【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自動駕駛、無人車，具體涉及一種點云處理方法和裝置、存儲介質和電子設備。
技術介紹
1、在礦山場景中，由于礦山場景整體地形開闊、大部分背景的高度較低，這使得常規的slam算法以及點云配準算法在礦山場景會出現嚴重的退化現象。并且礦山的環境中存在大量灰塵以及非剛體運動的機械，這些物體的點云無法積累，需要采取特殊的措施。因此，亟需一種針對礦山場景的點云處理方法。
技術實現思路
1、有鑒于此，本公開提供一種點云處理方法和裝置、存儲介質和電子設備。
2、第一方面，提供一種點云處理方法，包括：獲取目標空間區域對應的多幀點云數據，多幀點云數據包括多幀關鍵幀各自對應的第一點云數據，第一點云數據存在對應的語義信息；基于語義信息，確定關鍵幀中的前景目標和背景目標；分別對前景目標和背景目標進行剛體判斷，將前景目標對應的第一點云數據劃分為前景剛體點云和前景非剛體點云，將背景目標對應的第一點云數據劃分為背景剛體點云和背景非剛體點云；分別對前景剛體點云、前景非剛體點云、背景剛體點云進行稠密化處理；基于稠密化處理后的前景剛體點云、稠密化處理后的前景非剛體點云、稠密化處理后的背景剛體點云、以及背景非剛體點云，生成目標空間區域對應的占用網絡模型。
3、在一些實施例中，對背景剛體點云進行稠密化處理，包括：根據多幀關鍵幀各自對應的定位信息，對多幀關鍵幀各自的背景剛體點云進行第一次配準；將第一次配準后的背景剛體點云的坐標縮小為原來的s分之一，其中s為正實數；對坐標調整后的背景剛體點云進行二
4、在一些實施例中，對坐標調整后的背景剛體點云進行二次配準，并將二次配準后的背景剛體點云進行拼接，得到拼接后的背景剛體點云，包括：將多幀關鍵幀分組，每個關鍵幀組包括多個連續的關鍵幀；對于每個關鍵幀組，對該關鍵幀組中包括的多個關鍵幀各自的背景剛體點云進行配準，并將配準后的背景剛體點云進行拼接，得到該關鍵幀組對應的中間點云數據；對多個關鍵幀組各自對應的中間點云數據進行配準，并將配準后的中間點云數據進行拼接，得到拼接后的背景剛體點云。
5、在一些實施例中，多幀點云數據還包括多幀非關鍵幀各自對應的第二點云數據。對前景非剛體點云進行稠密化處理，包括：分別確定目標關鍵幀之前和/或之后的預設數量個非關鍵幀各自對應的第二點云數據，作為相鄰幀點云；基于目標關鍵幀對應的前景非剛體點云的坐標信息，對相鄰幀點云進行搜索，得到相鄰幀目標點云；基于相鄰幀目標點云和前景非剛體點云，得到稠密化的前景非剛體點云。
6、在一些實施例中，基于相鄰幀目標點云和前景非剛體點云，得到稠密化的前景非剛體點云，包括：計算前景非剛體點云與相鄰幀目標點云間的矢量線與高度方向的夾角；在夾角小于預設角度的情況下，將前景非剛體點云和相鄰幀目標點云進行拼接，得到稠密化的前景非剛體點云。
7、在一些實施例中，在生成目標空間區域對應的占用網絡模型之后，點云處理方法還包括：遍歷占用網絡模型的每個水平坐標，確定包含地面體素的柵格柱子pillar的數量；確定包含地面體素的pillar中的地面體素的數量；基于包含地面體素的pillar的數量和地面體素的數量，確定占用網絡模型的平均地面厚度；基于平均地面厚度，確定占用網絡模型的地面質量。
8、在一些實施例中，在生成目標空間區域對應的占用網絡模型之后，點云處理方法還包括：遍歷占用網絡模型的每個高度坐標，確定包含擋墻體素的體素層的數量；確定包含擋墻體素的體素層中的擋墻體素的數量；基于包含擋墻體素的體素層的數量和擋墻體素的數量，確定占用網絡模型的平均擋墻面積；基于平均擋墻面積，確定占用網絡模型的擋墻質量。
9、第二方面，提供一種點云處理裝置，包括：獲取模塊，被配置為獲取目標空間區域對應的多幀點云數據，多幀點云數據包括多幀關鍵幀各自對應的第一點云數據，第一點云數據存在對應的語義信息；確定模塊，被配置為基于語義信息，確定關鍵幀中的前景目標和背景目標；劃分模塊，被配置為分別對前景目標和背景目標進行剛體判斷，將前景目標對應的第一點云數據劃分為前景剛體點云和前景非剛體點云，將背景目標對應的第一點云數據劃分為背景剛體點云和背景非剛體點云；處理模塊，被配置為分別對前景剛體點云、前景非剛體點云、背景剛體點云進行稠密化處理；生成模塊，被配置為基于稠密化處理后的前景剛體點云、稠密化處理后的前景非剛體點云、稠密化處理后的背景剛體點云、以及背景非剛體點云，生成目標空間區域對應的占用網絡模型。
10、第三方面，提供一種電子設備，包括：處理器；以及存儲器，用于存儲處理器的可執行指令；其中，處理器配置為經由執行可執行指令來執行上述第一方面提供的方法。
11、第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面提供的方法。
12、本公開提供的點云處理方法，基于第一點云數據的目標檢測和語義分割結果，將第一點云數據分類為前景剛體點云、前景非剛體點云、背景剛體點云、背景非剛體點云，基于不同的稠密化方法對不同類型的點云進行處理，再合并為稠密的點云數據。避免了稠密化過程中可能出現的重影或分層問題，提高了占用網絡真值的質量。
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1.一種點云處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，對所述背景剛體點云進行稠密化處理，包括：
3.根據權利要求2所述的點云處理方法，其特征在于，所述對坐標調整后的背景剛體點云進行二次配準，并將二次配準后的背景剛體點云進行拼接，得到拼接后的背景剛體點云，包括：
4.根據權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，所述多幀點云數據還包括多幀非關鍵幀各自對應的第二點云數據，
5.根據權利要求4所述的點云處理方法，其特征在于，所述基于所述相鄰幀目標點云和所述前景非剛體點云，得到所述稠密化的前景非剛體點云，包括：
6.根據權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，在所述生成所述目標空間區域對應的占用網絡模型之后，還包括：
7.根據權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，在所述生成所述目標空間區域對應的占用網絡模型之后，還包括：
8.一種點云處理裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲
...【技術特征摘要】
1.一種點云處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，對所述背景剛體點云進行稠密化處理，包括：
3.根據權利要求2所述的點云處理方法，其特征在于，所述對坐標調整后的背景剛體點云進行二次配準，并將二次配準后的背景剛體點云進行拼接，得到拼接后的背景剛體點云，包括：
4.根據權利要求1所述的點云處理方法，其特征在于，所述多幀點云數據還包括多幀非關鍵幀各自對應的第二點云數據，
5.根據權利要求4所述的點云處理方法，其特征在于，所述基于所述相鄰幀目標點云和所述前景非剛...
【專利技術屬性】
技術研發人員：程鵬，李機智，劉云夫，
申請(專利權)人：易控智駕科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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