【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于海產(chǎn)品加工，具體涉及一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置。
技術(shù)介紹
1、漁業(yè)技術(shù)的不斷進步和勞動力成本的增加，自動化、智能化的漁業(yè)機械裝備已成為農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢。海膽加工作為漁業(yè)生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，具有工作量大、時間長、勞動強度高等特點，因此自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置的研發(fā)意義重大。
2、隨著海洋養(yǎng)殖業(yè)的不斷發(fā)展，海產(chǎn)品的種類和數(shù)量不斷提高和豐富，海膽的需求量也在穩(wěn)步上升。但傳統(tǒng)的海膽加工還是依靠于人工的手工加工處理，這種方式不僅人工成本高、產(chǎn)量低、占地面積大、操作不規(guī)范導(dǎo)致的食品安全問題等不足，現(xiàn)有技術(shù)的海膽加工裝置不能做到自動化加工，海膽殼難切開，海膽肉從外殼上剝離不干凈，造成浪費，海膽肉與內(nèi)臟不易分離，使海膽肉質(zhì)量下降，難以實現(xiàn)大范圍的使用。因此迫切需要開發(fā)一種高效、自動化程度高的海膽加工裝置。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)為解決現(xiàn)有技術(shù)的海膽加工技術(shù)在成本高、產(chǎn)量低、占地面積大、操作不規(guī)范導(dǎo)致的食品安全，海膽殼難切開，海膽肉從外殼上剝離不干凈，海膽肉與內(nèi)臟不易分離，不能自動化加工，效率低等問題，給出了一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，包括：開殼模塊、去殼模塊、海膽內(nèi)臟分離模塊、儲存與輸送模塊、控制模塊；開殼模塊、去殼模塊、海膽內(nèi)臟分離模塊、儲存與輸送模塊分別與控制模塊電性相連，在控制模塊的控制下，完成海膽外殼及內(nèi)臟的去除收集。
2、根據(jù)以上所述開殼模塊包括儲存?zhèn)}，及設(shè)置在儲存?zhèn)}下部的夾合裝置；
3、儲存與輸送模塊包
4、所述儲存?zhèn)}入口設(shè)置箱體上壁，儲存?zhèn)}出口設(shè)置閥門，儲存?zhèn)}為漏斗形狀，以實現(xiàn)海膽自動填裝進閥門；閥門旋轉(zhuǎn)360°，將海膽填裝進夾合裝置中；
5、所述夾合裝置包括對稱的一對夾合體、齒輪；所述夾合體為設(shè)有底板的截面為凹形的板狀結(jié)構(gòu)，每個夾合體側(cè)壁對稱設(shè)置有2個開殼氣缸；開殼氣缸上設(shè)置可旋轉(zhuǎn)刀具，刀具設(shè)置在夾合體的末端，在夾合體夾緊海膽后，開殼氣缸推動刀具插入海膽中部后旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)海膽的開殼；
6、2個夾合體夾緊海膽的外壁上分別垂直設(shè)置有2個齒條，2個齒條末端穿過2個夾合軌道平臺；2個夾合軌道平臺通過連接桿固定連接；所述齒輪固定在夾合軌道平臺上，通過與齒條的配合形成齒輪齒條機構(gòu)，2個齒條分別帶動2個夾合體完成水平夾緊和松開動作；
7、所述去殼模塊包括升降軌道和帶洞箱體；帶洞箱體的洞口下部設(shè)置有取肉刀具；取肉刀具與帶洞箱體洞口成銳角設(shè)置；所述升降軌道兩端分別固定設(shè)置在箱體底部和箱體的上壁上；所述升降軌道豎直穿過夾合軌道平臺；夾合軌道平臺可沿升降軌道在豎直方向上下移動；與夾合軌道平臺平行設(shè)置有去殼滾珠絲桿；去殼滾珠絲桿上配合有固定設(shè)置在夾合軌道平臺側(cè)壁上的去殼滾珠絲桿螺母，在去殼滾珠絲桿螺母的驅(qū)動下，帶動去殼軌道平臺沿著升降軌道在豎直方向精準(zhǔn)移動并停在指定位置；
8、所述帶洞箱體固定在箱體側(cè)壁上，帶洞箱體兩側(cè)壁分別設(shè)置有海膽殼收集倉，帶洞箱體兩側(cè)壁底邊分別與海膽殼收集倉開口內(nèi)側(cè)貼合；所述海膽殼收集倉采用斜三角斗狀結(jié)構(gòu)，避免海膽殼堆積，海膽殼收集倉采用可以拆卸結(jié)構(gòu)；海膽殼收集倉設(shè)置在箱體底部下方；所述箱體底部四角設(shè)置4根箱體支撐柱，用于支撐升降軌道、箱體、海膽殼收集倉；
9、所述海膽內(nèi)臟分離模塊包括視覺傳感器、三自由度懸臂輔助機械手；所述視覺傳感器設(shè)置在帶洞箱體側(cè)壁上，視覺傳感器下方設(shè)置有固定設(shè)置在帶洞箱體側(cè)壁上的探照燈為視覺傳感器照明；
10、所述三自由度懸臂輔助機械手包括第一滾珠絲桿機構(gòu)、第二滾珠絲桿機構(gòu)、第三滾珠絲桿機構(gòu)、第一軌道平臺、第二軌道平臺、第三軌道平臺及機械手機構(gòu)；
11、三自由度懸臂輔助機械手設(shè)置在分布于傳送帶兩側(cè)的四個垂直地面的支撐柱之間；
12、所述第一滾珠絲桿機構(gòu)包括：第一組軸承和第一滾珠絲桿、第二組軸承；第一組軸承和第一滾珠絲桿相互平行，設(shè)置在支撐柱之間；第二組軸承相互平行，設(shè)置在支撐柱之間；第一滾珠絲桿由第一電機驅(qū)動；
13、所述第一軌道平臺包括軌道平臺一、第一軌道平臺滾珠絲桿螺母、軌道平臺二、第一組軸承座、第二組軸承座；第一軌道平臺滾珠絲桿螺母、第一組軸承座設(shè)置在軌道平臺二上，第一組軸承座分別與第一組軸承配合；第一軌道平臺滾珠絲桿螺母與第一滾珠絲桿配合；第二組軸承座分別與第二組軸承配合；
14、所述第二滾珠絲桿機構(gòu)包括第三組軸承、第四組軸承、第二滾珠絲桿，第四組軸承與第二滾珠絲桿相互平行，豎直設(shè)置在軌道平臺二上；第三組軸承相互平行，設(shè)置在軌道平臺一上；第二滾珠絲桿由第二電機驅(qū)動；
15、所述第二軌道平臺包括軌道平臺三、第二軌道平臺滾珠絲桿螺母、軌道平臺四、第三組軸承座、第四組軸承座；第二軌道平臺滾珠絲桿螺母、第三組軸承座設(shè)置在軌道平臺三上，第三組軸承座分別與第三組軸承配合；第二軌道平臺滾珠絲桿螺母與第二滾珠絲桿配合；第四組軸承座分別與第四組軸承配合；
16、所述第三滾珠絲桿機構(gòu)，包括第五組軸承、第三滾珠絲桿組成，第五組軸承、第三珠絲桿相互平行，其兩端分別設(shè)置在軌道平臺三與軌道平臺四之間；第三珠絲桿由第三電機驅(qū)動；
17、第三軌道平臺包括軌道平臺五，軌道平臺五上部設(shè)置有第五組軸承座、第三軌道平臺滾珠絲桿螺母；
18、第五組軸承分別與第五組軸承座配合；第三滾珠絲桿與第三軌道平臺滾珠絲桿螺母配合；
19、軌道平臺五底部設(shè)置有分揀海膽內(nèi)臟的機械手。
20、根據(jù)以上所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述帶洞箱體、海膽殼收集倉采用鋁合金板，帶洞箱體中間鏤空。
21、根據(jù)以上所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述閥門采用馬氏體不銹鋼，為中空的半球狀。
22、根據(jù)以上所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，箱體內(nèi)設(shè)置的收集盆的高度小于第一擋塊與第二擋塊的垂直距離；
23、收集盆采用聚丙烯材料，其內(nèi)壁均有一道u型槽。
24、根據(jù)以上所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述夾合體內(nèi)壁排列凹坑，凹坑高度為1-5mm。
25、根據(jù)以上所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述夾合體的夾緊內(nèi)壁上設(shè)置有薄膜壓力傳感器，夾合體夾緊海膽的內(nèi)壁設(shè)置薄膜壓力傳感器，控制夾緊海膽的夾緊力，防止海膽夾碎。
26、根據(jù)以上所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述取肉刀具與帶洞箱體洞口成銳角設(shè)置。
27、根據(jù)以上所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述取肉刀具采用鏟形；通過薄膜壓力傳感器測力，確定夾合體與取肉刀具的距離，取肉刀具可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在帶洞箱體洞口，以在旋轉(zhuǎn)時與海膽的內(nèi)壁貼合，將海膽肉全部取出。
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【技術(shù)保護點】
1.一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，包括：開殼模塊(100)、去殼模塊(200)、海膽內(nèi)臟分離模塊(300)、儲存與輸送模塊(400)、控制模塊(6)；開殼模塊(100)、去殼模塊(200)、海膽內(nèi)臟分離模塊(300)、儲存與輸送模塊(400)分別與控制模塊(6)電性相連，在控制模塊(6)的控制下，完成海膽外殼及內(nèi)臟的去除收集。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述開殼模塊(100)包括儲存?zhèn)}(24)，及設(shè)置在儲存?zhèn)}(24)下部的夾合裝置(101)；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述帶洞箱體(26)、海膽殼收集倉(24)采用鋁合金板，帶洞箱體(26)中間鏤空。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，所述閥門(25)采用馬氏體不銹鋼，為中空的半球狀。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動化海膽外殼及內(nèi)臟去除裝置，其特征在于，箱體(1)內(nèi)設(shè)置地收集盆的高度小于第一擋塊(28.1)與第二擋塊(28.2)的垂直距離；
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