【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于機(jī)器人，具體涉及具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、兩轉(zhuǎn)動一移動并聯(lián)機(jī)器人可用于加工復(fù)雜零件，現(xiàn)有兩轉(zhuǎn)動一移動并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動模式單一、工作空間不大，一般情況下只適用于具有單一兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的加工工況，不適用于加工作業(yè)時(shí)需要調(diào)整加工方向或工作范圍的工況。加工尺寸在各向維度不均衡的零件時(shí)，現(xiàn)有的兩轉(zhuǎn)動一移動并聯(lián)機(jī)器人一般情況下存在加工困難，現(xiàn)有的機(jī)器人的只適用于加工尺寸在各向維度較為均衡的零件。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的是提供具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，在變換運(yùn)動模式后，兩轉(zhuǎn)動一移動的某個(gè)運(yùn)動的范圍將發(fā)生改變，增大了該機(jī)器人對不同加工作業(yè)的適應(yīng)性，通過運(yùn)動模式的變換，能夠適用于某一維度尺寸相比較大的零件加工。
2、本專利技術(shù)所采用的技術(shù)方案是，具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，包括有基座及動平臺，動平臺通過第一運(yùn)動鏈、第二運(yùn)動鏈及第三運(yùn)動鏈與基座連接；
3、第一運(yùn)動鏈包括有依次連接的第十八球副s18、第七連桿、第十七移動副p17及第一運(yùn)動支鏈組件，第一運(yùn)動支鏈組件還與基座連接，第十八球副s18還與動平臺連接。
4、本專利技術(shù)的特征還在于：
5、第一運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第十一轉(zhuǎn)動副r11、第二連桿、第十二移動副p12、第三連桿、第十三轉(zhuǎn)動副r13、第四連桿組件、第十四轉(zhuǎn)動副r14、第五連桿、第十五移動副p15、第六連桿及第十六轉(zhuǎn)動副r16，第十一轉(zhuǎn)動副r1
6、第四連桿組件包括有第一豎桿及第一橫桿，第一豎桿的第一端與第十七移動副p17連接，第一豎桿的第二端與第一橫桿的桿體連接，第一橫桿的第一端與第十三轉(zhuǎn)動副r13連接，第一橫桿的第二端與第十四轉(zhuǎn)動副r14連接。
7、第二運(yùn)動鏈包括依次連接的第二十八球副s28、第十三連桿、第二十七移動副p27及第二運(yùn)動支鏈組件，第二運(yùn)動支鏈組件還與基座連接，第二十八球副s28還與動平臺連接。
8、第二運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第二十一轉(zhuǎn)動副r21、第八連桿、第二十二移動副p22、第九連桿、第二十三轉(zhuǎn)動副r23、第十連桿組件、第二十四轉(zhuǎn)動副r24、第十一連桿、第二十五移動副p25、第十二連桿及第二十六轉(zhuǎn)動副r26，第二十一轉(zhuǎn)動副r21及第二十六轉(zhuǎn)動副r26均與基座連接；第十連桿組件與第二十七移動副p27連接。
9、第十連桿組件包括有第二豎桿及第二橫桿，第二豎桿的第一端與第二十七移動副p27連接，第二豎桿的第二端與第二橫桿的桿體連接，第二橫桿的第一端與第二十三轉(zhuǎn)動副r23連接，第二橫桿的第二端與第二十四轉(zhuǎn)動副r24連接。
10、第三運(yùn)動鏈包括依次連接的第三十八球副s38、第十九連桿、第三十七移動副p37及第三運(yùn)動支鏈組件，第三運(yùn)動支鏈組件還與基座連接，第三十八球副s38還與動平臺連接。
11、第三運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第三十一轉(zhuǎn)動副r31、第十四連桿、第三十二移動副p32、第十五連桿、第三十三轉(zhuǎn)動副r33、第十六連桿組件、第三十四轉(zhuǎn)動副r34、第十七連桿、第三十五移動副p35、第十八連桿及第三十六轉(zhuǎn)動副r36，第三十一轉(zhuǎn)動副r31及第三十六轉(zhuǎn)動副r36均與基座連接；第十六連桿組件與第三十七移動副p37連接。
12、第十六連桿組件包括有第三豎桿及第三橫桿，第三豎桿的第一端與第三十七移動副p37連接，第三豎桿的第二端與第三橫桿的桿體連接，第三橫桿的第一端與第三十三轉(zhuǎn)動副r33連接，第三橫桿的第二端與第三十四轉(zhuǎn)動副r34連接。
13、第十一轉(zhuǎn)動副r11、第二十一轉(zhuǎn)動副r21及第三十一轉(zhuǎn)動副r31均連接有轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)；
14、第十二移動副p12、第十五移動副p15、第二十二移動副p22、第二十五移動副p25、第三十二移動副p32及第三十五移動副p35均連接有移動驅(qū)動電機(jī)。
15、本專利技術(shù)的有益效果是：
16、（1）本專利技術(shù)具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人具有多種兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式，通過輔助驅(qū)動電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在不同運(yùn)動模式間進(jìn)行變換。
17、（2）本專利技術(shù)具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人在變換運(yùn)動模式后，兩轉(zhuǎn)動一移動的某個(gè)運(yùn)動的范圍將發(fā)生改變，增大了該機(jī)器人對不同加工作業(yè)的適應(yīng)性，通過運(yùn)動模式的變換，提升了單臺機(jī)器人的工作性能。其不僅能夠進(jìn)行三維尺寸差別不大的零件加工，還適用于某一維度尺寸相比較大的零件加工。
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1.具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，包括有基座（1）及動平臺（20）?，所述動平臺（20）通過第一運(yùn)動鏈、第二運(yùn)動鏈及第三運(yùn)動鏈與基座（1）連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第一運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第十一轉(zhuǎn)動副R11、第二連桿（2）、第十二移動副P12、第三連桿（3）、第十三轉(zhuǎn)動副R13、第四連桿組件（4）、第十四轉(zhuǎn)動副R14、第五連桿（5）、第十五移動副P15、第六連桿（6）及第十六轉(zhuǎn)動副R16，第十一轉(zhuǎn)動副R11及第十六轉(zhuǎn)動副R16均與基座（1）連接；第四連桿組件（4）與第十七移動副P17連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第四連桿組件（4）包括有第一豎桿（4-1）及第一橫桿（4-2），第一豎桿（4-1）的第一端與第十七移動副P17連接，第一豎桿（4-1）的第二端與第一橫桿（4-2）的桿體連接，第一橫桿（4-2）的第一端與第十三轉(zhuǎn)動副R13連接，第一橫桿（4-2）的第二端與第十四轉(zhuǎn)動副R14連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第二運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第二十一轉(zhuǎn)動副R21、第八連桿（8）、第二十二移動副P22、第九連桿（9）、第二十三轉(zhuǎn)動副R23、第十連桿組件（10）、第二十四轉(zhuǎn)動副R24、第十一連桿（11）、第二十五移動副P25、第十二連桿（12）及第二十六轉(zhuǎn)動副R26，第二十一轉(zhuǎn)動副R21及第二十六轉(zhuǎn)動副R26均與基座（1）連接；第十連桿組件（10）與第二十七移動副P27連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第十連桿組件（10）包括有第二豎桿（10-1）及第二橫桿（10-2），第二豎桿（10-1）的第一端與第二十七移動副P27連接，第二豎桿（10-1）的第二端與第二橫桿（10-2）的桿體連接，第二橫桿（10-2）的第一端與第二十三轉(zhuǎn)動副R23連接，第二橫桿（10-2）的第二端與第二十四轉(zhuǎn)動副R24連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第三運(yùn)動鏈包括依次連接的第三十八球副S38、第十九連桿（19）、第三十七移動副P37及第三運(yùn)動支鏈組件，第三運(yùn)動支鏈組件還與基座（1）連接，第三十八球副S38還與動平臺（20）連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第三運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第三十一轉(zhuǎn)動副R31、第十四連桿（14）、第三十二移動副P32、第十五連桿（15）、第三十三轉(zhuǎn)動副R33、第十六連桿組件（16）、第三十四轉(zhuǎn)動副R34、第十七連桿（17）、第三十五移動副P35、第十八連桿（18）及第三十六轉(zhuǎn)動副R36，第三十一轉(zhuǎn)動副R31及第三十六轉(zhuǎn)動副R36均與基座（1）連接；第十六連桿組件（16）與第三十七移動副P37連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第十六連桿組件（16）包括有第三豎桿（16-1）及第三橫桿（16-2），第三豎桿（16-1）的第一端與第三十七移動副P37連接，第三豎桿（16-1）的第二端與第三橫桿（16-2）的桿體連接，第三橫桿（16-2）的第一端與第三十三轉(zhuǎn)動副R33連接，第三橫桿（16-2）的第二端與第三十四轉(zhuǎn)動副R34連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第十一轉(zhuǎn)動副R11、第二十一轉(zhuǎn)動副R21及第三十一轉(zhuǎn)動副R31均連接有轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機(jī)；
...【技術(shù)特征摘要】
1.具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，包括有基座（1）及動平臺（20）?，所述動平臺（20）通過第一運(yùn)動鏈、第二運(yùn)動鏈及第三運(yùn)動鏈與基座（1）連接；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第一運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第十一轉(zhuǎn)動副r11、第二連桿（2）、第十二移動副p12、第三連桿（3）、第十三轉(zhuǎn)動副r13、第四連桿組件（4）、第十四轉(zhuǎn)動副r14、第五連桿（5）、第十五移動副p15、第六連桿（6）及第十六轉(zhuǎn)動副r16，第十一轉(zhuǎn)動副r11及第十六轉(zhuǎn)動副r16均與基座（1）連接；第四連桿組件（4）與第十七移動副p17連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第四連桿組件（4）包括有第一豎桿（4-1）及第一橫桿（4-2），第一豎桿（4-1）的第一端與第十七移動副p17連接，第一豎桿（4-1）的第二端與第一橫桿（4-2）的桿體連接，第一橫桿（4-2）的第一端與第十三轉(zhuǎn)動副r13連接，第一橫桿（4-2）的第二端與第十四轉(zhuǎn)動副r14連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第二運(yùn)動鏈包括依次連接的第二十八球副s28、第十三連桿（13）、第二十七移動副p27及第二運(yùn)動支鏈組件，第二運(yùn)動支鏈組件還與基座（1）連接，第二十八球副s28還與動平臺（20）連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有兩轉(zhuǎn)動一移動運(yùn)動模式的多模式并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第二運(yùn)動支鏈組件包括依次連接的第二十一轉(zhuǎn)動副r21、第八連桿（8）、第二十二移動副p22、第九連桿（9）、第二十三轉(zhuǎn)動副r23、第十連桿組件（10）、第二十四轉(zhuǎn)動副r24、第十一連桿（11）、第二十五移動副p25、第十二連桿（12）及第二十六轉(zhuǎn)動副r26，第二十一轉(zhuǎn)動副r21及第二十六轉(zhuǎn)動副r26均與基座（1）連接；第十連桿組件（10）與第二十七移動副p27連接。
...【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉偉，連怡欣，李娜，
申請(專利權(quán))人：西安工程大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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