【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及箱貨運(yùn)輸，尤其涉及一種箱貨體積測(cè)量方法與系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、在機(jī)場(chǎng)物流或倉(cāng)庫(kù)物流等領(lǐng)域中，在對(duì)多個(gè)箱貨進(jìn)行裝箱運(yùn)輸之前，需要測(cè)量各個(gè)箱貨的體積，以便后續(xù)能夠科學(xué)地規(guī)劃裝箱布局策略，使得裝箱運(yùn)輸?shù)能囕v的容積利用率最大。
2、目前，在物流運(yùn)輸中對(duì)箱貨的體積測(cè)量的一種方式為：在檢測(cè)到箱貨時(shí)，控制箱貨停止運(yùn)輸，且使用至少兩個(gè)3d相機(jī)在不同方向?qū)o止的箱貨進(jìn)行拍照，分別得到箱貨在至少兩個(gè)不同角度的3d圖像數(shù)據(jù)，然后將至少兩個(gè)不同角度的3d圖像數(shù)據(jù)合成一個(gè)3d圖像數(shù)據(jù)。基于3d圖像數(shù)據(jù)，識(shí)別箱貨的體積，然后恢復(fù)對(duì)箱貨的運(yùn)輸。
3、然而，上述識(shí)別箱貨的體積的過(guò)程中，需要處理大量的數(shù)據(jù)，因而需要花費(fèi)大量的時(shí)間。而由于需要花費(fèi)大量的時(shí)間，導(dǎo)致需要臨時(shí)控制箱貨停止運(yùn)輸，影響了箱貨的運(yùn)輸效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N箱貨體積測(cè)量方法與系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中上述識(shí)別箱貨的體積的過(guò)程中，需要處理大量的數(shù)據(jù)，因而需要花費(fèi)大量的時(shí)間的問(wèn)題。
2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N箱貨體積測(cè)量方法，應(yīng)用于箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)，箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)包括主控制器、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)、第一箱貨傳感器以及箱貨傳輸線，第一激光雷達(dá)安裝于箱貨傳輸線的一側(cè)，第二激光雷達(dá)安裝于箱貨傳輸線的上方，第一箱貨傳感器分別與第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)在箱貨運(yùn)輸方向上的距離小于設(shè)定的距離閾值，本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆椒òǎ?/p>
3、主控制器接收來(lái)自第一箱貨傳感器檢測(cè)到箱貨時(shí)發(fā)送的箱貨信號(hào)；
4、響應(yīng)于箱貨信號(hào)，獲取來(lái)自第一激光雷達(dá)的第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及來(lái)自第二激光雷達(dá)的第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)攜帶有該點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第一雷達(dá)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)攜帶有該點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第二雷達(dá)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；第一雷達(dá)坐標(biāo)系為以第一激光雷達(dá)為原點(diǎn)，以平行于箱貨運(yùn)輸線的長(zhǎng)度方向的直線為x軸，以平行于箱貨運(yùn)輸線的寬度方向的直線為y軸的坐標(biāo)系；第二雷達(dá)坐標(biāo)系為以第二激光雷達(dá)為原點(diǎn)，以平行于箱貨運(yùn)輸線的寬度方向的直線為x軸，以垂直箱貨運(yùn)輸線所在平面的直線為y軸的坐標(biāo)系；
5、根據(jù)第一激光雷達(dá)的第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及根據(jù)第二激光雷達(dá)的第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取在第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
6、根據(jù)第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)、第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定第一箱貨的長(zhǎng)度、寬度以及高度；
7、根據(jù)第一箱貨的長(zhǎng)度、寬度以及高度，確定第一箱貨的體積。
8、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)、第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定第一箱貨的長(zhǎng)度、寬度以及高度，包括：
9、根據(jù)第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在第一雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定第一箱貨的長(zhǎng)度；
10、根據(jù)第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在第二雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定第一箱貨的寬度；
11、確定第一箱貨在寬度方向上間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第二雷達(dá)坐標(biāo)系的y軸方向上的坐標(biāo)的平均值，并根據(jù)算式h＝ds-dy，確定第一箱貨的高度，其中，ds為預(yù)設(shè)的第二激光雷達(dá)的高度，dy為各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第二雷達(dá)坐標(biāo)系的y軸方向上的坐標(biāo)的平均值，h為第一箱貨的高度。
12、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在第一雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定第一箱貨的長(zhǎng)度，包括：
13、根據(jù)算式l＝sqr{(d1*cosθ1-d2*cosθ2)2+(d1*sinθ1-d2*sinθ2)2，確定第一箱貨的長(zhǎng)度，其中，(d1，cosθ1)、(d2，cosθ2)分別為第一箱貨在長(zhǎng)度方向的線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在第一雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，d1為其中一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第一雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的距離，θ1為其中一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第一雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的連線，與所述第一雷達(dá)坐標(biāo)系的x軸的夾角，d2為另一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第一雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的距離，θ2為另一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第一雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的連線，與所述第一雷達(dá)坐標(biāo)系的x軸的夾角，l為第一箱貨的長(zhǎng)度。
14、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在第二雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定第一箱貨的寬度，包括：
15、對(duì)第一箱貨在寬度方向上的線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行線性擬合，得到線性擬合后的線點(diǎn)云數(shù)據(jù)的斜率；
16、根據(jù)算式α＝arctg?k，確定第一箱貨的寬度方向與箱貨運(yùn)輸線的寬度方向的角度偏差，其中，k為斜率，α為角度偏差；
17、根據(jù)算式w＝[sqr{(d3*cosθ3-d4*cosθ4)2+(d3*sinθ3-d4*sinθ4)2]*cosα，確定第一箱貨的寬度，其中，(d3，cosθ3)、(d3，cosθ3)分別為第一箱貨在寬度方向的線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在第二雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，d3為其中一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第二雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的距離，θ3為其中一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第二雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的連線，與所述第二雷達(dá)坐標(biāo)系的x軸的夾角，d4為另一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第二雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的距離，θ4為另一個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)到第二雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的連線，與所述第二雷達(dá)坐標(biāo)系的x軸的夾角，w為第一箱貨的寬度。
18、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)第一激光雷達(dá)的第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
19、以第一激光雷達(dá)的第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中居中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)向兩邊依次遍歷各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第一雷達(dá)坐標(biāo)系下的y軸方向上的坐標(biāo)；
20、在遍歷到兩邊分別的相鄰兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第一雷達(dá)坐標(biāo)系下的y軸方向上的坐標(biāo)發(fā)生跳變時(shí)，將兩邊分別發(fā)生跳變之前的最后一個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定為第一箱貨在長(zhǎng)度方向的線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
21、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)第二激光雷達(dá)的第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取在第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
22、以第二激光雷達(dá)的第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中居中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)向兩邊依次遍歷各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的在第二雷達(dá)坐標(biāo)系下的x軸方向上的坐標(biāo)；
23、在遍歷到兩邊分別的相鄰兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第二雷達(dá)坐標(biāo)系下的x軸方向上的坐標(biāo)發(fā)生跳變時(shí)，將兩邊分別發(fā)生跳變之前的最后一個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定為第一箱貨在寬度方向的線點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
24、在一種可能的實(shí)施方式中，響應(yīng)于箱貨信號(hào)，獲取來(lái)自第一激光雷達(dá)的第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及來(lái)自第二激光雷達(dá)的第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
25、響應(yīng)于箱貨信號(hào)，控制箱貨運(yùn)輸線本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種箱貨體積測(cè)量方法，其特征在于，應(yīng)用于箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)，所述箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)包括主控制器、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)、第一箱貨傳感器以及箱貨傳輸線，所述第一激光雷達(dá)安裝于所述箱貨傳輸線的一側(cè)，所述第二激光雷達(dá)安裝于所述箱貨傳輸線的上方，所述第一箱貨傳感器分別與所述第一激光雷達(dá)、所述第二激光雷達(dá)在箱貨運(yùn)輸方向上的距離小于設(shè)定的距離閾值，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述第一箱貨的長(zhǎng)度、寬度以及高度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在所述第一雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定所述第一箱貨的長(zhǎng)度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在所述第二雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定所述第一箱貨的寬度，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一激
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二激光雷達(dá)的第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取在所述第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述箱貨信號(hào)，獲取來(lái)自所述第一激光雷達(dá)的第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及來(lái)自所述第二激光雷達(dá)的第二線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)還包括第二箱貨傳感器，所述箱貨運(yùn)輸線包括沿箱貨運(yùn)輸方向依次連續(xù)設(shè)置的第二子運(yùn)輸線和第一子運(yùn)輸線，所述第一箱貨傳感器設(shè)置于所述第一子運(yùn)輸線的一側(cè)，所述第二箱貨傳感器設(shè)置于所述第一子運(yùn)輸線和所述第二子運(yùn)輸線的分界線的一側(cè)，在所述主控制器接收來(lái)自所述第一箱貨傳感器檢測(cè)到箱貨發(fā)送的箱貨信號(hào)之前，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一箱貨傳感器和所述第二箱貨傳感器均為光電開(kāi)關(guān)。
10.一種箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括主控制器、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)、第一箱貨傳感器以及箱貨傳輸線，所述第一激光雷達(dá)安裝于所述箱貨傳輸線的一側(cè)，所述第二激光雷達(dá)安裝于所述箱貨傳輸線的上方，所述第一箱貨傳感器分別與所述第一激光雷達(dá)、所述第二激光雷達(dá)在箱貨運(yùn)輸方向上的距離小于設(shè)定的距離閾值，所述主控制器用于執(zhí)行權(quán)利要求1-9任一所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種箱貨體積測(cè)量方法，其特征在于，應(yīng)用于箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)，所述箱貨體積測(cè)量系統(tǒng)包括主控制器、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)、第一箱貨傳感器以及箱貨傳輸線，所述第一激光雷達(dá)安裝于所述箱貨傳輸線的一側(cè)，所述第二激光雷達(dá)安裝于所述箱貨傳輸線的上方，所述第一箱貨傳感器分別與所述第一激光雷達(dá)、所述第二激光雷達(dá)在箱貨運(yùn)輸方向上的距離小于設(shè)定的距離閾值，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述第一箱貨的長(zhǎng)度、寬度以及高度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在所述第一雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定所述第一箱貨的長(zhǎng)度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一箱貨在寬度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別在所述第二雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，確定所述第一箱貨的寬度，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一激光雷達(dá)的第一線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取所述第一箱貨在長(zhǎng)度方向上的間隔最遠(yuǎn)的兩個(gè)邊緣點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：汪子恂，蘇利杰，宋少波，王維，任朝，劉偉，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中車長(zhǎng)江運(yùn)輸設(shè)備集團(tuán)有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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