【技術實現步驟摘要】
本申請實施例涉及車輛，尤其涉及一種車隊行駛控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、在多個車輛行駛在同一段道路中的情況下，多個車輛之間的距離較為接近，多個車輛可以形成車隊，然而由于各個車輛的控制并不相同，多個車輛的行駛不同步、不協調，容易造成道路擁堵、車輛高能耗、行駛低效。
2、目前，是基于動力學模型對行駛過程中采集的場景數據進行分析，實時確定車輛的速度和加速度。
3、但是目前的方案，需要處理的數據規模較大，計算負擔較重，對車輛進行控制的復雜度較高使得計算處理的過程較長，控制效率較低。
技術實現思路
1、鑒于上述問題，提出了本申請實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車隊行駛控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質。
2、第一方面，本申請實施例公開了一種車隊行駛控制方法，包括：
3、確定具有至少一個交叉路口的目標道路，以及初始速度、末端速度和行駛時長；所述初始速度和所述末端速度是領航車輛在所述目標道路開始行駛時以及結束行駛時的速度，所述行駛時長是所述領航車輛駛過所述目標道路需要的時長；所述領航車輛用于與跟隨車輛共同構成車隊；
4、基于所述領航車輛的工況參數、每個交叉路口的紅綠燈時間、所述初始速度、所述末端速度和所述行駛時長，確定所述領航車輛在每個路段中的速度軌跡；每個路段由兩個節點界定，所述節點包括所述目標道路中的起點、終點或交叉路口；所述速度軌跡包括加速軌跡、勻速軌跡和減速軌跡中至
5、控制所述領航車輛基于所述速度軌跡行駛，以及控制所述跟隨車輛以預設的安全距離跟隨所述領航車輛行駛，直至所述車隊駛過所述目標道路。
6、第二方面，本申請實施例公開了一種車隊行駛控制系統，包括：
7、服務器，車隊；所述車隊包括領航車輛和跟隨車輛；
8、所述服務器，用于執行上述第一方面所述的車隊行駛控制方法中的步驟。
9、第二方面，本申請實施例公開了一種車隊行駛控制裝置，包括：
10、行駛參數模塊，用于確定具有至少一個交叉路口的目標道路，以及初始速度、末端速度和行駛時長；所述初始速度和所述末端速度是領航車輛在所述目標道路開始行駛時以及結束行駛時的速度，所述行駛時長是所述領航車輛駛過所述目標道路需要的時長；所述領航車輛用于與跟隨車輛共同構成車隊；
11、速度軌跡模塊，用于基于所述領航車輛的工況參數、每個交叉路口的紅綠燈時間、所述初始速度、所述末端速度和所述行駛時長，確定所述領航車輛在每個路段中的速度軌跡；每個路段由兩個節點界定，所述節點包括所述目標道路中的起點、終點或交叉路口；所述速度軌跡包括加速軌跡、勻速軌跡和減速軌跡中至少一種類型的軌跡、且每個類型的軌跡的數量為一；
12、車隊控制模塊，用于控制所述領航車輛基于所述速度軌跡行駛，以及控制所述跟隨車輛以預設的安全距離跟隨所述領航車輛行駛，直至所述車隊駛過所述目標道路。
13、第四方面，本申請實施例還公開了一種電子設備，包括處理器和存儲器、所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如第一方面所述的車隊行駛控制方法的步驟。
14、第五方面，本申請實施例還公開了一種計算機可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如第一方面所述的車隊行駛控制方法的步驟。
15、本申請實施例中，通過確定具有至少一個交叉路口的目標道路，以及初始速度、末端速度和行駛時長；基于領航車輛的工況參數、每個交叉路口的紅綠燈時間、初始速度、末端速度和行駛時長，確定領航車輛在每個路段中的速度軌跡；速度軌跡包括加速軌跡、勻速軌跡和減速軌跡中至少一種類型的軌跡、且每個類型的軌跡的數量為一；控制領航車輛基于速度軌跡行駛，以及控制跟隨車輛以預設的安全距離跟隨領航車輛行駛，直至車隊駛過目標道路。通過初始速度、末端速度、行駛時間、紅綠燈時間等參數，確定每個路段的速度軌跡，且每個速度軌跡中每個類型的軌跡僅有一種，能夠簡化用于控制領航車輛在目標道路上行駛的速度軌跡，意味著不需要針對車輛進行頻繁復雜的操控，車輛就能穩定運行，提高了車隊行駛控制的效率；并且由于不需要進行頻繁復雜的行駛控制，還降低了車輛能耗。
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1.一種車隊行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述跟隨車輛以預設的安全距離跟隨所述領航車輛行駛的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述領航車輛基于所述速度軌跡行駛的步驟，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述領航車輛的工況參數、每個交叉路口的紅綠燈時間、所述初始速度、所述末端速度和所述行駛時長，確定所述領航車輛在每個路段中的速度軌跡的步驟，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述通行狀態下，根據所述速度范圍、所述加速度范圍、所述初始速度、所述末端速度和所述行駛時長，確定所述領航車輛在每個路段中的速度軌跡的步驟，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種車隊行駛控制系統，其特征在于，所述系統包括：
9.一種車隊行駛控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種
...【技術特征摘要】
1.一種車隊行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述跟隨車輛以預設的安全距離跟隨所述領航車輛行駛的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述領航車輛基于所述速度軌跡行駛的步驟，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述領航車輛的工況參數、每個交叉路口的紅綠燈時間、所述初始速度、所述末端速度和所述行駛時長，確定所述領航車輛在每個路段中的速度軌跡的步驟，包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王鈞正，蘇星溢，李楊，曾成，
申請(專利權)人：重慶賽力斯鳳凰智創科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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