【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能清潔，特別是涉及一種回洗判斷方法及裝置、自移動機器人及系統、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
技術介紹
1、隨著智能清潔技術的發展，自移動機器人作為一種智能清潔設備，可替代人工對掃拖區域執行掃拖任務。傳統技術中，自移動機器人執行掃拖任務時，對控制回洗清潔組件的判斷不夠靈活。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠更靈活地判斷控制回洗清潔組件的回洗判斷方法及裝置、自移動機器人及系統、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
2、第一方面，本申請提供了一種回洗判斷方法，應用于自移動機器人，回洗判斷方法包括：
3、獲取自移動機器人執行掃拖任務時清潔組件的第一清潔數據，清潔數據用于表征清潔組件當前的潔凈程度；
4、根據第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取清潔組件的臟污數值，第二清潔數據用于表征清潔組件處于潔凈狀態時的潔凈程度；
5、根據臟污數值與預設的第一臟污閾值，判斷是否控制自移動機器人回洗清潔組件。
6、在其中一個實施例中，自移動機器人還包括用于探測清潔組件的光譜傳感器，清潔數據包括光譜數據；根據第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取清潔組件的臟污數值，包括：
7、根據第一光譜數據和第二光譜數據，分別獲取各波長對應的光譜強度變化信息作為對應的第一臟污數值。
8、在其中一個實施例中，第一臟污閾值包括光譜臟污閾值；根據臟污數值與預設的臟污閾值，判斷是否控制自移動機器人
9、當任一第一臟污數值不小于光譜臟污閾值時，控制自移動機器人回洗清潔組件；和/或
10、當各第一臟污數值均小于光譜臟污閾值時，不控制自移動機器人回洗清潔組件。
11、在其中一個實施例中，自移動機器人還包括設于清潔組件的兩個感測電極，清潔數據還包括兩個感測電極之間的電性數據；根據第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取清潔組件的臟污數值，包括：
12、根據第一電性數據和第二電性數據，獲取兩個感測電極之間的電性變化信息作為第二臟污數值。
13、在其中一個實施例中，第一臟污閾值還包括電性臟污閾值；根據臟污數值與預設的臟污閾值，判斷是否控制自移動機器人回洗清潔組件，包括：
14、當第二臟污數值不小于電性臟污閾值時，控制自移動機器人回洗清潔組件；和/或
15、當第二臟污數值小于電性臟污閾值時，不控制自移動機器人回洗清潔組件。
16、在其中一個實施例中，回洗判斷方法還包括：
17、獲取掃拖任務對應的區域分布圖，區域分布圖包括多個掃拖區域；
18、根據自移動機器人的回洗數據，確定自移動機器人在各掃拖區域的第一掃拖策略，第一掃拖策略包括掃拖速度、掃拖強度、掃拖密度和掃拖次數中的至少一種。
19、在其中一個實施例中，根據自移動機器人的回洗數據，確定自移動機器人在各掃拖區域的第一掃拖策略，包括：
20、根據自移動機器人在各掃拖區域的回洗間隔時間，確定自移動機器人在各掃拖區域的第一掃拖策略；或
21、根據各掃拖區域的面積和自移動機器人在各掃拖區域的回洗次數，確定自移動機器人在各掃拖區域的第一掃拖策略。
22、在其中一個實施例中，回洗判斷方法還包括：
23、根據自移動機器人的回洗間隔時間確定自移動機器人的第二掃拖策略，第二掃拖策略包括掃拖速度、掃拖強度、掃拖密度和掃拖次數中的至少一種；
24、基于第二掃拖策略再次掃拖目標掃拖軌跡，目標掃拖軌跡為自移動機器人在回洗間隔時間內的掃拖軌跡。
25、在其中一個實施例中，回洗判斷方法還包括：
26、完成清潔組件的回洗后，獲取清潔組件當前的潔凈程度作為第三清潔數據；
27、根據第三清潔數據和第二清潔數據，獲取清潔組件的臟污數值；
28、當臟污數值不小于預設的第二臟污閾值時，控制自移動機器人再次回洗清潔組件。
29、在其中一個實施例中，回洗判斷方法還包括：
30、當臟污數值小于第二臟污閾值時，根據第三清潔數據更新第二清潔數據。
31、在其中一個實施例中，回洗判斷方法還包括：
32、在對清潔組件重復執行預設次數的回洗后，仍不滿足臟污數值小于第二臟污閾值的情況下，提示用戶更換清潔組件。
33、在其中一個實施例中，回洗判斷方法還包括：
34、當控制自移動機器人回洗清潔組件時，根據臟污數值確定清潔組件的回洗策略，回洗策略包括回洗清潔劑、回洗時長、回洗用水量和回洗水溫中的至少一種。
35、在其中一個實施例中，獲取自移動機器人執行掃拖任務時清潔組件的第一清潔數據，包括：
36、周期性獲取自移動機器人執行掃拖任務時清潔組件的第一清潔數據；
37、判斷是否控制自移動機器人回洗清潔組件，包括：
38、周期性判斷是否控制自移動機器人回洗清潔組件。
39、第二方面，本申請還提供了一種自移動機器人，自移動機器人包括：
40、控制組件，用于執行如上述的方法的步驟；
41、清潔組件，與控制組件連接；
42、檢測組件，分別與清潔組件和控制組件連接，用于檢測清潔組件的第一清潔數據和第二清潔數據，并將第一清潔數據和第二清潔數據發送至控制組件。
43、第三方面，本申請還提供了一種自移動機器人系統，自移動機器人系統包括：
44、如上述的自移動機器人；
45、基站，與自移動機器人適配使用，基站設有自移動機器人的回洗區域。
46、第四方面，本申請還提供了一種回洗判斷裝置，應用于自移動機器人，回洗判斷裝置包括：
47、清潔數據獲取模塊，用于獲取自移動機器人執行掃拖任務時清潔組件的第一清潔數據，清潔數據用于表征清潔組件當前的潔凈程度；
48、臟污數值獲取模塊，用于根據第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取清潔組件的臟污數值，第二清潔數據用于表征清潔組件處于潔凈狀態時的潔凈程度；
49、控制回洗判斷模塊，用于根據臟污數值與預設的第一臟污閾值，判斷是否控制自移動機器人回洗清潔組件。
50、第五方面，本申請還提供了一種自移動機器人，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，處理器執行計算機程序時實現上述的方法的步驟。
51、第六方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述的方法的步驟。
52、第七方面，本申請還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述的方法的步驟。
53、上述回洗判斷方法及裝置、自移動機器人及系統、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品，通過獲取自移動機器人執行掃拖任務時清潔組件的用于表征清潔組件當前潔凈程度的第一清潔數本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種回洗判斷方法，其特征在于，應用于自移動機器人，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動機器人還包括用于探測所述清潔組件的光譜傳感器，所述清潔數據包括光譜數據；所述根據所述第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取所述清潔組件的臟污數值，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一臟污閾值包括光譜臟污閾值；所述根據所述臟污數值與預設的臟污閾值，判斷是否控制所述自移動機器人回洗所述清潔組件，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動機器人還包括設于所述清潔組件的兩個感測電極，所述清潔數據還包括兩個所述感測電極之間的電性數據；所述根據所述第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取所述清潔組件的臟污數值，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一臟污閾值還包括電性臟污閾值；所述根據所述臟污數值與預設的臟污閾值，判斷是否控制所述自移動機器人回洗所述清潔組件，包括：
6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權
8.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
11.根據權利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
12.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
13.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述自移動機器人執行掃拖任務時清潔組件的第一清潔數據，包括：
14.一種自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人包括：
15.一種自移動機器人系統，其特征在于，所述自移動機器人系統包括：
16.一種回洗判斷裝置，其特征在于，應用于自移動機器人，所述裝置包括：
17.一種自移動機器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至13中任一項所述的方法的步驟。
18.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至13中任一項所述的方法的步驟。
19.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至13中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種回洗判斷方法，其特征在于，應用于自移動機器人，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動機器人還包括用于探測所述清潔組件的光譜傳感器，所述清潔數據包括光譜數據；所述根據所述第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取所述清潔組件的臟污數值，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一臟污閾值包括光譜臟污閾值；所述根據所述臟污數值與預設的臟污閾值，判斷是否控制所述自移動機器人回洗所述清潔組件，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動機器人還包括設于所述清潔組件的兩個感測電極，所述清潔數據還包括兩個所述感測電極之間的電性數據；所述根據所述第一清潔數據與預設的第二清潔數據，獲取所述清潔組件的臟污數值，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一臟污閾值還包括電性臟污閾值；所述根據所述臟污數值與預設的臟污閾值，判斷是否控制所述自移動機器人回洗所述清潔組件，包括：
6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述自移動機器人的回洗數據，確定所述自移動機器人在各所述掃拖區域的第一掃拖策略，包括：
8.根據權利要求1至5任一項所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳亞東，俞浩，
申請(專利權)人：追覓創新科技蘇州有限公司，
類型：發明
國別省市：
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