【技術實現步驟摘要】
本申請涉及環境監測，具體而言，涉及一種環境檢測巡檢機器人、環境檢測巡檢機器人的識別方法、環境檢測巡檢機器人的識別裝置和環境檢測系統。
技術介紹
1、爆炸物具有較高的危險性，一旦發生火災、爆炸或泄漏等事故，可能會造成嚴重的人員傷亡和財產損失。通過環境檢測，可以及時監測爆炸物倉庫內部和周圍環境的變化，及早發現潛在的安全隱患，保障倉庫和周邊環境的安全。許多國家和地區都對爆炸物倉庫的環境監測制定了嚴格的法律法規，要求倉庫管理者進行定期監測和檢測，確保爆炸物的安全存儲和運輸。環境檢測有助于確保爆炸物倉庫符合法律法規的要求，避免違法行為帶來的法律責任和處罰。也可以幫助識別倉庫內部和周圍環境的潛在風險因素，如氣體泄漏、溫度異常、火災隱患等，有助于預防事故的發生。通過及時發現和處理環境異常，可以有效降低爆炸物倉庫發生事故的概率，保障人員和財產的安全。然而，目前的針對爆炸物倉庫進行巡檢的機器人，大多數都是安裝單一的溫度傳感器，通過溫度監測來實現環境檢測，這樣的識別的結果的準確率較低。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種環境檢測巡檢機器人、環境檢測巡檢機器人的識別方法、環境檢測巡檢機器人的識別裝置和環境檢測系統，以至少解決現有技術中爆炸物倉庫進行巡檢的機器人，大多數都是安裝單一的溫度傳感器，通過溫度監測來實現環境檢測，這樣的識別的結果的準確率較低的問題。
2、為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種環境檢測巡檢機器人，包括：傳感單元，包括多個傳感器，所述傳感單元用于檢
3、可選地，所述傳感單元包括：氣體傳感器，用于檢測所述爆炸物倉庫內的所述氣體濃度；溫度傳感器，用于檢測所述爆炸物倉庫內的所述溫度；濕度傳感器，用于檢測所述爆炸物倉庫內的所述濕度；顆粒物傳感器，用于檢測所述爆炸物倉庫內的所述顆粒物濃度。
4、可選地，所述環境檢測巡檢機器人還包括：聲學雷達，與所述控制器通信連接，所述聲學雷達用于檢測所述爆炸物倉庫內的聲音信號。
5、根據本申請的另一方面，提供了一種基于任意一種所述環境檢測巡檢機器人的識別方法，所述方法還包括：獲取所述環境信息，其中，所述環境信息包括氣體濃度、溫度、濕度和顆粒物濃度中的一個或者多個；對多個所述環境信息進行融合處理，得到融合環境信息，其中，融合方式包括加權平均法、卡爾曼濾波法、多貝葉斯估計法、d-s證據推理法、產生式規則、模糊邏輯推理中的一種或者多種；構建環境檢測模型，其中，所述環境檢測模型是使用多組訓練數據來通過cnn算法訓練得到的，所述多組訓練數據中的每一組訓練數據均包括歷史時間段內獲取的歷史融合環境信息、所述歷史融合環境信息對應的歷史第一檢測結果，其中，所述歷史第一檢測結果用于表征所述爆炸物倉庫內的歷史環境是否異常；將所述融合環境信息輸入至所述環境檢測模型，得到所述融合環境信息對應的第一檢測結果。
6、可選地，獲取所述環境信息，包括：獲取初始環境信息；對所述初始環境信息進行均值濾波處理，得到第一環境信息；對所述第一環境信息進行歸一化處理，得到第二環境信息；對所述第二環境信息進行特征提取，得到所述環境信息。
7、可選地，所述環境檢測巡檢機器人還包括聲學雷達，所述與所述控制器通信連接，所述聲學雷達用于檢測所述爆炸物倉庫內的聲音信號，在獲取所述環境信息之后，所述方法還包括：獲取所述聲音信號；對所述聲音信號進行聲紋識別，確定是否存在爆炸音。
8、可選地，對所述聲音信號進行聲紋識別，確定是否存在爆炸音，包括：對所述聲音信號進行傅里葉變換，得到所述聲音信號的頻譜圖；對所述頻譜圖的能量信號取對數，得到聲音特征圖；構建聲音檢測模型，其中，所述聲音檢測模型是使用多組訓練數據來通過卷積算法訓練得到的，所述多組訓練數據中的每一組訓練數據均包括歷史時間段內獲取的歷史聲音特征圖、所述歷史聲音特征圖對應的歷史第二檢測結果，其中，所述歷史第二檢測結果用于表征所述爆炸物倉庫內是否存在歷史爆炸音；將所述聲音特征圖輸入至所述聲音檢測模型，得到所述聲音特征圖對應的第二檢測結果。
9、可選地，在對所述聲音信號進行聲紋識別，確定是否存在爆炸音之后，所述方法還包括：在確定存在所述爆炸音的情況下，根據聲音檢測技術確定聲音來源方位，其中，所述聲音檢測技術包括麥克風陣列法、超聲波定位法和聲譜分析法中的一種或者多種。
10、根據本申請的再一方面，提供了一種基于任意一種所述環境檢測巡檢機器人的識別裝置，所述裝置還包括：第一獲取單元，用于獲取所述環境信息，其中，所述環境信息包括氣體濃度、溫度、濕度和顆粒物濃度中的一個或者多個；融合單元，用于對多個所述環境信息進行融合處理，得到融合環境信息，其中，融合方式包括加權平均法、卡爾曼濾波法、多貝葉斯估計法、d-s證據推理法、產生式規則、模糊邏輯推理中的一種或者多種；構建單元，用于構建環境檢測模型，其中，所述環境檢測模型是使用多組訓練數據來通過cnn算法訓練得到的，所述多組訓練數據中的每一組訓練數據均包括歷史時間段內獲取的歷史融合環境信息、所述歷史融合環境信息對應的歷史第一檢測結果，其中，所述歷史第一檢測結果用于表征所述爆炸物倉庫內的歷史環境是否異常；處理單元，用于將所述融合環境信息輸入至所述環境檢測模型，得到所述融合環境信息對應的第一檢測結果。
11、根據本申請的又一方面，提供了一種環境檢測系統，包括：一個或多個處理器，存儲器，以及一個或多個程序，其中，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序包括用于執行任意一種所述的環境檢測巡檢機器人的識別方法。
12、應用本申請的技術方案，設計了一款應用于爆炸物倉庫的新的巡檢機器人，通過在巡檢機器人上安裝多個傳感器，巡檢機器人在爆炸物倉庫中移動的過程中，采集爆炸物倉庫的多個環境的信息，避免了單一溫度檢測的準確率較低的問題，通過多傳感器采集環境信息的方式來實現環境檢測，保證了識別的結果的準確率較高。
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1.一種環境檢測巡檢機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的環境檢測巡檢機器人，其特征在于，所述傳感單元包括：
3.根據權利要求1所述的環境檢測巡檢機器人，其特征在于，所述環境檢測巡檢機器人還包括：
4.一種基于權利要求1至3中任意一項所述環境檢測巡檢機器人的識別方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取所述環境信息，包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述環境檢測巡檢機器人還包括聲學雷達，所述與所述控制器通信連接，所述聲學雷達用于檢測所述爆炸物倉庫內的聲音信號，在獲取所述環境信息之后，所述方法還包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，對所述聲音信號進行聲紋識別，確定是否存在爆炸音，包括：
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在對所述聲音信號進行聲紋識別，確定是否存在爆炸音之后，所述方法還包括：
9.一種基于權利要求1至3中任意一項所述環境檢測巡檢機器人的識別裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
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