本公開提供了一種西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統及其方法，涉及農業器械控制技術領域。該西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統包括柔性抓取注水模塊、移栽驅動模塊、濕度監測模塊以及控制模塊，其中：柔性抓取注水模塊用于抓取或者放置西甜瓜缽苗，對西甜瓜缽苗的移栽位置注水處理；移栽驅動模塊用于驅動柔性抓取注水模塊在空間中進行移動；濕度監測模塊用于檢測西甜瓜缽苗位置處的土壤濕度；控制模塊用于根據缽苗圖像和土壤濕度信息生成控制指令，以通過控制指令完成對西甜瓜缽苗的移栽處理。本技術方案能夠有效降低缽苗在機械抓取過程中易損傷的問題，提升缽苗成活率，實現對缽苗的自動化操作，提升移栽效率。
【技術實現步驟摘要】
所屬的技術人員能夠理解，本公開的各個方面可以實現為系統、方法或程序產品。因此，本公開的各個方面可以具體實現為以下形式，即：完全的硬件實施例、完全的軟件實施例（包括固件、微代碼等），或硬件和軟件方面結合的實施例，這里可以統稱為“電路”、“模塊”或“系統”。下面參照圖5來描述根據本公開的這種實施例的電子設備500。圖5所示的電子設備500僅僅是一個示例，不應對本公開實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖5所示，電子設備500以通用計算設備的形式表現。電子設備500的組件可以包括但不限于：上述至少一個處理單元510、上述至少一個存儲單元520、連接不同系統組件（包括存儲單元520和處理單元510）的總線530、顯示單元540。其中，所述存儲單元存儲有程序代碼，所述程序代碼可以被所述處理單元510執行，使得所述處理單元510執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本公開各種示例性實施例的步驟。例如，所述處理單元510可以執行如圖4中所示的步驟s410，通過所述移栽驅動模塊獲取待移栽的西甜瓜缽苗的缽苗圖像，并根據所述缽苗圖像生成移動控制指令，所述移動控制指令用于控制所述移栽驅動模塊驅動所述柔性抓取注水模塊在空間中進行移動，以使所述柔性抓取注水模塊到達移栽位置處對所述西甜瓜缽苗進行移栽操作，以及控制所述柔性抓取注水模塊對所述西甜瓜缽苗的夾持力；步驟s420，通過所述濕度監測模塊采集所述西甜瓜缽苗對應的移栽位置處的土壤濕度信息，并根據所述土壤濕度信息生成土壤軟化控制指令，所述土壤軟化控制指令用于控制所述柔性抓取注水模塊在檢測到所述土壤濕度信息小于所述土壤濕度閾值，暫停抓取動作，并向所述西甜瓜缽苗對應的移栽位置處進行注水后繼續執行對所述西甜瓜缽苗的抓取動作。存儲單元520可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質，例如隨機存取存儲單元（ram）521和/或高速緩存存儲單元522，還可以進一步包括只讀存儲單元（rom）523。存儲單元520還可以包括具有一組（至少一個）程序模塊525的程序/實用工具524，這樣的程序模塊525包括但不限于：操作系統、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。總線530可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。電子設備500也可以與一個或多個外部設備570（例如鍵盤、指向設備、藍牙設備等）通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設備500交互的設備通信，和/或與使得該電子設備500能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備（例如路由器、調制解調器等等）通信。這種通信可以通過輸入/輸出（i/o）接口550進行。并且，電子設備500還可以通過網絡適配器560與一個或者多個網絡（例如局域網（lan），廣域網（wan）和/或公共網絡，例如因特網）通信。如圖所示，網絡適配器560通過總線530與電子設備500的其它模塊通信。應當明白，盡管圖中未示出，可以結合電子設備500使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設備驅動器、冗余處理單元、外部磁盤驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統等。通過以上的實施例的描述，本領域的技術人員易于理解，這里描述的示例實施例可以通過軟件實現，也可以通過軟件結合必要的硬件的方式來實現。因此，根據本公開實施例的技術方案可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品可以存儲在一個非易失性存儲介質（可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等）中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備（可以是個人計算機、服務器、終端裝置、或者網絡設備等）執行根據本公開實施例的方法。在本公開的示例性實施例中，還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有能夠實現本說明書上述方法的程序產品。在一些可能的實施例中，本公開的各個方面還可以實現為一種程序產品的形式，其包括程序代碼，當所述程序產品在終端設備上運行時，所述程序代碼用于使所述終端設備執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本公開各種示例性實施例的步驟。參考圖6所示，描述了根據本公開的實施例的用于實現上述西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽方法的程序產品600，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器（cd-rom）并包括程序代碼，并可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本公開的程序產品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。所述程序產品可以采用一個或多個可讀介質的任意組合?？勺x介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質。可讀存儲介質例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子（非窮舉的列表）包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器（ram）、只讀存儲器（rom）、可擦式可編程只讀存儲器（eprom或閃存）、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器（cd-rom）、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計算機可讀信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合?？勺x信號介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序?？勺x介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執行本公開操作的程序代碼，所述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執行、部分地在用戶設備上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算設備上部分在遠程計算設備上執行、或者完全在遠程計算設備或服務器上執行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網絡，包括局域網（lan）或廣域網（wan），連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備（例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接）。此外，上述附圖僅是根據本公開示例性實施例的方法所包括的處理的示意性說明，而不是限制目的。易于理解，上述附圖所示的處理并不表明或限制這些處理的時間順序。另外，也易于理解，這些處理可以是例如在多個模塊中同步或異步執行的。通過以上的實施例的描述，本領域的技術人員易于理解，這里描述的示例實施例可以通過軟件實現，也可以通過軟件結合必要的硬件的方式來實現。因此，根據本公開實施例的技術方案可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品可以存儲在一個非易失性存儲介質（可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等）中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備（可以是個人計算機、服務器、觸控終端、或者網絡設備等）執行根據本公開實施例的方法。本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的專利技術后，將容易想到本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述柔性抓取注水模塊包括：
3.根據權利要求2所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述柔性夾持爪包括：
4.根據權利要求3所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述柔性夾持爪還包括：
5.根據權利要求4所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述控制模塊被配置為：
6.根據權利要求1所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述移栽驅動模塊包括：
7.根據權利要求6所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述移栽位置包括抓取位置以及放置位置，所述控制模塊包括：
8.根據權利要求1所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述控制模塊被配置為：
9.根據權利要求8所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述控制模塊被配置為：
10.一種西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽方法，其特征在于，應用于如權利要求1至9任一項所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，所述方法包括：
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【技術特征摘要】
1.一種西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述柔性抓取注水模塊包括：
3.根據權利要求2所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述柔性夾持爪包括：
4.根據權利要求3所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述柔性夾持爪還包括：
5.根據權利要求4所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化移栽系統，其特征在于，所述控制模塊被配置為：
6.根據權利要求1所述的西甜瓜缽苗智能高效機械化...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳曉，龔艷，于慶旭，王振偉，劉昊一，胡健靈，
申請(專利權)人：農業農村部南京農業機械化研究所，
類型：發明
國別省市：
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