能生產線，對減速機進行各種檢測、檢驗和包裝，以便適應新的市場形式，增強企業核心競爭力！在智能生產線上最基礎的機構就是機器人搬運，但企業生產的減速機，規格和尺寸是多種多樣，這對機器人抓手的兼容性就提出更高的需求。

技術實現思路

1、本申請的目的在于提供一種減速機用抓手，以解決現有技術中的機械抓手在搬運減速機時面對規格和尺寸多樣化的減速機兼容性較小的缺陷。

2、為解決上述技術問題，本申請是采用下述技術方案實現的：

3、第一方面，一種減速機用抓手，包括中心框架一，所述中心框架一上周向設有多個水平連接的主體框架，多個所述主體框架的開口同向布置，每個所述主體框架內設有可沿所述主體框架長度方向移動的成型手指，多個所述主體框架的交接處安裝有驅動機構，所述驅動機構傳動連接所述成型手指，多個所述成型手指具有同步靠近所述中心框架一的第一位置，和同步遠離所述中心框架一的第二位置，所述驅動機構工作，以使多個所述成型手指進行第一位置和第二位置的切換。

4、本申請進一步的方案，所述主體框架包括主支撐板、兩塊導軌安裝板以及端板；

5、所述主支撐板連接所述中心框架一，兩塊所述導軌安裝板固定在所述主支撐板長度方向的兩側，所述端板固定在所述主支撐板遠離所述主體框架的一側，所述成型手指滑動安裝在對應兩塊所述導軌安裝板之間。

6、更進一步的方案，所述成型手指和所述導軌安裝板之間安裝有導向機構；

7、所述導向機構包括固定于所述導軌安裝板上的直線導軌，所述直線導軌上滑動配合有滑塊，所述成型手指對應連接所述滑塊。

8、更進一步的方案，每塊所述端板與對應所述主體框架側壁之間轉動設有絲桿，絲桿上螺紋配合安裝有絲桿螺母，所述絲桿螺母外固定有螺母座，所述滑塊固定連接所述螺母座，所述成型手指連接在所述螺母座背離所述主支撐板的一側，所述驅動機構傳動連接所述絲桿。

9、更進一步的方案，所述驅動機構包括中心框架二和電機；

10、所述中心框架二內縱向轉動安裝有轉軸，所述轉軸置于所述中心框架一的一端固定有第一錐齒輪，所述轉軸置于所述中心框架二的一端固定有第二錐齒輪，所述電機垂直固定在所述中心框架二的一側，電機的輸出軸傳動置于所述中心框架二內的一端固定有輸入錐齒輪，輸入錐齒輪與所述第二錐齒輪嚙合，每根所述絲桿置于所述中心框架一的一端固定有輸出錐齒輪，多個所述輸出錐齒輪均與所述第一錐齒輪嚙合。

11、更進一步的方案，所述驅動機構還包括第三錐齒輪，所述第三錐齒輪轉動連接于所述轉軸上，多個所述輸出錐齒輪嚙合置于所述第三錐齒輪和所述第一錐齒輪之間。

12、本申請進一步的方案，多個所述主體框架在水平面上成十字布置。

13、本申請進一步的方案，所述驅動機構遠離所述主體框架的一側固定有連接法蘭，連接法蘭和驅動機構還固定有用于更換抓手的快換機構。

14、第二方面，一種機器人，包括機械臂和上述的減速機用抓手，所述減速機用抓手和所述機械臂的安裝端固接。

15、與現有技術相比，本申請所達到的有益效果：

16、本申請中設計了多個可移動的成型手指，通過驅動機構對成型手指進行同步調節，即同步靠近中心框架一的第一位置，和同步遠離中心框架一的第二位置的調節，實現對物體的夾緊和釋放，至于夾緊的間距可通過成型手指移動的行程決定，可對不同尺寸的物體進行夾緊，提高了抓手的兼容性。

17、此外驅動機構中單個第一錐齒輪和四周絲桿上的輸出錐齒輪配合使用，可對各個成型手指進行快速的同步移動，較大程度的提高了手抓的夾持效率和穩定性。

本文檔來自技高網...

【技術保護點】

1.一種減速機用抓手，其特征在于，包括中心框架一（10），所述中心框架一（10）上周向設有多個水平連接的主體框架（1），多個所述主體框架（1）的開口同向布置，每個所述主體框架（1）內設有可沿所述主體框架（1）長度方向移動的成型手指（6），多個所述主體框架（1）的交接處安裝有驅動機構（4），所述驅動機構（4）傳動連接所述成型手指（6），多個所述成型手指（6）具有同步靠近所述中心框架一（10）的第一位置，和同步遠離所述中心框架一（10）的第二位置，所述驅動機構（4）工作，以使多個所述成型手指（6）進行第一位置和第二位置的切換。

2.根據權利要求1所述的減速機用抓手，其特征在于，所述主體框架（1）包括主支撐板（7）、兩塊導軌安裝板（9）以及端板（8）；

3.根據權利要求2所述的減速機用抓手，其特征在于，所述成型手指（6）和所述導軌安裝板（9）之間安裝有導向機構（5）；

4.根據權利要求3所述的減速機用抓手，其特征在于，每塊所述端板（8）與對應所述主體框架（1）側壁之間轉動設有絲桿（17），絲桿（17）上螺紋配合安裝有絲桿螺母（18），所述絲桿螺母（18）外固定有螺母座（19），所述滑塊（23）固定連接所述螺母座（19），所述成型手指（6）連接在所述螺母座（19）背離所述主支撐板（7）的一側，所述驅動機構（4）傳動連接所述絲桿（17）。

5.根據權利要求4所述的減速機用抓手，其特征在于，所述驅動機構（4）包括中心框架二（11）和電機（13）；

6.根據權利要求5所述的減速機用抓手，其特征在于，所述驅動機構（4）還包括第三錐齒輪（150），所述第三錐齒輪（150）轉動連接于所述轉軸（16）上，多個所述輸出錐齒輪（14）嚙合置于所述第三錐齒輪（150）和所述第一錐齒輪（15）之間。

7.根據權利要求1所述的減速機用抓手，其特征在于，多個所述主體框架（1）在水平面上成十字布置。

8.根據權利要求1所述的減速機用抓手，其特征在于，所述驅動機構（4）遠離所述主體框架（1）的一側固定有連接法蘭（2），連接法蘭（2）和驅動機構（4）還固定有用于更換抓手的快換機構（3）。

9.一種機器人，其特征在于，包括機械臂和上述權利要求1至8任一項所述抓手，所述抓手和所述機械臂的安裝端固接。

...

【技術特征摘要】

1.一種減速機用抓手，其特征在于，包括中心框架一（10），所述中心框架一（10）上周向設有多個水平連接的主體框架（1），多個所述主體框架（1）的開口同向布置，每個所述主體框架（1）內設有可沿所述主體框架（1）長度方向移動的成型手指（6），多個所述主體框架（1）的交接處安裝有驅動機構（4），所述驅動機構（4）傳動連接所述成型手指（6），多個所述成型手指（6）具有同步靠近所述中心框架一（10）的第一位置，和同步遠離所述中心框架一（10）的第二位置，所述驅動機構（4）工作，以使多個所述成型手指（6）進行第一位置和第二位置的切換。

2.根據權利要求1所述的減速機用抓手，其特征在于，所述主體框架（1）包括主支撐板（7）、兩塊導軌安裝板（9）以及端板（8）；

3.根據權利要求2所述的減速機用抓手，其特征在于，所述成型手指（6）和所述導軌安裝板（9）之間安裝有導向機構（5）；

4.根據權利要求3所述的減速機用抓手，其特征在于，每塊所述端板（8）與對應所述主體框架（1）側壁之間轉動設有絲桿（17），絲桿（17）上螺紋配合安裝有絲桿螺母（18），所述絲桿螺母（...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張中輝，郭敏，周靖軒，
申請(專利權)人：南京康尼電氣技術有限公司，
類型：新型
國別省市：