本申請涉及一種模塊化桁架機器人生產線控制系統及方法，涉及桁架機器人技術領域，其方法包括：判斷是否接收到緊急任務；若接收到緊急任務，則將需要執行緊急任務的X軸滑塊設置為緊急滑塊，并更新其移動路徑；獲取緊急滑塊的機械手爪抓取物品的大小，更新第一安全范圍；判斷是否與其他X軸滑塊存在重合路徑并根據重合路徑調整移動速度。本申請能夠在桁架機器人在接收到緊急生產任務時，調配各滑塊的移動方式，減少滑塊的機械抓手在抓取不同物品時發生碰撞。
【技術實現步驟摘要】
本申請涉及桁架機器人，尤其是涉及一種模塊化桁架機器人生產線控制系統及方法。
技術介紹
1、桁架機器人生產線在現代制造業中得到了廣泛應用，特別是在汽車制造、電子產品組裝等領域。這些系統通常由多個模塊化的滑塊組成，每個滑塊配備有機械手爪，可以在橫梁的x軸上自由移動，以完成各種生產任務。通過這種模塊化設計，生產企業可以靈活調整生產線配置，提高生產效率和靈活性。然而，隨著生產任務的復雜性和多樣性的增加，如何高效地管理和調度這些滑塊成為了一個重要的研究課題。
2、在現有的滑塊移動中，對于每個生產任務，需要預先設定固定的滑塊運動路徑，確保各滑塊按照預定順序依次進入工作區域，并通過手動調節滑塊的位置和狀態或路徑算法生成固定的移動路徑，避免滑塊之間發生碰撞。
3、盡管上述方法在一定程度上解決了滑塊間的基本協調問題，但仍存在明顯的不足之處。特別是當接收到緊急生產任務時，當機械手爪抓取到不同大小的物品時，可能會出現物品碰撞的可能性，影響生產效率和安全性。因此，亟需一種更高效的控制方法來優化滑塊的移動策略，尤其是在緊急情況下，確保生產線的順暢運行。
技術實現思路
1、本申請目的一是提供一種模塊化桁架機器人生產線控制方法，能夠在桁架機器人在接收到緊急生產任務時，調配各滑塊的移動方式，減少滑塊的機械抓手在抓取不同物品時發生碰撞。
2、第一方面，本申請提供的一種模塊化桁架機器人生產線控制方法，采用如下的技術方案：
3、一種模塊化桁架機器人生產線控制方法，包括：</p>4、判斷是否接收到緊急任務；
5、若接收到緊急任務，則將需要所述執行緊急任務的x軸滑塊設置為緊急滑塊，并更新所述緊急滑塊的移動路徑；
6、獲取所述緊急滑塊的機械手爪在所述緊急任務中需要抓取的物品大小；
7、根據所述物品大小，更新所述緊急滑塊的第一安全范圍；
8、根據所述緊急滑塊的第一安全范圍在所述移動路徑的覆蓋范圍，判斷所述緊急滑塊的覆蓋范圍是否與其他未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊的覆蓋范圍是否有重合路徑；
9、若有重合路徑，則控制所述緊急滑塊在到達所述重合路徑的初始節點前以第一速度移動，使得未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊先進入所述重合路徑并完成在所述重合路徑的移動后，使用大于所述第一速度的第二速度移動，使得所述緊急滑塊能夠在預設時間內到達所述緊急任務的目標節點。
10、通過采用上述技術方案，在接收到緊急任務時，確認緊急滑塊的移動路徑后，根據所需抓取物品的大小動態更新緊急滑塊的安全范圍，控制未接收到緊急任務調配的x軸滑塊先進入重合路徑并完成在重合路徑的移動后，緊急滑塊再進入并通過速度的調配在預設時間內到達緊急任務的目標節點，實現在不改變各個x軸滑塊的移動路徑的情況下，盡可能避免緊急滑塊的機械手爪抓取的物品與其他x軸滑塊機械手爪抓取的物品發生碰撞，提高生產線運行的安全性。
11、本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：所述根據所述物品大小，更新所述緊急滑塊的第一安全范圍的步驟，包括：
12、獲取所述物品整體的最大長度，可通過視覺裝置和現有的圖像識別算法實時獲取所述物品整體兩個端點之間的最大長度，或由數據庫中錄入的所述物品大小數據以獲取所述物體整體兩個端點之間的最大長度；
13、設置以所述緊急滑塊的機械手爪的軸線對應的末端為圓心，所述最大長度為直徑的所述緊急滑塊的第一安全范圍。
14、通過采用上述技術方案，能夠根據緊急任務中需要抓取的物品大小動態調整緊急滑塊的安全范圍，可以有效避免緊急滑塊的機械手爪抓取的物品在新的移動路徑的移動過程中，與其他滑塊的機械手爪抓取的物品發生碰撞，使得緊急任務能夠順利執行。
15、本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：所述根據所述緊急滑塊的第一安全范圍在所述移動路徑的覆蓋范圍，判斷所述緊急滑塊的覆蓋范圍是否與其他未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊的覆蓋范圍是否有重合路徑的步驟，包括：
16、獲取其他未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊的第一安全范圍與更新后的所述緊急滑塊的第一安全范圍；
17、將每個未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊和緊急滑塊的第一安全范圍的圓心在所述移動路徑上進行移動，記錄若干所述第一安全范圍在移動路徑中的覆蓋范圍；
18、若存在未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊和緊急滑塊的覆蓋范圍有重合部分，則所述重合部分為重合路徑。
19、通過采用上述技術方案，未接收到緊急任務調配的x軸滑塊和緊急滑塊的覆蓋范圍的重合部分中，各滑塊的機械手爪抓取的物品間存在碰撞風險，確定重合部分為重合路徑，通過調整滑塊速度，實現在不改變各個未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊的移動路徑的情況下，有效避免各滑塊的機械手爪抓取的物品間的碰撞，提高生產線的安全性和效率。
20、本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：所述若有重合路徑，則控制所述緊急滑塊在到達所述重合路徑的初始節點前以第一速度移動，使得未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊先進入所述重合路徑并完成在所述重合路徑的移動后，使用大于所述第一速度的第二速度移動，使得所述緊急滑塊能夠在預設時間內到達所述緊急任務的目標節點的步驟，包括：
21、將所述緊急滑塊的機械手爪的軸線對應的末端在從移動路徑的初始節點，進入到所述重合路徑的初始節點前，距離所述第一安全范圍的半徑的位置節點之間的移動路徑，設置為第一路徑；
22、將所述緊急滑塊的機械手爪的軸線對應的末端在移動路徑的剩余路徑部分設置為第二路徑；
23、根據所述未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊的移動速度，計算獲取所述x軸滑塊的機械手爪的軸線對應的末端在所述重合路徑長度以及所述x軸滑塊的第一安全范圍直徑長度之和的移動時間，設置為第三時間；
24、計算獲取所述緊急滑塊的第一時間，所述第一時間為所述緊急滑塊的開始移動時間到第三時間的差值；
25、結合所述第一時間和所述第一路徑，計算獲取第一速度；
26、根據預設的所述緊急滑塊的機械手爪的軸線對應的末端到達所述緊急任務的目標節點的時間與所述第一時間的差值，計算獲取所述緊急滑塊在所述第二路徑消耗的第二時間；
27、結合所述第二時間和所述第二路徑，計算獲取第二速度。
28、通過采用上述技術方案，緊急滑塊在第一路徑使用第一速度前進，在抓取的物品進入重合路徑的初始節點前到達，此時未接收到緊急任務調配的x軸滑塊的機械手爪抓取的物品完成了在重合路徑上的移動，緊急滑塊再在第二路徑使用第二速度時，能夠在預設的時間內到達緊急任務的目標節點的同時，盡量避免緊急滑塊的機械抓手抓取的物品與未接收到緊急任務調配的x軸滑塊的機械手爪抓取的物品在重合路徑上發生碰撞。
29、本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：所述根據所述物品大小，更新所述緊急滑塊的第一安全范圍的步驟之后，還包括：
30、判斷更新后本文檔來自技高網
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【技術保護點】
1.一種模塊化桁架機器人生產線控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物品大小，更新所述緊急滑塊的第一安全范圍的步驟，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述緊急滑塊的第一安全范圍在所述移動路徑的覆蓋范圍，判斷所述緊急滑塊的覆蓋范圍是否與其他未接收到所述緊急任務調配的X軸滑塊的覆蓋范圍是否有重合路徑的步驟，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述若有重合路徑，則控制所述緊急滑塊在到達所述重合路徑的初始節點前以第一速度移動，使得未接收到所述緊急任務調配的X軸滑塊先進入所述重合路徑并完成在所述重合路徑的移動后，使用大于所述第一速度的第二速度移動，使得所述緊急滑塊能夠在預設時間內到達所述緊急任務的目標節點的步驟，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述物品大小，更新所述緊急滑塊的第一安全范圍的步驟之后，還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若有重合路徑，則控制所述緊急滑塊在到達所述重合路徑的初始節點前以第一速度移動，使得未接收到所述緊急任務調配的X軸滑塊先進入所述重合路徑并完成在所述重合路徑的移動后，使用大于所述第一速度的第二速度移動，使得所述緊急滑塊能夠在預設時間內到達所述緊急任務的目標節點的步驟，還包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述若有障礙物進入到所述第二安全范圍在移動路徑中的覆蓋范圍，則控制所述X軸滑塊停止移動并等待所述障礙物離開所述第二安全范圍的步驟，包括：
8.一種模塊化桁架機器人生產線控制系統，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至7中任一種模塊化桁架機器人生產線控制方法的計算機程序。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至7中任一種模塊化桁架機器人生產線控制方法的計算機程序。
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【技術特征摘要】
1.一種模塊化桁架機器人生產線控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物品大小，更新所述緊急滑塊的第一安全范圍的步驟，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述緊急滑塊的第一安全范圍在所述移動路徑的覆蓋范圍，判斷所述緊急滑塊的覆蓋范圍是否與其他未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊的覆蓋范圍是否有重合路徑的步驟，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述若有重合路徑，則控制所述緊急滑塊在到達所述重合路徑的初始節點前以第一速度移動，使得未接收到所述緊急任務調配的x軸滑塊先進入所述重合路徑并完成在所述重合路徑的移動后，使用大于所述第一速度的第二速度移動，使得所述緊急滑塊能夠在預設時間內到達所述緊急任務的目標節點的步驟，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述物品大小，更新所述緊急滑塊的第一安全范圍的步驟之后，還包括：
6.根據權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發人員：崔劍平，崔冰一，
申請(專利權)人：濟南奧普瑞思智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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