【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及移動(dòng)機(jī)器人，尤其涉及一種移動(dòng)裝置及清潔機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、移動(dòng)機(jī)器人可以代替人工在不同的環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，例如清潔機(jī)器人，可以代替人工在高樓玻璃幕墻上進(jìn)行清潔工作；噴涂機(jī)器人可以對(duì)船體或者金屬罐表面進(jìn)行噴漆或除銹工作。移動(dòng)機(jī)器人需要有較高的自動(dòng)性能，這要求移動(dòng)機(jī)器人具有良好的跨越障礙的能力，如跨越運(yùn)動(dòng)平面凸起的障礙物、凹陷，上臺(tái)階或者下臺(tái)階等。
2、相關(guān)技術(shù)中，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)裝置具有多個(gè)可運(yùn)動(dòng)的支腿，通過多個(gè)支腿的交替運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。但是，這類移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活度低、越障能力不足，在越障過程移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)較慢。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)提供一種移動(dòng)裝置及清潔機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活度、越障能力不足的缺陷，實(shí)現(xiàn)提高移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活度、提高越障能力。
2、本技術(shù)提供一種移動(dòng)裝置，包括：
3、機(jī)身，所述機(jī)身上設(shè)有第一連接板、第二連接板、第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述第一連接板連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件與所述第二連接板連接；
4、第一吸盤組件，所述第一吸盤組件通過所述第一連接板與所述第一驅(qū)動(dòng)件連接，以使所述第一吸盤組件相對(duì)于所述機(jī)身可平移，所述第一吸盤組件為多級(jí)升降結(jié)構(gòu)，所述第一吸盤組件適于帶動(dòng)所述機(jī)身升降；
5、第二吸盤組件，所述第二吸盤組件通過所述第二連接板與所述第二驅(qū)動(dòng)件連接，以使所述第二吸盤組件相對(duì)于所述機(jī)身可平移，所述第二吸盤組件為多級(jí)升降結(jié)構(gòu)，所述第二吸盤組件適于帶
6、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述第一吸盤組件包括：
7、第一安裝底盤，所述第一安裝底盤上設(shè)有多個(gè)吸附盤，所述吸附盤適于吸附行走表面；
8、伸縮連桿，所述伸縮連桿為可伸縮桿，所述伸縮連桿的一端與所述第一安裝底盤連接，所述伸縮連桿的另一端穿設(shè)于所述第一連接板；
9、第一剪叉組件，所述第一剪叉組件的一端與所述第一安裝底盤連接，所述第一剪叉組件的另一端與所述第一連接板連接，所述第一剪叉組件驅(qū)動(dòng)所述第一連接板相對(duì)于所述第一安裝底盤升降。
10、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述第一剪叉組件為兩組，且兩組所述第一剪叉組件位于所述伸縮連桿的兩側(cè)。
11、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述第一安裝底盤為圓盤，多個(gè)所述吸附盤均勻地分布在所述第一安裝底盤上。
12、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述伸縮連桿的另一端設(shè)有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與所述第一連接板連接，以驅(qū)動(dòng)所述第一連接板轉(zhuǎn)動(dòng)。
13、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述第二吸盤組件包括：
14、第二安裝底盤，所述第二安裝底盤上設(shè)有多個(gè)吸附盤，所述吸附盤適于吸附行走表面；
15、第二剪叉組件，所述第二剪叉組件的一端與所述第二安裝底盤連接，所述第二剪叉組件的另一端與所述第二連接板連接，所述第二剪叉組件驅(qū)動(dòng)所述第二連接板相對(duì)于所述第二安裝底盤升降。
16、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述第二吸盤組件為兩組，且所述第一吸盤組件位于兩組所述第二吸盤組件之間。
17、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)件和所述第二驅(qū)動(dòng)件中的至少一個(gè)為帶傳送結(jié)構(gòu)，且所述第一驅(qū)動(dòng)件和所述第二驅(qū)動(dòng)件的傳送方向與所述機(jī)身的平移方向平行。
18、根據(jù)本技術(shù)提供的一種移動(dòng)裝置，所述機(jī)身包括：
19、框架本體，所述框架本體上設(shè)有第一滑動(dòng)軌道和第二滑動(dòng)軌道，所述第一吸盤組件沿所述第一滑動(dòng)軌道運(yùn)動(dòng)，所述第二吸盤組件沿所述第二滑動(dòng)軌道運(yùn)動(dòng)；
20、安裝板，所述安裝板與所述框架本體連接，所述第一驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述第二驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述安裝板均連接。
21、優(yōu)選地，所述框架本體包括首尾依次連接的第一邊框、第二邊框、第三邊框和第四邊框，所述第一邊框和所述第三邊框相對(duì)，所述第一邊框的延伸方向、所述第三邊框的延伸方向與所述第一驅(qū)動(dòng)件的傳送方向相同，所述第一邊框上與所述第三邊框背離的一側(cè)、所述第三邊框上與所述第一邊框背離的一側(cè)均設(shè)有所述第二滑動(dòng)軌道，所述第一邊框上與所述第三邊框相對(duì)的一側(cè)、所述第三邊框上與所述第一邊框相對(duì)的一側(cè)均設(shè)有所述第一滑動(dòng)軌道；
22、所述安裝板與所述第二邊框和所述第四邊框中的至少一個(gè)固定連接。
23、優(yōu)選地，所述第一連接板的兩端均設(shè)有第一滑動(dòng)塊，所述第一滑動(dòng)塊與所述第一滑動(dòng)軌道適配滑動(dòng)；
24、所述第二連接板的兩端均設(shè)有第二滑動(dòng)塊，所述第二滑動(dòng)塊與所述第二滑動(dòng)軌道適配滑動(dòng)。
25、優(yōu)選地，所述第一滑動(dòng)軌道和所述第一吸盤組件之間、所述第二滑動(dòng)軌道和所述第二吸盤組件之間均設(shè)有滾動(dòng)件。
26、本技術(shù)還提供一種清潔機(jī)器人，包括如上所述的移動(dòng)裝置。
27、本技術(shù)提供的移動(dòng)裝置，通過第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件使第一吸盤組件和第二吸盤組件可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。在行走過程中，第一吸盤組件可以穿越第二吸盤組件，或者第二吸盤組件可以穿越第一吸盤組件，第一吸盤組件和第二吸盤組件可以持續(xù)交替移動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)身實(shí)現(xiàn)連續(xù)移動(dòng)，提高移動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)流暢性，避免移動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)過程出現(xiàn)卡滯，提高行走的速度。第一吸盤組件和第二吸盤組件均為多級(jí)升降結(jié)構(gòu)，以調(diào)節(jié)機(jī)身與行走表面之間的距離，從而使移動(dòng)裝置可以跨越障礙、凹陷，或者上臺(tái)階、下臺(tái)階；移動(dòng)裝置在表面起伏較小的行走表面上運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以減少第一吸盤組件和第二吸盤組件抬升或者下放的行程，提高行走的速度。
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1.一種移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第一吸盤組件(200)包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第一剪叉組件(240)為兩組，且兩組所述第一剪叉組件(240)位于所述伸縮連桿(220)的兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第一安裝底盤(210)為圓盤，多個(gè)所述吸附盤(400)均勻地分布在所述第一安裝底盤(210)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述伸縮連桿(220)的另一端設(shè)有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(230)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(230)與所述第一連接板(130)連接，以驅(qū)動(dòng)所述第一連接板(130)轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第二吸盤組件(300)包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第二吸盤組件(300)為兩組，且所述第一吸盤組件(200)位于兩組所述第二吸盤組件(300)之間。
8.
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述機(jī)身(100)包括：
10.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)裝置(001)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第一吸盤組件(200)包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第一剪叉組件(240)為兩組，且兩組所述第一剪叉組件(240)位于所述伸縮連桿(220)的兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述第一安裝底盤(210)為圓盤，多個(gè)所述吸附盤(400)均勻地分布在所述第一安裝底盤(210)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)裝置(001)，其特征在于，所述伸縮連桿(220)的另一端設(shè)有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(230)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(230)與所述第一連接板(130)連接，以驅(qū)動(dòng)所述第一連接板(130)轉(zhuǎn)動(dòng)。
...【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：梁杰，黃俊生，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣東凌度智能科技發(fā)展有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：
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