【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種密集庫有軌四向穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，屬于控制方法。
技術(shù)介紹
1、密集庫的穿梭小車在實(shí)際應(yīng)用中，由于小車機(jī)械故障，或者軌道的變形，導(dǎo)致在切換輪系時，小車的輪子不能完全落位在軌道上，小車啟動行走后，造成小車脫軌故障。經(jīng)過分析，我們發(fā)現(xiàn)小車輪系不能正常落位時，小車會產(chǎn)生一個微小的水平傾角，由此導(dǎo)致繼續(xù)行走時引起穿梭小車脫軌或貨物傾覆故障，行走輪擋圈擦刮于貨架。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供了一種密集庫有軌四向穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，該密集庫有軌四向穿梭小車脫軌預(yù)斷方法可有效檢測到水平傾角，從而有效提前避免穿梭小車脫軌故障。
2、本專利技術(shù)通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。
3、本專利技術(shù)提供的一種密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，包括以下步驟：
4、s1、啟動：隨穿梭小車啟動上電運(yùn)行；
5、s2、讀取傾角數(shù)據(jù)：從穿梭小車上安裝的傾角傳感器上獲取傾角數(shù)據(jù)；
6、s3、判斷路口：根據(jù)穿梭小車位置判斷是否位于交叉路口，如是則返回至步驟s2；
7、s4、換向判斷：根據(jù)穿梭小車任務(wù)指令判斷是否正在執(zhí)行換向指令，如是則返回至步驟s2；
8、s5、比對告警：比對傾角數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的閾值數(shù)據(jù)，如傾角數(shù)據(jù)超過閾值數(shù)據(jù)，則停車告警，否則返回至步驟s2。
9、所述傾角傳感器為qg40n-010-av。
10、所述傾角數(shù)據(jù)包括x方向的傾角和y方向的傾角。
11、
12、所述比對傾角數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的閾值數(shù)據(jù)時，任一方向的傾角大于閾值數(shù)據(jù)均為傾角數(shù)據(jù)超過閾值數(shù)據(jù)。
13、所述步驟s5中，告警內(nèi)容包括檢查小車行走輪落位情況的提醒內(nèi)容。
14、所述穿梭小車行進(jìn)在軌道上。
15、所述交叉路口為用戶貨架地圖上的交叉路口。
16、本專利技術(shù)還提供一種終端/電子設(shè)備/服務(wù)器，包括：
17、至少一個處理器；以及，
18、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
19、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如上所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法。
20、本專利技術(shù)的有益效果在于：可有效檢測到水平傾角，及時發(fā)出告警信息，并在本來應(yīng)當(dāng)存在水平傾角的情況下維持正常運(yùn)行，不影響穿梭小車的正常工作，有效提前避免穿梭小車脫軌故障。
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1.一種密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述傾角傳感器為QG40N-010-AV。
3.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述傾角數(shù)據(jù)包括x方向的傾角和y方向的傾角。
4.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的閾值數(shù)據(jù)為3°。
5.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述比對傾角數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的閾值數(shù)據(jù)時，任一方向的傾角大于閾值數(shù)據(jù)均為傾角數(shù)據(jù)超過閾值數(shù)據(jù)。
6.如權(quán)利要求2所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述步驟S5中，告警內(nèi)容包括檢查小車行走輪落位情況的提醒內(nèi)容。
7.如權(quán)利要求3所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述穿梭小車行進(jìn)在軌道上。
8.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述交叉路口為用戶貨架地圖上的交叉路口。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述傾角傳感器為qg40n-010-av。
3.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述傾角數(shù)據(jù)包括x方向的傾角和y方向的傾角。
4.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的閾值數(shù)據(jù)為3°。
5.如權(quán)利要求1所述的密集庫有軌四項(xiàng)穿梭小車脫軌預(yù)斷方法，其特征在于，所述比對...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：宋小勇，蔡宇，顧洲瑜，周應(yīng)方，張偉，鳳永東，
申請(專利權(quán))人：普天物流技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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