【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及控制單元、驅動裝置以及控制方法。
技術介紹
1、以往，已知有具有馬達和對馬達的旋轉進行減速的減速裝置的驅動裝置(例如，專利文獻1)。在專利文獻1的驅動裝置中，通過安裝于馬達的編碼器的溫度傳感器，一邊校正由臂的溫度變化引起的膨脹/收縮，一邊控制馬達。
2、專利文獻1：日本特開2015-141583號公報
3、然而，在這種驅動裝置中，在馬達與臂之間配置有減速器。因此，在安裝于馬達的溫度傳感器中，難以高精度地檢測臂的溫度變化。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種在驅動裝置中能夠一邊高精度地檢測臂的狀態一邊控制馬達的技術。
2、本申請的例示性的第1專利技術為控制單元，是驅動裝置的控制單元，該驅動裝置具有：馬達；減速器，其對從所述馬達輸出的旋轉運動進行減速；以及對象物，其通過從所述減速器輸出的旋轉運動而進行動作，其中，該控制單元根據搭載于所述減速器的傳感器的檢測值來控制所述馬達。
3、本申請的例示性的第2專利技術為控制單元，是驅動裝置的控制單元，該驅動裝置具有：多個馬達；多個減速器，該多個減速器對從所述多個馬達分別輸出的旋轉運動進行減速；以及多個對象物，該多個對象物通過從所述多個減速器分別輸出的旋轉運動而進行動作，其中，該控制單元根據搭載于所述多個減速器中的至少一個減速器的傳感器的檢測值來控制所述多個馬達中的至少一個馬達。
4、本申請的例示性的第3專利技術為控制方法，是驅動裝置的控制方法，該驅動裝置具有：馬
5、本申請的例示性的第4專利技術為控制方法，是驅動裝置的控制方法，該驅動裝置具有：多個馬達；多個減速器，該多個減速器對從所述多個馬達分別輸出的旋轉運動進行減速；以及多個對象物，該多個對象物通過從所述多個減速器分別輸出的旋轉運動而進行動作，其中，根據搭載于所述多個減速器中的至少一個減速器的傳感器的檢測值來控制所述多個馬達中的至少一個馬達。
6、根據本申請的例示性的第1專利技術、第2專利技術、第3專利技術以及第4專利技術，根據搭載于減速器的傳感器的檢測值來控制馬達。由此，能夠一邊高精度地檢測臂的狀態一邊控制馬達。
7、由以下的本專利技術優選實施方式的詳細說明，參照附圖，可以更清楚地理解本專利技術的上述及其他特征、要素、步驟、特點和優點。
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1.一種控制單元，是驅動裝置的控制單元，該驅動裝置具有：
2.一種控制單元，是驅動裝置的控制單元，該驅動裝置具有：
3.根據權利要求1或2所述的控制單元，其特征在于，
4.根據權利要求3所述的控制單元，其特征在于，
5.根據權利要求4所述的控制單元，其特征在于，
6.根據權利要求4所述的控制單元，其特征在于，
7.根據權利要求3所述的控制單元，其特征在于，
8.根據權利要求7所述的控制單元，其特征在于，
9.根據權利要求7所述的控制單元，其特征在于，
10.根據權利要求3所述的控制單元，其特征在于，
11.根據權利要求10所述的控制單元，其特征在于，
12.根據權利要求10所述的控制單元，其特征在于，
13.一種驅動裝置，其特征在于，
14.一種控制方法，是驅動裝置的控制方法，該驅動裝置具有：
15.一種控制方法，是驅動裝置的控制方法，該驅動裝置具有：
【技術特征摘要】
1.一種控制單元，是驅動裝置的控制單元，該驅動裝置具有：
2.一種控制單元，是驅動裝置的控制單元，該驅動裝置具有：
3.根據權利要求1或2所述的控制單元，其特征在于，
4.根據權利要求3所述的控制單元，其特征在于，
5.根據權利要求4所述的控制單元，其特征在于，
6.根據權利要求4所述的控制單元，其特征在于，
7.根據權利要求3所述的控制單元，其特征在于，
8.根據權利要求7所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：高木大輔，
申請(專利權)人：尼得科傳動技術株式會社，
類型：發明
國別省市：
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