本發明專利技術提供一種具有同步運動功能的快速掃描系統，包括俯仰運動模塊與水平運動模塊，所述俯仰運動模塊在俯仰方向運動，進而至少帶動在所述俯仰運動模塊上安裝的掃描裝置執行同步隨動的俯仰機械運動；所述水平運動模塊上設置有所述俯仰運動模塊，所述水平運動模塊在水平方向轉動的同時至少帶動所述俯仰運動模塊、所述掃描裝置執行同步隨動的水平機械運動；所述俯仰運動模塊與所述水平運動模塊設置為同步運動模式，所述水平運動模塊在水平方向上做圓周運動的同時所述俯仰運動模塊在俯仰方向上同步運動。本發明專利技術中掃描裝置運動的水平方向和俯仰方向為同步運動模式，由此可以大大縮短掃描周期，提高掃描效率。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及掃描裝置，具體地，涉及一種具有同步運動功能的快速掃描系統。
技術介紹
1、快速掃描系統(例如3d掃描雷達系統)兼具安全、高效和環保等諸多優勢，因而在料倉、儲罐等容器內物料的掃描監測過程中得到了廣泛的推廣與應用。
2、現有掃描裝置在水平方向上和俯仰方向上均可運動，但是水平方向上和俯仰方向為非同步運動。其中，水平方向上設置有一定角度范圍，通過限位部與光電開關等部件實現在預設角度范圍內水平轉動，并且將預設角度范圍劃分為多個子角度，水平方向運動至某一子角度處停止運動，然后掃描裝置在俯仰方向上進行俯仰運動，俯仰方向轉動一個運動周期后水平方向再轉動一個子角度值，然后掃描裝置在俯仰方向上再進行俯仰運動，由此循環往復運動完成物料表面全景掃描。由于掃描裝置在水平方向和俯仰方向為不同步運動，導致該種掃描方式掃描周期較長。
技術實現思路
1、本專利技術發送了一種具有同步運動功能的快速掃描系統，其用于解決現有的掃描裝置水平方向與俯仰方向轉動不同步，從而導致掃描周期較長的技術問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術公開一種具有同步運動功能的快速掃描系統，包括：
3、俯仰運動模塊，所述俯仰運動模塊在俯仰方向運動，進而至少帶動在所述俯仰運動模塊上安裝的掃描裝置執行同步隨動的俯仰機械運動；
4、水平運動模塊，所述水平運動模塊上設置有所述俯仰運動模塊，所述水平運動模塊在水平方向轉動的同時至少帶動所述俯仰運動模塊、所述掃描裝置執行同步隨動的水平機械運動；</p>5、所述俯仰運動模塊與所述水平運動模塊設置為同步運動模式，所述水平運動模塊在水平方向上做圓周運動的同時所述俯仰運動模塊在俯仰方向上同步運動。
6、進一步地，在所述俯仰運動模塊與所述水平運動模塊同步運動模式下，所述掃描裝置在螺旋軌跡下執行檢測動作，獲得螺旋形點云數據。
7、進一步地，在一個檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向上執行單向運動。
8、進一步地，在一個檢測周期內所述水平運動模塊在水平方向上沿順時針圓周運動或逆時針圓周運動。
9、進一步地，每個檢測周期內，所述水平運動模塊均在水平方向上沿順時針圓周運動；或，每個檢測周期內，所述水平運動模塊均在水平方向上沿逆時針圓周運動；或，前n個檢測周期與后m個檢測周期，所述水平運動模塊在水平方向上沿相反的方向執行圓周運動，其中n≥1，m≥1，n與m為整數。
10、進一步地，在一個檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向從初始位置θ1運動至目標位置θ2處；或者，在一個檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向從初始位置θ2運動至初始位置θ1處。
11、進一步地，在一個檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向上執行往復運動。
12、進一步地，不同檢測周期內所述掃描裝置在相同或不同的檢測位置執行檢測動作，以獲取不同檢測周期內相同或不同的點云數據。
13、進一步地，不同檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向從初始位置θ1運動至目標位置θ2的過程中在不同的檢測位置執行檢測動作，以獲取具有掃描間距的多個螺旋形點云數據；
14、或者，不同檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向從目標位置θ2運動至初始位置θ1的過程中在不同的檢測位置執行檢測動作，以獲取具有掃描間距的多個螺旋形點云數據。
15、進一步地，一個檢測周期內，所述掃描裝置在俯仰方向從初始位置θ1運動至目標位置θ2后再返回到至初始位置θ1處，其中所述掃描裝置在俯仰方向從初始位置θ1運動至目標位置θ2的過程中在多個第一檢測位置執行檢測動作，從目標位置θ2返回至初始位置θ1的過程中在多個第二檢測位置執行檢測動作，所述多個第一檢測位置與所述第二檢測位置不同，實現所述掃描裝置在多個第一檢測位置與多個第二檢測位置分別獲得的點云數據互為補充點云數據。
16、進一步地，θ1為0度，θ2為45度。
17、進一步地，所述水平運動模塊在水平方向上運動方式為勻速運動或非勻速運動。
18、進一步地，所述俯仰運動模塊在俯仰方向上運動方式為勻速運動或非勻速運動。
19、進一步地，所述水平運動模塊與所述俯仰運動模塊的運動方式相同或不同。
20、進一步地，所述水平運動模塊在所述掃描裝置在初始位置θ1與目標位置θ2之間的運動過程中經歷加速運動、勻速運動、減速運動。
21、進一步地，所述水平運動模塊在所述掃描裝置在初始位置θ1與目標位置θ2之間的運動過程中經歷加速運動、減速運動、勻速運動。
22、進一步地，所述水平運動模塊在所述掃描裝置在初始位置θ1與目標位置θ2之間的運動過程中經歷加速運動、減速運動。
23、進一步地，所述水平運動模塊在所述掃描裝置在初始位置θ1與目標位置θ2之間的運動過程中經歷加速運動、勻速運動、減速運動、勻速運動。
24、進一步地，所述俯仰運動模塊在所述掃描裝置在初始位置θ1與目標位置θ2之間的運動過程中經歷加速運動、減速運動。
25、進一步地，所述俯仰運動模塊在所述掃描裝置在初始位置θ1與目標位置θ2之間的運動過程中經歷加速運動、勻速運動、減速運動。
26、進一步地，所述掃描裝置至少包括3d微波雷達、3d激光雷達、2d微波雷達、2d激光雷達、單點微波雷達、單點激光雷達中的一種。
27、進一步地，所述俯仰運動模塊包括俯仰驅動單元與俯仰運動結構，所述俯仰驅動單元與所述俯仰運動結構連接并驅動所述俯仰運動結構在俯仰方向轉動，所述掃描裝置安裝在所述俯仰運動結構上，使得所述俯仰運動結構、所述掃描裝置執行同步隨動的俯仰機械運動；
28、所述水平運動模塊包括水平驅動單元與水平運動結構，所述水平運動結構上設置有所述俯仰運動模塊，所述水平驅動單元與所述水平運動結構連接并驅動所述水平運動結構在水平方向運動，使得所述水平運動結構在水平方向轉動的同時至少帶動所述俯仰運動模塊、所述掃描裝置執行同步隨動的水平機械運動。
29、本專利技術還公開一種具有同步運動功能的快速掃描系統，包括：
30、水平運動模塊，所述水平運動模塊在水平方向上做圓周運動，進而至少帶動在所述水平運動模塊上安裝的掃描裝置執行同步隨動的水平機械運動；
31、俯仰運動模塊，所述俯仰運動模塊上設置有所述水平運動模塊，所述俯仰運動模塊在俯仰方向轉動的同時至少帶動所述水平運動模塊、所述掃描裝置執行同步隨動的俯仰機械運動；
32、所述水平運動模塊與所述俯仰運動模塊設置為同步運動模式，所述水平運動模塊在水平方向上做圓周運動的同時所述俯仰運動模塊在俯仰方向上同步轉動。
33、本專利技術公開一種具有同步運動功能的快速掃描系統，包括俯仰運動模塊與水平運動模塊，所述俯仰運動模塊在俯仰方向運動，進而至少帶動在所述俯仰運動模塊上安裝的掃描裝置執行同步隨動的俯仰機械運動；所述水平運動模塊上設置有所述俯仰運動模塊，使得所述水平運動結構在水平方向轉動的同時至少帶動所述俯仰運本文檔來自技高網
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【技術保護點】
1.一種具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，在所述俯仰運動模塊與所述水平運動模塊同步運動模式下，所述掃描裝置在螺旋軌跡下執行檢測動作，獲得螺旋形點云數據。
3.根據權利要求1所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，在一個檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向上執行單向運動；
4.根據權利要求3所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，不同檢測周期內所述掃描裝置在相同或不同的檢測位置執行檢測動作，以獲取不同檢測周期內相同或不同的點云數據；
5.根據權利要求1所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，所述水平運動模塊在水平方向上運動方式為勻速運動或非勻速運動；
6.根據權利要求5所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，
7.根據權利要求5所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，
8.根據權利要求1所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，所述掃描裝置至少包括3D微波雷達、3D激光雷達、2D微波雷達、2D激光雷達、單點微波雷達、單點激光雷達中的一種。
9.根據權利要求1所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，
10.一種具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，包括：
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【技術特征摘要】
1.一種具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，在所述俯仰運動模塊與所述水平運動模塊同步運動模式下，所述掃描裝置在螺旋軌跡下執行檢測動作，獲得螺旋形點云數據。
3.根據權利要求1所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，在一個檢測周期內所述掃描裝置在俯仰方向上執行單向運動；
4.根據權利要求3所述的具有同步運動功能的快速掃描系統，其特征在于，不同檢測周期內所述掃描裝置在相同或不同的檢測位置執行檢測動作，以獲取不同檢測周期內相同或不同的點云數據；
5.根據權利要求1所述的具有...
【專利技術屬性】
技術研發人員：呼秀山，夏陽，李圓圓，
申請(專利權)人：北京銳達儀表有限公司，
類型：發明
國別省市：
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