【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請實(shí)施例涉及無人機(jī)，尤其涉及一種無人機(jī)的飛行控制方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、無人機(jī)由于其輕巧靈活等特點(diǎn)，已大量應(yīng)用于各行業(yè)中。目前，主要將毫米波雷達(dá)安裝在無人機(jī)的機(jī)頭部位，并利用毫米波雷達(dá)檢測無人機(jī)的前方是否存在障礙物，并在確定前方存在障礙物時(shí)，控制無人機(jī)進(jìn)行避障。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，通過采用傳統(tǒng)的恒虛警檢測或者卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測前方障礙物，但是在雜波較多的外部環(huán)境下，將會產(chǎn)生較多的虛警，即將虛假障礙物誤識別為真實(shí)障礙物，此時(shí)將會存在不必要的避障飛行動(dòng)作，導(dǎo)致無人機(jī)的能耗增加，并且降低了無人機(jī)的飛行效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供了一種無人機(jī)的飛行控制方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)的飛行控制功能，以解決現(xiàn)有技術(shù)中因存在虛警而降低無人機(jī)的飛行效率的問題。
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種無人機(jī)的飛行控制方法，無人機(jī)的機(jī)頭部位安裝有雷達(dá)，該方法包括：
3、對無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行積分，得到積分距離；
4、在積分距離超過預(yù)設(shè)周期距離時(shí)，確定積分距離對應(yīng)的積分時(shí)段內(nèi)雷達(dá)檢測到的無人機(jī)與障礙物之間的距離變化量；
5、根據(jù)距離變化量確定障礙物類型，并根據(jù)障礙物類型確定飛行策略；
6、按照飛行策略控制無人機(jī)飛行。
7、本申請實(shí)施例中，可以對無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行積分，得到積分距離，并在積分距離超過預(yù)設(shè)周期距離時(shí)，確定積分距離對應(yīng)的積分時(shí)段內(nèi)雷達(dá)檢測到的無人機(jī)與障礙物之間的距
8、第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種無人機(jī)的飛行控制裝置，無人機(jī)的機(jī)頭部位安裝有雷達(dá)，該裝置包括：
9、積分模塊，用于對無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行積分，得到積分距離；
10、變化量確定模塊，用于在積分距離超過預(yù)設(shè)周期距離時(shí)，確定積分距離對應(yīng)的積分時(shí)段內(nèi)雷達(dá)檢測到的無人機(jī)與障礙物之間的距離變化量；
11、策略確定模塊，用于根據(jù)距離變化量確定障礙物類型，并根據(jù)障礙物類型確定飛行策略；
12、控制模塊，用于按照飛行策略控制無人機(jī)飛行。
13、第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種無人機(jī)，該無人機(jī)包括：
14、至少一個(gè)處理器；以及與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；
15、其中，存儲器存儲有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本申請任一實(shí)施例的無人機(jī)的飛行控制方法。
16、第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本申請任一實(shí)施例的無人機(jī)的飛行控制方法。
17、本申請中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以參考第一方面的詳細(xì)描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面描述的有益效果，可以參考第一方面的有益效果分析，此處不再贅述。
18、在本申請中，上述無人機(jī)的飛行控制裝置的名字對設(shè)備或功能模塊本身不構(gòu)成限定，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)中，這些設(shè)備或功能模塊可以以其他名稱出現(xiàn)。只要各個(gè)設(shè)備或功能模塊的功能和本申請類似，屬于本申請權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)。
19、本申請的這些方面或其他方面在以下的描述中會更加簡明易懂。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)的機(jī)頭部位安裝有雷達(dá)，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離變化量確定障礙物類型，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物類型確定飛行策略，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前俯仰角確定避障飛行策略，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，若所述避障飛行策略為剎停，則在按照所述飛行策略控制所述無人機(jī)飛行之后，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，若所述避障飛行策略為剎停，則在按照所述飛行策略控制所述無人機(jī)飛行之后，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物類型確定飛行策略，包括：
8.一種無人機(jī)的飛行控制裝置，其特征在于，所述無人機(jī)的機(jī)頭部位安裝有雷達(dá)，所述裝置包括：
9.一種無人機(jī)，其特征在于，
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一所述的無人機(jī)的飛行控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)的機(jī)頭部位安裝有雷達(dá)，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離變化量確定障礙物類型，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物類型確定飛行策略，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前俯仰角確定避障飛行策略，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)的飛行控制方法，其特征在于，若所述避障飛行策略為剎停，則在按照所述飛行策略控制所述無人機(jī)飛行之后，還包...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：余輝，馬代亮，張迪，陳剛，
申請(專利權(quán))人：武漢華測衛(wèi)星技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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