【技術實現步驟摘要】
本申請涉及汽車控制，具體而言，涉及一種自動駕駛車輛控制方法以及車輛。
技術介紹
1、目前，在自動駕駛過程中，車輛需要根據不同場景動態調整加速度指令。目前的自適應巡航控制(acc)系統主要基于固定的跟車距離進行控制，缺乏靈活性和自適應性。
2、傳統的自適應巡航控制(acc)系統在不同場景下的表現往往不夠理想，例如：跟車距離設置過于僵化，無法根據實際道路情況動態調整，加減速控制策略單一，導致乘客乘坐舒適性較差。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請的目的在于提供一種自動駕駛車輛控制方法以及車輛，以克服上述至少一種缺陷。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛控制方法，所述方法包括：獲取車輛的實際車速和實際時距，車輛與位于車輛前方的目標車輛的實際相對速度，車輛與目標車輛之間的實際相對距離；根據車輛的實際車速和實際時距，確定基礎期望距離；根據所述基礎期望距離、曲率補償系數以及坡度補償系數，確定最終期望距離；根據所述最終期望距離以及預設速度區間，確定預設距離區間的臨界值，每個預設速度區間與每個預設距離區間相對應；確定實際相對距離對應的區間情況，根據所述區間情況以及預設速度區間的臨界值，確定期望相對速度，不同的區間情況對應不同的期望相對速度；根據所述實際相對速度、所述期望相對速度以及所述實際時距，確定車輛的目標加速度，并控制車輛以所述目標加速度進行行駛。
3、在本申請的一種可選實施例中，所述預設距離區間包括遠離距離區間和接近距離區間，所述預設速度區間
4、在本申請的一種可選實施例中，通過以下方式確定車輛的目標加速度：根據車輛的實際相對距離所處的距離范圍，確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況；針對每個距離情況，確定該距離情況下車輛的期望相對速度，并基于所述期望相對速度確定車輛的目標加速度。
5、在本申請的一種可選實施例中，所述距離情況包括第一距離情況、第二距離情況、第三距離情況、第四距離情況以及第五距離情況，其中，所述根據車輛的實際相對距離所處的距離范圍，確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況，包括：若車輛的實際相對距離大于預設常數，同時小于所述遠離距離區間下限值，則確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第一距離情況；若車輛的實際相對距離大于等于所述遠離距離區間下限值，同時小于等于所述遠離距離區間上限值，則確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第二距離情況；若車輛的實際相對距離大于所述遠離距離區間上限值，同時小于等于所述最終期望距離，則確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第三距離情況；若車輛的實際相對距離大于所述最終期望距離，同時小于等于所述接近距離下限值，則確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第四距離情況；若車輛的實際相對距離大于所述接近距離下限值，則確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第五距離情況。
6、在本申請的一種可選實施例中，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第一距離情況時車輛的目標加速度：在檢測到所述實際相對速度小于所述遠離速度區間下限值時，計算所述實際相對速度與所述遠離速度區間下限值的第一差值，并確定所述第一差值與所述實際時距的比值，將所述第一差值與所述實際時距的比值確定為車輛的目標加速度；在檢測到所述實際相對速度大于等于所述遠離速度區間下限值，同時小于等于所述遠離速度區間上限值時，將預設常數確定為車輛的目標加速度；在檢測到所述實際相對速度大于所述遠離速度區間上限值時，計算所述實際相對速度與所述遠離速度區間上限值的第二差值，并確定所述第二差值與所述實際時距的比值，將所述第二差值與所述實際時距的比值確定為車輛的目標加速度。
7、在本申請的一種可選實施例中，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第二距離情況時車輛的目標加速度：根據遠離速度區間下限值、所述第二預設懲罰速度、實際相對距離、遠離距離區間上限值以及最終期望距離，計算第一期望相對速度；在檢測到所述實際相對速度小于遠離速度區間下限值時，計算所述實際相對速度與所述遠離速度區間下限值的第三差值，并確定所述第三差值與所述實際時距的比值，將所述第三差值與所述實際時距的比值確定為車輛的目標加速度；在檢測到所述實際相對速度大于等于所述遠離速度區間下限值，同時小于等于所述第一期望相對速度時，將預設常數確定為車輛的目標加速度；在檢測到所述實際相對速度大于所述第一期望相對速度時，計算所述實際相對速度與所述第一期望相對速度的第四差值，并確定所述第四差值與所述實際時距的比值，將所述第四差值與所述實際時距的比值確定為車輛的目標加速度。
8、在本申請的一種可選實施例中，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第三距離情況時車輛的目標加速度：根據所述第一預設懲罰速度、實際相對距離以及最終期望距離，計算第二期望相對速度；計算所述實際相對速度與所述第二期望相對速度的第五差值，并確定所述第五差值與所述實際時距的比值，將所述第五差值與所述實際時距的比值確定為車輛的目標加速度。
9、在本申請的一種可選實施例中，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第四距離情況時車輛的目標加速度：根據所述第三預設懲罰速度、實際相對距離以及最終期望距離，計算第三期望相對速度；計算所述實際相對速度與所述第三期望相對速度的第六差值，并確定所述第六差值與所述實際時距的比值，將所述第六差值與所述實際時距的比值確定為車輛的目標加速度。
10、在本申請的一種可選實施例中，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第五距離情況時車輛的目標加速度：根據接近速度區間上限值、所述第四預設懲罰速度、實際相對距離、接近距離區間下限值以及最終期望距離，計算第四期望相對速度；在檢測到所述實際相對速度小于所述第四期望相對速度時，計算所述實際相對速度與所述第四期望相對速度的第七差值，并確定所述第七差值與所述實際時距的比值，將所述第七差值與所述實際時距的比值確定為車輛的目標加速度；在檢測到所述實際相對速度大于等于所述第四期望相對速度，同時小于等于所述接近速度區間上限值時，將預設常數確定為車輛的目標加速本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種自動駕駛車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設距離區間包括遠離距離區間和接近距離區間，所述預設速度區間包括遠離速度區間和接近速度區間，所述遠離距離區間與所述遠離速度區間相對應，所述接近距離區間與所述接近速度區間相對應，
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定車輛的目標加速度：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述距離情況包括第一距離情況、第二距離情況、第三距離情況、第四距離情況以及第五距離情況，
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第一距離情況時車輛的目標加速度：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第二距離情況時車輛的目標加速度：
7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第三距離情況時車輛的目標加速度：
8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以
9.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第五距離情況時車輛的目標加速度：
10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求1-9中任一項所述的自動駕駛車輛控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設距離區間包括遠離距離區間和接近距離區間，所述預設速度區間包括遠離速度區間和接近速度區間，所述遠離距離區間與所述遠離速度區間相對應，所述接近距離區間與所述接近速度區間相對應，
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定車輛的目標加速度：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述距離情況包括第一距離情況、第二距離情況、第三距離情況、第四距離情況以及第五距離情況，
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定車輛與所述目標車輛之間的距離情況為第一距離情況時車輛的目標加速度：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：洪志福，
申請(專利權)人：上海洛軻智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。