【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及智能制造，尤其涉及一種機(jī)械抓手裝置及搬運(yùn)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、目前卷煙生產(chǎn)已基本實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但輔料分揀還靠人工作業(yè)，而由于部分輔料重量較大，人工運(yùn)輸費(fèi)時(shí)費(fèi)力，長時(shí)間作業(yè)還會(huì)對操作員身體產(chǎn)生傷害。因此，需開發(fā)可對輔料進(jìn)行識(shí)別分揀、搬運(yùn)的自動(dòng)化供料系統(tǒng)勢在必行，其中機(jī)械手是實(shí)現(xiàn)上述目的的一個(gè)關(guān)鍵部件。
2、現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手通過吸盤或夾爪對物料進(jìn)行抓取，但通過吸盤吸取輔料時(shí)，由于輔料重量較大，輔料在搬運(yùn)過程中極易出現(xiàn)吸取失效而導(dǎo)致掉落，而通過夾爪夾取輔料時(shí)，輔料外周與夾爪相接觸的部位極易產(chǎn)生變形甚至受損，影響后續(xù)產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于提供一種機(jī)械抓手裝置及搬運(yùn)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中通過吸盤吸取輔料時(shí)，由于輔料重量較大，輔料在搬運(yùn)過程中極易出現(xiàn)吸取失效而導(dǎo)致掉落，而通過夾爪夾取輔料時(shí)，輔料外周與夾爪相接觸的部位極易產(chǎn)生變形甚至受損，影響后續(xù)產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量的問題。
2、為達(dá)上述目的，本專利技術(shù)采用以下技術(shù)方案：
3、一方面，本專利技術(shù)提供一種機(jī)械抓手裝置，用于抓取輔料，所述輔料具有內(nèi)孔，所述機(jī)械抓手裝置包括：
4、基座及傳動(dòng)座，所述傳動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述基座；
5、主動(dòng)撐爪組件，所述主動(dòng)撐爪組件包括驅(qū)動(dòng)件、主動(dòng)桿和第一爪指，所述驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述基座上，所述主動(dòng)桿穿過所述基座和所述傳動(dòng)座，所述主動(dòng)桿的兩端分別傳動(dòng)連接所述驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)端和所述第一爪指；所述驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)桿帶動(dòng)所述
6、從動(dòng)撐爪組件，所述從動(dòng)撐爪組件包括從動(dòng)桿和第二爪指，所述從動(dòng)桿穿過所述基座和所述傳動(dòng)座，所述從動(dòng)桿的一端傳動(dòng)連接所述第二爪指；所述驅(qū)動(dòng)件能夠通過所述主動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)座旋轉(zhuǎn)，以使所述傳動(dòng)座驅(qū)動(dòng)所述從動(dòng)桿帶動(dòng)所述第二爪指沿所述傳動(dòng)座的所述徑向移動(dòng)；所述第一爪指和所述第二爪指能夠插設(shè)于所述內(nèi)孔內(nèi)。
7、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述主動(dòng)撐爪組件包括至少兩個(gè)，所述從動(dòng)撐爪組件包括至少一個(gè)，至少兩個(gè)所述第一爪指和至少一個(gè)所述第二爪指呈三角形設(shè)置；或所述主動(dòng)撐爪組件包括至少一個(gè)，所述從動(dòng)撐爪組件包括至少兩個(gè)，至少一個(gè)所述第一爪指和至少兩個(gè)所述第二爪指呈三角形設(shè)置。
8、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述基座開設(shè)有至少三個(gè)呈環(huán)向設(shè)置的第一滑槽，所述傳動(dòng)座開設(shè)有至少三個(gè)呈環(huán)向設(shè)置的第二滑槽，至少三個(gè)所述第一滑槽和至少三個(gè)所述第二滑槽一一對應(yīng)且相互交叉設(shè)置；至少兩個(gè)所述主動(dòng)桿和至少一個(gè)所述從動(dòng)桿分別一一對應(yīng)穿過所述第一滑槽和所述第二滑槽；或至少一個(gè)所述主動(dòng)桿和至少兩個(gè)所述從動(dòng)桿分別一一對應(yīng)穿過所述第一滑槽和所述第二滑槽。
9、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述主動(dòng)撐爪組件還包括傳動(dòng)塊，所述傳動(dòng)塊的兩端分別鉸接于所述驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)端和所述主動(dòng)桿。
10、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述傳動(dòng)座上設(shè)置有沿所述徑向延伸的第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌，所述第一爪指通過第一滑塊滑動(dòng)設(shè)于所述第一導(dǎo)軌上，所述第二爪指通過第二滑塊滑動(dòng)設(shè)于所述第二導(dǎo)軌上。
11、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述第一爪指和所述第二爪指均為l型結(jié)構(gòu)。
12、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述第一爪指和所述第二爪指背離所述傳動(dòng)座中心的一側(cè)均設(shè)置有防滑紋。
13、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述基座和/或所述傳動(dòng)座開設(shè)有減重孔。
14、作為上述機(jī)械抓手裝置的一種可選方案，所述基座上還設(shè)置有安裝法蘭。
15、另一方面，本專利技術(shù)提供一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括如上述的機(jī)械抓手裝置。
16、本專利技術(shù)的有益效果為：
17、該機(jī)械抓手裝置包括基座、傳動(dòng)座、主動(dòng)撐爪組件和從動(dòng)撐爪組件，傳動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接于基座。主動(dòng)撐爪組件包括驅(qū)動(dòng)件、主動(dòng)桿和第一爪指，驅(qū)動(dòng)件設(shè)于基座上，主動(dòng)桿穿過基座和傳動(dòng)座，主動(dòng)桿的兩端分別傳動(dòng)連接驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)端和第一爪指，驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)主動(dòng)桿帶動(dòng)第一爪指沿傳動(dòng)座的徑向移動(dòng)，同時(shí)，從動(dòng)撐爪組件包括從動(dòng)桿和第二爪指，從動(dòng)桿穿過基座和傳動(dòng)座，從動(dòng)桿的一端傳動(dòng)連接第二爪指，驅(qū)動(dòng)件能夠通過主動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)座旋轉(zhuǎn)，以使傳動(dòng)座驅(qū)動(dòng)從動(dòng)桿帶動(dòng)第二爪指沿傳動(dòng)座的徑向移動(dòng)，且第一爪指和第二爪指能夠插設(shè)于內(nèi)孔內(nèi)，從而第一爪指和第二爪指能夠從內(nèi)孔內(nèi)向外撐開以對輔料進(jìn)行抓取，其抓取力度較大，能夠降低輔料受重力影響而掉落的風(fēng)險(xiǎn)，且輔料的外周部位不受抓取影響，避免了輔料外周產(chǎn)生變形或受損，影響后續(xù)產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。其中，第二爪指的移動(dòng)通過傳動(dòng)座的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，以此減少了驅(qū)動(dòng)件的使用，降低了生產(chǎn)成本。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種機(jī)械抓手裝置，用于抓取輔料，所述輔料具有內(nèi)孔，其特征在于，所述機(jī)械抓手裝置包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述主動(dòng)撐爪組件(3)包括至少兩個(gè)，所述從動(dòng)撐爪組件(4)包括至少一個(gè)，至少兩個(gè)所述第一爪指(33)和至少一個(gè)所述第二爪指(42)呈三角形設(shè)置；或所述主動(dòng)撐爪組件(3)包括至少一個(gè)，所述從動(dòng)撐爪組件(4)包括至少兩個(gè)，至少一個(gè)所述第一爪指(33)和至少兩個(gè)所述第二爪指(42)呈三角形設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述基座(1)開設(shè)有至少三個(gè)呈環(huán)向設(shè)置的第一滑槽(11)，所述傳動(dòng)座(2)開設(shè)有至少三個(gè)呈環(huán)向設(shè)置的第二滑槽(21)，至少三個(gè)所述第一滑槽(11)和至少三個(gè)所述第二滑槽(21)一一對應(yīng)且相互交叉設(shè)置；至少兩個(gè)所述主動(dòng)桿(32)和至少一個(gè)所述從動(dòng)桿(41)分別一一對應(yīng)穿過所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)；或至少一個(gè)所述主動(dòng)桿(32)和至少兩個(gè)所述從動(dòng)桿(41)分別一一對應(yīng)穿過所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械抓手裝置，其特征
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)座(2)上設(shè)置有沿所述徑向延伸的第一導(dǎo)軌(22)和第二導(dǎo)軌(23)，所述第一爪指(33)通過第一滑塊(24)滑動(dòng)設(shè)于所述第一導(dǎo)軌(22)上，所述第二爪指(42)通過第二滑塊(25)滑動(dòng)設(shè)于所述第二導(dǎo)軌(23)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述第一爪指(33)和所述第二爪指(42)均為L型結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述第一爪指(33)和所述第二爪指(42)背離所述傳動(dòng)座(2)中心的一側(cè)均設(shè)置有防滑紋(5)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述基座(1)和/或所述傳動(dòng)座(2)開設(shè)有減重孔(6)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述基座(1)上還設(shè)置有安裝法蘭(12)。
10.一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1～9任一項(xiàng)所述的機(jī)械抓手裝置。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)械抓手裝置，用于抓取輔料，所述輔料具有內(nèi)孔，其特征在于，所述機(jī)械抓手裝置包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述主動(dòng)撐爪組件(3)包括至少兩個(gè)，所述從動(dòng)撐爪組件(4)包括至少一個(gè)，至少兩個(gè)所述第一爪指(33)和至少一個(gè)所述第二爪指(42)呈三角形設(shè)置；或所述主動(dòng)撐爪組件(3)包括至少一個(gè)，所述從動(dòng)撐爪組件(4)包括至少兩個(gè)，至少一個(gè)所述第一爪指(33)和至少兩個(gè)所述第二爪指(42)呈三角形設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述基座(1)開設(shè)有至少三個(gè)呈環(huán)向設(shè)置的第一滑槽(11)，所述傳動(dòng)座(2)開設(shè)有至少三個(gè)呈環(huán)向設(shè)置的第二滑槽(21)，至少三個(gè)所述第一滑槽(11)和至少三個(gè)所述第二滑槽(21)一一對應(yīng)且相互交叉設(shè)置；至少兩個(gè)所述主動(dòng)桿(32)和至少一個(gè)所述從動(dòng)桿(41)分別一一對應(yīng)穿過所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)；或至少一個(gè)所述主動(dòng)桿(32)和至少兩個(gè)所述從動(dòng)桿(41)分別一一對應(yīng)穿過所述第一滑槽(11)和所述第二滑槽(21)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械抓手裝置，其特征在于，所述主動(dòng)撐爪組...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李興春，馬文海，戴永生，馬曉偉，王大川，肖峰，樊昊，李博，
申請(專利權(quán))人：紅塔煙草集團(tuán)有限責(zé)任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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