【技術實現步驟摘要】
本申請涉及設備導航，特別是涉及一種多傳感器融合導航方法、設備及存儲介質。
技術介紹
1、移動設備是指具備自主運動和環境感知能力的機器人，例如物流機器人、自動導向車、導覽機器人和掃地機器人等。
2、在機器人系統中，導航技術是其最主要的核心技術之一，導航技術主要是通過傳感器技術確定機器人的當前位姿信息，并根據目的地信息明確機器人的運行路線。目前，機器人導航技術可以分為兩類方法：一類是僅依靠全局地圖與全局定位以指引移動設備行駛到目標位姿；另一類是預先設置參照物，通過參照物相對移動設備的位姿與姿態，進而動態規劃導航路徑。依靠參照物進行導航具備更高的穩定性、準確性以及靈活性。
3、但是，在根據參照物進行導航過程中，一般僅支持厘米級的路徑導航，無法滿足高精度任務要求。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本申請至少提供一種多傳感器融合導航方法、設備及存儲介質。
2、本申請第一方面提供了一種多傳感器融合導航方法，方法包括：待定位場景中相對任務終點部署有視覺靶標，視覺靶標由兩個分別設置在行駛路徑兩側的視覺識別碼帶組成，移動設備在兩側分別部署有視覺傳感器、測距傳感器，方法包括：獲取兩側視覺傳感器分別采集的視覺識別碼帶的圖像數據，得到視覺識別碼帶相對視覺傳感器的視覺坐標系位姿；基于視覺傳感器的標定參數、視覺識別碼帶在世界坐標系下的位姿、視覺識別碼帶的視覺坐標系位姿，計算移動設備在待定位場景中的位姿，得到視覺感知位姿；利用兩側視覺傳感器采集到的圖像數據分別計算得到
3、在一實施例中，結合視覺感知間距和測距感知間距，得到最終感知間距，包括：計算視覺感知間距和測距感知間距之間的差值；若視覺感知間距和測距感知間距之間的差值大于第一閾值，則選擇測距感知間距作為最終感知間距；若視覺感知間距和測距感知間距之間的差值不大于第一閾值，則選擇視覺感知間距作為最終感知間距。
4、在一實施例中，結合視覺感知間距和測距感知間距，得到最終感知間距，包括：基于預設時間段內記載的視覺感知間距的波動趨勢、預設時間段內記載的測距感知間距的波動趨勢，分別計算視覺感知間距和測距感知間距對應的準確度；從視覺感知間距和測距感知間距中選擇準確度最高的作為最終感知間距。
5、在一實施例中，結合視覺感知間距和測距感知間距，得到最終感知間距，包括：基于預設時間段內記載的視覺感知間距的波動趨勢、預設時間段內記載的測距感知間距的波動趨勢，分別計算視覺感知間距和測距感知間距對應的準確度；基于視覺感知間距和測距感知間距對應的準確度，分別設定視覺感知間距和測距感知間距的權重；按照視覺感知間距和測距感知間距的權重，對視覺感知間距和測距感知間距進行加權求和，得到最終感知間距。
6、在一實施例中，在結合視覺感知間距和測距感知間距，得到最終感知間距之前，還包括：以視覺感知間距對應的數據采集時間戳為基準時間，選擇與基準時間前后鄰近的至少兩個測距感知間距；基于選擇的測距感知間距，插值計算在基準時間下的測距感知間距，得到時間同步后的測距感知間距。
7、在一實施例中，最終感知間距由移動設備兩側分別與視覺識別碼帶之間的第一間距和第二間距組成；基于最終感知間距和視覺感知位姿，導航移動設備移動至任務終點，包括：計算第一間距和第二間距之間的差值；若第一間距和第二間距之間的差值大于第二閾值，則基于第一間距和第二間距之間的差值，控制移動設備進行姿態調整；響應于姿態調整后的移動設備對應的第一間距和第二間距之間的差值不大于第二閾值，則基于視覺感知位姿繼續控制移動設備向任務終點移動。
8、在一實施例中，基于最終感知間距和視覺感知位姿，導航移動設備移動至任務終點，包括：響應于移動設備進入任務終點的鄰近區域，檢測第一間距和第二間距之間的差值與第三閾值之間的大小關系；若第一間距和第二間距之間的差值大于第三閾值，則停止移動設備的移動；若第一間距和第二間距之間的差值不大于第三閾值，則繼續基于視覺感知位姿導航移動設備向任務終點移動。
9、在一實施例中，相對視覺靶標對應設置有反光靶標，移動設備還部署有激光雷達；在獲取兩側視覺傳感器分別采集的視覺識別碼帶的圖像數據之前，方法還包括：獲取激光雷達采集的待定位場景的點云數據，利用點云數據計算反光靶標的位姿；基于反光靶標和視覺靶標之間的位姿關系，導航移動設備移動至視覺靶標的識別區域；響應于移動設備進入視覺靶標的識別區域，啟動視覺傳感器采集視覺靶標的圖像數據。
10、本申請第二方面提供了一種多傳感器融合導航裝置，裝置包括：圖像分析模塊，用于獲取兩側視覺傳感器分別采集的視覺識別碼帶的圖像數據，得到視覺識別碼帶相對視覺傳感器的視覺坐標系位姿；位姿計算模塊，用于基于視覺傳感器的標定參數、視覺識別碼帶在世界坐標系下的位姿、視覺識別碼帶的視覺坐標系位姿，計算移動設備在待定位場景中的位姿，得到視覺感知位姿；第一間距計算模塊，用于利用兩側視覺傳感器采集到的圖像數據分別計算得到的視覺感知位姿，計算移動設備兩側分別與視覺識別碼帶之間的間距，得到視覺感知間距；以及，獲取兩側測距傳感器采集的移動設備與視覺識別碼帶之間的間距，得到測距感知間距；第二間距計算模塊，用于結合視覺感知間距和測距感知間距，得到最終感知間距；導航模塊，用于基于最終感知間距和視覺感知位姿，導航移動設備移動至任務終點。
11、本申請第三方面提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，處理器用于執行存儲器中存儲的程序指令，以實現上述多傳感器融合導航方法。
12、本申請第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序指令，程序指令被處理器執行時實現上述多傳感器融合導航方法。
13、上述方案，通過獲取兩側視覺傳感器分別采集的視覺識別碼帶的圖像數據，計算移動設備在待定位場景中的位姿，得到視覺感知位姿，并計算移動設備兩側分別與視覺識別碼帶之間的間距，得到視覺感知間距；以及，獲取兩側測距傳感器采集的移動設備與視覺識別碼帶之間的間距，得到測距感知間距；結合視覺感知間距和測距感知間距，得到最終感知間距；基于最終感知間距和視覺感知位姿，導航移動設備移動至任務終點，可以結合移動設備兩側部署的視覺傳感器、測距傳感器和行駛路徑兩側部署的視覺識別碼帶，實現了多傳感器多識別標識物的綜合定位，且通過結合視覺感知間距和測距感知間距，可以更加準確獲知移動設備的姿態，提高導航精度，可以適用于高精度的導航任務。
14、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本申請。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種多傳感器融合導航方法，其特征在于，待定位場景中相對任務終點部署有視覺靶標，所述視覺靶標由兩個分別設置在行駛路徑兩側的視覺識別碼帶組成，移動設備在兩側分別部署有視覺傳感器、測距傳感器，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距，包括：
5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，在所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距之前，還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述最終感知間距由所述移動設備兩側分別與所述視覺識別碼帶之間的第一間距和第二間距組成；所述基于所述最終感知間距和所述視覺感知位姿，導航所述移動設備移動至所述任務終點，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，相對所述視覺靶標對應設置有反光靶標，所述移動設備還部署有激光雷達；在所述獲取兩側視覺傳感器分別采集的所述視覺識別碼帶的圖像數據之前，所述方法還包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括存儲器和處理器，處理器用于執行存儲器中存儲的程序指令，以實現如權利要求1-8任一項所述方法中的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有程序指令，所述程序指令能夠被處理器執行以實現如權利要求1-8任一項所述方法中的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種多傳感器融合導航方法，其特征在于，待定位場景中相對任務終點部署有視覺靶標，所述視覺靶標由兩個分別設置在行駛路徑兩側的視覺識別碼帶組成，移動設備在兩側分別部署有視覺傳感器、測距傳感器，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距，包括：
5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，在所述結合所述視覺感知間距和所述測距感知間距，得到最終感知間距之前，還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述最終感知間距由所述移動設備兩側分別與所述視覺識別碼帶之間的第一間距和第二間距...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡鯤，申鵬杰，趙明，胡立志，盧維，
申請(專利權)人：浙江華睿科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。