【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人控制，具體涉及多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法。
技術介紹
1、壓力容器被廣泛用于儲存和運輸各種液體和氣體。然而，這些壓力容器在長時間使用過程中容易因化學反應、溫度變化等因素而產生腐蝕、裂紋或壁厚減薄等缺陷，嚴重影響其安全性和使用壽命。為了避免因腐蝕等缺陷帶來的安全事故，檢測壓力容器的結構完整性、特別是腐蝕減薄的情況，成為工業領域安全維護工作的重要環節。漏磁檢測技術因其高靈敏度、非接觸式檢測方式和較高的檢測精度，已成為壓力容器檢測中的主流技術之一。借助漏磁檢測機器人來實現高效、精準的檢測路徑規劃，對于提高檢測的覆蓋率、精確度和工作效率有著重要意義。
2、當前，漏磁檢測技術因其高靈敏度和實時性，成為檢測壓力容器腐蝕的有效方法之一。然而，在復雜容器結構中，腐蝕區域分布不均，檢測路徑難以精準覆蓋所有風險點。現有漏磁檢測機器人缺乏智能的路徑規劃功能，難以充分識別和聚焦于高風險腐蝕區域，導致檢測效率低下和檢測精度不足。為此，急需多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，用以解決現有技術中漏磁檢測機器人難以精準覆蓋壓力容器腐蝕區域，從而導致檢測效率低、風險識別不充分的技術問題。
技術實現思路
1、本申請通過提供了多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，旨在解決現有技術中漏磁檢測機器人難以精準覆蓋壓力容器腐蝕區域，從而導致檢測效率低、風險識別不充分的技術問題。
2、鑒于上述問題，本申請提供了多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，該方法包括獲取目標壓力容器
3、本申請中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：
4、由于采用了基于壓力容器本體結構特征、腐蝕減薄分布模型及路徑延伸迭代優化的技術方案，解決了現有技術中漏磁檢測機器人難以精準覆蓋壓力容器腐蝕區域，從而導致檢測效率低、風險識別不充分的技術問題。通過結合容器的形狀、尺寸、壁厚、焊接信息等，標記腐蝕風險區域并進行局部和全局路徑優化，能夠全面覆蓋潛在腐蝕區域，提高腐蝕檢測的精度。此外，基于實時磁導率信息和優化路徑，進一步提升了漏磁檢測機器人在復雜結構中的適應性和穩定性，顯著提升了檢測效率和準確性。
5、上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。
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1.多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，所述本體結構特征包括容器形狀、容器尺寸、容器壁厚，所述方法包括：
3.如權利要求2所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，通過所述內部支撐結構，結合所述本體結構特征中的容器形狀、容器壁厚，確定內部隔板布局，所述方法還包括：
4.如權利要求3所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，設置縱向排列的雙探頭陣列布局，接收目標壓力容器表面的磁導率信息；
5.如權利要求4所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，在所述腐蝕減薄分布模型中，標記所述初始規劃路徑并進行路徑延伸迭代，識別潛在腐蝕風險區域，所述方法包括：
6.如權利要求5所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，根據所述第一檢測點序列、所述第二檢測點序列，對下一輪路徑延伸迭代進行調整，所述方法包括：
7.如權利要求6所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特
8.如權利要求7所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，下發至漏磁檢測機器人進行檢測路徑導航，之前，所述方法還包括：
...【技術特征摘要】
1.多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，所述本體結構特征包括容器形狀、容器尺寸、容器壁厚，所述方法包括：
3.如權利要求2所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，通過所述內部支撐結構，結合所述本體結構特征中的容器形狀、容器壁厚，確定內部隔板布局，所述方法還包括：
4.如權利要求3所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在于，設置縱向排列的雙探頭陣列布局，接收目標壓力容器表面的磁導率信息；
5.如權利要求4所述的多功能漏磁檢測機器人檢測路徑規劃方法，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王文達，董浩韜，馬立新，周海，馮馳，陳鵬，馬少偉，金佳祥，張銳，
申請(專利權)人：寧夏特種設備檢驗檢測院，
類型：發明
國別省市：
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