【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人軟件測試，尤其是涉及一種機器人的軟件算法測試方法、裝置以及機器人測試平臺。
技術介紹
1、隨著電子信息、人工智能、傳感器等
的不斷發展，為人形機器人的發展提供了強有力的支撐，并且人形機器人技術也逐漸在各個領域落地。
2、為了使人形機器人能夠正確且高效的執行各類復雜任務，確保人形機器人的各種能力在實際應用中得以正常發揮，在其開發過程中，會對其軟件算法執行各類任務的情況進行虛擬仿真，例如，使用mujoco軟件，對人形機器人的各種策略或控制算法進行模擬，測試和驗證各類算法或版主開發者優化人形機器人的運行路徑和行為。
3、但是，本申請的專利技術人發現，通過模擬仿真的方式對人形機器人的軟件算法進行檢測，會出現模擬仿真的環境與人行機器人所處的真實環境之間存在細節性的差異，如摩擦、空氣阻力、材料特性等，從而導致人形機器人通過模擬仿真得到的軟件算法的檢測結果和人形機器人位于真實環境下的軟件算法執行結果存在差異。
技術實現思路
1、為了減少真實環境中不可預測的因素對基于仿真監測的待測軟件算法控制機器人動作執行的影響；本申請提供一種機器人的軟件算法測試方法、裝置以及機器人測試平臺。
2、本申請提供一種機器人的軟件算法測試方法，采用如下的技術方案：
3、一種機器人的軟件算法測試方法，包括：
4、獲取待測軟件算法以及任務信息，并基于任務信息，獲取機器人的目標執行模塊對應的初始配置參數；
5、基于初始配置參數以及待
6、基于執行結果以及調取的預設執行結果，確定待測軟件算法的算法性能。
7、根據一些實施例，上述的基于任務信息，獲取機器人的目標執行模塊對應的初始配置參數，包括：基于任務信息，確定任務類型以及任務類型對應的任務配置參數；基于任務類型以及任務配置參數，確定機器人的目標執行模塊，并獲取目標執行模塊對應的初始配置參數。
8、根據一些實施例，上述的基于初始配置參數以及待測軟件算法，生成動作執行指令，包括：基于待測軟件算法，生成動作執行參數，以及基于初始配置參數，確定動作執行參數范圍；判斷動作執行參數是否位于動作執行參數范圍內；在動作執行參數位于動作執行參數范圍內的情況下，生成動作執行指令。
9、根據一些實施例，上述的基于執行結果以及預設執行結果，確定待測軟件算法的算法性能，包括：確定執行結果的時效性，其中，時效性包括通過待測軟件算法控制機器人完成執行動作的時長；在時長低于預設執行結果包含的預設時長的情況下，生成表征待測軟件算法性能優良的第一算法性能指標；在時長不低于預設執行結果包含的預設時長的情況下，生成表征待測軟件算法性能低劣或不合格的第二算法性能指標。
10、根據一些實施例，上述的基于執行結果以及預設執行結果，確定待測軟件算法的算法性能，包括：基于執行結果，調取中間結果數據，其中，中間結果數據包含準確率，中間結果數據為基于待測軟件算法計算得出的控制機器人執行動作的動作數據；在準確率滿足預設執行結果包含的預設準確率的情況下，生成表征待測軟件算法性能優良的第一算法性能指標；在準確率不滿足預設執行結果包含的預設準確率的情況下，生成表征待測軟件算法性能低劣或不合格的第二算法性能指標。
11、根據一些實施例，上述的機器人的軟件算法測試方法還包括：在機器人的目標執行模塊基于動作執行指令執行動作的過程中，獲取錯誤狀態信息，其中，錯誤狀態信息為機器人的目標執行模塊執行動作過程中，機器人發生突發情況時的狀態信息；基于錯誤狀態信息，生成緊急停止指令，并基于緊急停止指令控制機器人停止運行或斷電。
12、根據一些實施例，上述的機器人的軟件算法測試方法還包括：在機器人的目標執行模塊基于動作執行指令執行動作的過程中，獲取模塊間心跳連接信息；在模塊間心跳連接信息為模塊間發生斷聯的信息的情況下，獲取硬件非可用信息，并基于硬件非可用信息，控制待測軟件算法停止運行。
13、本申請提供一種機器人的軟件算法測試裝置，采用如下技術方案；
14、一種機器人的軟件算法測試裝置，包括：參數獲取模塊、執行結果確定模塊以及算法性能確定模塊，其中，
15、參數獲取模塊，用于獲取待測軟件算法以及任務信息，并基于任務信息，獲取機器人的目標執行模塊對應的初始配置參數；
16、執行結果確定模塊，用于基于初始配置參數以及待測軟件算法，生成動作執行指令，并基于動作執行指令，控制目標執行模塊執行動作，得到執行結果；
17、算法性能確定模塊，用于基于執行結果以及調取的預設執行結果，確定待測軟件算法的算法性能。
18、根據一些實施例，上述的參數獲取模塊，具體用于：基于任務信息，確定任務類型以及任務類型對應的任務配置參數；基于任務類型以及任務配置參數，確定機器人的目標執行模塊，并獲取目標執行模塊對應的初始配置參數。
19、根據一些實施例，上述的執行結果確定模塊，具體用于：基于待測軟件算法，生成動作執行參數，以及基于初始配置參數，確定動作執行參數范圍；判斷動作執行參數是否位于動作執行參數范圍內；在動作執行參數位于動作執行參數范圍內的情況下，生成動作執行指令。
20、根據一些實施例，上述的算法性能確定模塊，具體用于：確定執行結果的時效性，其中，時效性包括通過待測軟件算法控制機器人完成執行動作的時長；在時長低于預設執行結果包含的預設時長的情況下，生成表征待測軟件算法性能優良的第一算法性能指標；在時長不低于預設執行結果包含的預設時長的情況下，生成表征待測軟件算法性能低劣或不合格的第二算法性能指標。
21、根據一些實施例，上述的算法性能確定模塊，具體還用于：基于執行結果，調取中間結果數據，其中，中間結果數據包含準確率，中間結果數據為基于待測軟件算法計算得出的控制機器人執行動作的動作數據；在準確率滿足預設執行結果包含的預設準確率的情況下，生成表征待測軟件算法性能優良的第一算法性能指標；在準確率不滿足預設執行結果包含的預設準確率的情況下，生成表征待測軟件算法性能低劣或不合格的第二算法性能指標。
22、根據一些實施例，上述的機器人的軟件算法測試裝置，還包括：錯誤狀態信息獲取模塊和緊急停止指令生成模塊，其中，錯誤狀態信息，用于在機器人的目標執行模塊基于動作執行指令執行動作的過程中，獲取錯誤狀態信息，其中，錯誤狀態信息為機器人的目標執行模塊執行動作過程中，機器人發生突發情況時的狀態信息；緊急停止指令生成模塊，用于基于錯誤狀態信息，生成緊急停止指令，并基于緊急停止指令控制機器人停止運行或斷電。
23、根據一些實施例，上述的機器人的軟件算法測試裝置，還包括：間心跳連接信息獲取模塊以及控制模塊，其中，間心跳連接信息獲取模塊，用于在機器人的目標執行模塊基于動作執行指令執行動作的過程中，獲取模塊間心跳連接信息；控制模塊，用于在模塊間心跳連接信本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種機器人的軟件算法測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述任務信息，獲取機器人的目標執行模塊對應的初始配置參數，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始配置參數以及所述待測軟件算法，生成動作執行指令，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述執行結果以及預設執行結果，確定所述待測軟件算法的算法性能，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述執行結果以及預設執行結果，確定所述待測軟件算法的算法性能，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種機器人的軟件算法測試裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，當所述計算機程序在計算機中執行時，令所述計算機執行權利要求1-7任一項所述的機器人的軟
11.一種機器人測試平臺，其特征在于，用于實現權利要求1-7任一項所述的機器人的軟件算法測試方法，
12.根據權利要求11所述的測試平臺，其特征在于，還包括：
13.根據權利要求11所述的測試平臺，其特征在于，還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種機器人的軟件算法測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述任務信息，獲取機器人的目標執行模塊對應的初始配置參數，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始配置參數以及所述待測軟件算法，生成動作執行指令，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述執行結果以及預設執行結果，確定所述待測軟件算法的算法性能，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述執行結果以及預設執行結果，確定所述待測軟件算法的算法性能，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法...
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