【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛定位，尤其涉及一種車輛定位方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、在當前自動駕駛技術迅猛發展的背景下，代客記憶泊車功能逐漸成為輔助駕駛系統中的重要組成部分。在這一過程中，基于環境的記憶建圖功能顯得尤為重要，它能夠提升用戶泊車的便捷性和安全性。
2、目前常用的自動泊車技術是利用攝像頭捕捉的圖像信息，通過視覺slam(simultaneous?localization?and?mapping，即時定位與地圖構建)算法進行特征點提取、匹配和地圖構建，從而實現車輛的定位和導航。而上述方式對光照條件敏感，容易受到陰影、反光等因素的影響，在紋理缺乏的環境中，特征點提取可能變得困難，導致定位精度下降，從而降低了自動泊車的可靠性和效率。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種車輛定位方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決相關技術中使用slam算法實現車輛的定位和導航的方式對光照條件敏感，容易受到陰影、反光等因素的影響，在紋理缺乏的環境中，特征點提取可能變得困難，導致定位精度下降，降低了自動泊車的可靠性和效率的問題。
2、為了解決上述技術問題，本申請實施例是這樣實現的：
3、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛定位方法，所述方法包括：
4、獲取車輛在自動泊車過程中的感知檢測信息和里程計數據；
5、根據所述感知檢測信息，確定所述車輛感知的帶有邊界語義要素信息的點云數據；
6、根據所述里程計數據對所述車輛進行航
7、對所述車輛航跡推算信息和所述點云數據進行二維的gicp匹配，得到gicp匹配結果；
8、在所述gicp匹配結果指示車輛狀態未達到預期狀態的情況下，基于粒子濾波定位算法對所述車輛航跡推算信息進行濾波定位處理，得到所述車輛的車輛位置信息。
9、第二方面，本申請實施例提供了一種車輛定位裝置，所述裝置包括：
10、車輛數據獲取模塊，用于獲取車輛在自動泊車過程中的感知檢測信息和里程計數據；
11、點云數據確定模塊，用于根據所述感知檢測信息，確定所述車輛感知的帶有邊界語義要素信息的點云數據；
12、航跡推算信息獲取模塊，用于根據所述里程計數據對所述車輛進行航跡推算處理，得到所述車輛對應的車輛航跡推算信息；
13、gicp匹配結果獲取模塊，用于對所述車輛航跡推算信息和所述點云數據進行二維的gicp匹配，得到gicp匹配結果；
14、車輛位置信息獲取模塊，用于在所述gicp匹配結果指示車輛狀態未達到預期狀態的情況下，基于粒子濾波定位算法對所述車輛航跡推算信息進行濾波定位處理，得到所述車輛的車輛位置信息。
15、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括：
16、存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現上述任一項所述的車輛定位方法。
17、第四方面，本申請實施例提供了一種可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由電子設備的處理器執行時，使得電子設備能夠執行上述任一項所述的車輛定位方法。
18、在本申請實施例中，通過獲取車輛在自動泊車過程中的感知檢測信息和里程計數據。根據感知檢測信息，確定車輛感知的帶有邊界語義要素信息的點云數據。根據里程計數據對車輛進行航跡推算處理，得到車輛對應的車輛航跡推算信息。對車輛航跡推算信息和點云數據進行二維的gicp匹配，得到gicp匹配結果。在gicp匹配結果指示車輛狀態未達到預期狀態的情況下，基于粒子濾波定位算法對車輛航跡推算信息進行濾波定位處理，得到車輛的車輛位置信息。本申請實施例依據語義要素信息來完成分語義的gicp匹配和粒子濾波定位算法實現車輛的泊車定位，以對周圍環境進行實時識別和分析，可以有效通過環境信息完成定位和重定位的功能，可以使得車輛在復雜環境中的智能泊車更加高效和可靠。
19、上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。
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1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述感知檢測信息，確定所述車輛感知的帶有邊界語義要素信息的點云數據，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述車輛航跡推算信息和所述點云數據進行二維的GICP匹配，得到GICP匹配結果，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述初始剛體變換矩陣和不同類別的所述點云數據進行二維的GICP匹配，得到所述GICP匹配結果，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述GICP匹配結果包括：優化后的目標剛體變換矩陣，
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于粒子濾波定位算法對所述車輛航跡推算信息進行濾波定位處理，得到所述車輛的車輛位置信息，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述系統狀態估計值，定位得到所述車輛的車輛位置信息，包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在所述根據所述更新權重，計算得到粒子濾波置信度之后，還包括
9.一種車輛定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種電子設備，其特征在于，包括：
11.一種可讀存儲介質，其特征在于，當所述存儲介質中的指令由電子設備的處理器執行時，使得電子設備能夠執行權利要求1至8中任一項所述的車輛定位方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述感知檢測信息，確定所述車輛感知的帶有邊界語義要素信息的點云數據，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述車輛航跡推算信息和所述點云數據進行二維的gicp匹配，得到gicp匹配結果，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述初始剛體變換矩陣和不同類別的所述點云數據進行二維的gicp匹配，得到所述gicp匹配結果，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述gicp匹配結果包括：優化后的目標剛體變換矩陣，
6.根據權利要求1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：馬培立，談皓元，
申請(專利權)人：億咖通湖北技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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