【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能駕駛，具體涉及一種車輛定位方法、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、在當前自動駕駛技術迅猛發展的背景下，代客記憶泊車功能逐漸成為了輔助駕駛系統中的重要組成部分。在這一功能中，基于環境的記憶建圖顯得尤為重要，它能夠提升用戶泊車的便捷性和安全性。
2、然而，在構建或更新地圖的過程中，由于攝像頭投影的ipm(inverse?perspectivemapping，逆透視映射)的鳥瞰圖本身存在畸變，即按照直觀感受來說，距離攝像頭中心越遠的地方，畸變較大，這種畸變會影響地圖中元素的置信度。
3、現有技術中通常未考慮這種畸變帶來的影響，導致定位性能下降。
技術實現思路
1、鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，本申請旨在提供一種車輛定位方法、電子設備及存儲介質，以解決現有技術中地圖中部分元素置信度低導致的車輛定位準確性低的問題。
2、本申請實施例提供一種車輛定位方法，該方法包括：
3、獲取車輛采集的環境感知圖像、地標觀測信息、以及地標在地圖中的地標真實位置；
4、基于所述環境感知圖像確定所述地圖中各元素的置信度，并基于上一時刻的實際車輛位置確定多個當前時刻的預測車輛位置；
5、針對每一個預測車輛位置，基于所述預測車輛位置、所述地標觀測信息、所述地標的地標真實位置以及所述地圖中各元素的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度；
6、基于各所述預測車輛位置對應的匹配度，確定當前時刻的實
7、可選的，基于所述環境感知圖像確定所述地圖中各元素的置信度，包括：
8、對所述環境感知圖像進行逆透視映射變換，以將所述環境感知圖像中各像素點映射為所述地圖中的元素；
9、針對所述地圖中的每一個元素，基于所述元素對應的像素點在所述環境感知圖像中的位置，確定所述元素的置信度。
10、可選的，基于所述元素對應的像素點在所述環境感知圖像中的位置，確定所述元素的置信度，包括：
11、基于所述元素對應的像素點在所述環境感知圖像中的位置，確定所述元素對應的像素誤差、俯仰角誤差和道路高度誤差；
12、根據所述像素誤差、所述俯仰角誤差、所述道路高度誤差確定所述元素的置信度。
13、可選的，基于上一時刻的實際車輛位置確定多個當前時刻的預測車輛位置，包括：
14、基于所述車輛上一時刻的實際車輛位置，生成所述車輛的多個初始車輛位置；
15、針對每一個初始車輛位置，基于所述車輛的控制量與所述初始車輛位置，確定當前時刻的預測車輛位置。
16、可選的，基于所述預測車輛位置、所述地標觀測信息、所述地標的地標真實位置以及所述地圖中各元素的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度，包括：
17、基于所述預測車輛位置，將所述地標觀測信息中地標在車體坐標系下的坐標，轉換至所述地圖中，得到所述地圖中預測車輛位置處對應的地標觀測位置；
18、針對每一個地標，基于所述地標觀測位置，在所述地圖中查找所述地標觀測位置對應的元素的置信度；
19、根據所述地標觀測位置、地標的地標真實位置以及查找到的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度。
20、可選的，根據地標觀測位置、各地標的地標真實位置以及查找到的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度，包括：
21、針對每一個地標，確定所述地標的地標觀測位置與地標真實位置之間的距離，并基于所述距離與查找到的置信度，確定所述地標觀測位置與所述地標真實位置之間的似然度；
22、根據所有地標的地標觀測位置與地標真實位置之間的似然度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度。
23、可選的，基于各所述預測車輛位置對應的匹配度，確定當前時刻的實際車輛位置，包括：
24、基于各所述預測車輛位置對應的匹配度，更新各預測車輛位置；
25、返回執行針對每一個預測車輛位置，基于所述預測車輛位置、所述地標觀測信息、所述地標的地標真實位置以及所述地圖中各元素的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度的步驟，直至達到迭代停止條件；
26、將匹配度最高的預測車輛位置作為當前時刻的實際車輛位置。
27、可選的，基于各所述預測車輛位置對應的匹配度，更新各預測車輛位置，包括：
28、將匹配度低于預設剔除閾值的預測車輛位置剔除；
29、針對匹配度大于預設采樣閾值的預測車輛位置，在所述預測車輛位置的臨近區域內進行位置采樣，得到新的預測車輛位置。
30、本申請實施例還提供一種車輛定位裝置，該裝置包括：
31、獲取模塊，用于獲取車輛采集的環境感知圖像、所述車輛針對地圖中各地標的當前觀測信息、以及所述地圖中各地標的地標真實位置；
32、預測模塊，用于基于所述環境感知圖像確定地圖中各元素的置信度，并基于上一時刻的實際車輛位置確定多個當前時刻的預測車輛位置；
33、匹配模塊，用于針對每一個預測車輛位置，基于所述預測車輛位置、所述當前觀測信息、所述地圖中各地標的地標真實位置以及所述地圖中各元素的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度；
34、確定模塊，用于基于各所述預測車輛位置對應的匹配度，確定當前時刻的實際車輛位置。
35、本申請實施例還提供一種電子設備，所述電子設備包括：
36、處理器和存儲器；
37、所述處理器通過調用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執行本申請任一實施例提供的車輛定位方法的步驟。
38、本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機執行本申請任一實施例提提供的車輛定位方法的步驟。
39、綜上所述，本申請提出一種車輛定位方法，該方法獲取車輛采集的環境感知圖像、車輛針對地圖中地標觀測到的地標觀測信息以及地標在地圖中的地標真實位置，根據環境感知圖像確定地圖中各元素的置信度，并根據上一時刻的實際車輛位置對車輛在當前時刻的位置進行推測，得到多個當前時刻的預測車輛位置，進而針對每一個預測車輛位置，結合地標觀測信息、地標在地圖中的地標真實位置以及地圖中各元素的置信度，確定預測車輛位置與實際車輛位置之間的匹配度，從而基于各預測車輛位置對應的匹配度確定當前時刻的實際車輛位置，實現了車輛定位，該方法通過確定地圖中各元素的置信度，在基于地標觀測信息與地標真實位置確定預測車輛位置對應的匹配度的過程中，引入地圖中各元素的置信度，充分考慮地圖各元素是否畸變，在地標相應位置發生畸變的情況下可以使用較小的置信度，在地標相應位置未發生畸變的情況下可以使用較大的置信度，相比于僅通過地標觀測信息與地標真實位置確定本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述環境感知圖像確定所述地圖中各元素的置信度，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述元素對應的像素點在所述環境感知圖像中的位置，確定所述元素的置信度，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于上一時刻的實際車輛位置確定多個當前時刻的預測車輛位置，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述預測車輛位置、所述地標觀測信息、所述地標的地標真實位置以及所述地圖中各元素的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據地標觀測位置、各地標的地標真實位置以及查找到的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于各所述預測車輛位置對應的匹配度，確定當前時刻的實際車輛位置，包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，基于各所述預測
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機執行如權利要求1至8任一項所述的車輛定位方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述環境感知圖像確定所述地圖中各元素的置信度，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述元素對應的像素點在所述環境感知圖像中的位置，確定所述元素的置信度，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于上一時刻的實際車輛位置確定多個當前時刻的預測車輛位置，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述預測車輛位置、所述地標觀測信息、所述地標的地標真實位置以及所述地圖中各元素的置信度，確定所述預測車輛位置與當前時刻的實際車輛位置之間的匹配度，包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：馬培立，梁家銘，
申請(專利權)人：億咖通湖北技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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