【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本公開涉及一種物體檢查系統和一種用于檢查物體的方法，更具體地，本公開涉及一種識別在使用一個或多個表面修飾工具執行機器人實施的修復的位置處的缺陷的物體檢查和修復系統及方法。
技術介紹
1、汽車工業經常需要出于各種目的(例如，涂漆)準備車輛部件或替換部件(例如，保險杠)的表面，或者由于涂漆或涂覆過程中產生的缺陷而修復汽車部件或替換部件的表面。典型的表面準備和修復過程包括，例如，車輛表面的物理表面修飾，諸如砂磨和拋光。可以利用不同的工具、材料和流體進行表面準備和表面缺陷的修復。
2、在汽車工業(例如，汽車原始裝備制造(oem)和售后部門)中，鏡面的清漆涂層修復還沒有實現自動化。需要使該過程以及適合使用磨料和/或機器人檢查和修復的其他漆料應用(例如，底漆砂磨、清漆涂層缺陷去除、清漆涂層拋光等)自動化的技術。
3、在物體檢測方面，以往制造的物體通常由人員進行視覺檢查，以檢測這些物體相應表面上的瑕疵、缺陷或其他不需要的特征。由人員進行視覺檢查成本高(例如，需要給人員支付費用來視覺檢查所生產的物體)，可能導致工人由于重復的人工檢查和修復而疲勞，并且由于檢測率取決于檢查員的各種不同的視覺能力，因此由人員進行視覺檢查不太可靠。為了解決這些問題，已經實現了電子系統，這些電子系統利用相機、光源和計算機來捕獲物體的圖像，并且使用圖像進行分析，以檢測包括不想要的表面特征在內的缺陷。然而，這些系統在修復位置之前并且在與修復位置不同的位置進行檢查。從通過這些系統來識別車輛上的缺陷的觀點來看，由于車輛在托架、軌道或裝配線結構上的運動以及
技術實現思路
1、現在將描述各種示例以引入簡化形式的概念選擇，這些概念在下面的具體實施方式中進一步描述。本
技術實現思路
并非意圖識別所要求保護的主題的主要特征或本質特征，也非意圖用于限制所要求保護的主題的范圍。
2、本公開描述了與識別位置誤差和自動化缺陷專用修復(諸如，用于漆料或其他應用)中的各種問題相關的系統、設備、方法和技術。當前人工檢查和/或修復工件的過程非常耗時。如上所述，電子實現的缺陷識別系統的缺點在于，從確定缺陷位置的時間直到修復缺陷，都會引入位置誤差。本專利技術的專利技術人已經專利技術了允許對物體表面的自動化缺陷識別和對物體表面上的缺陷的更精確的自動化修復的系統、設備、方法和技術。此外，本專利技術的專利技術人認識到，在修復點進行掃描可以收集可用于其他目的的數據，諸如提高自動化缺陷識別系統的精度(例如，提高對缺陷位置的了解和/或提高對缺陷的一個或多個特征的了解，這些特征諸如為缺陷類型、形狀或甚至缺陷缺失(假確認))。此外，本專利技術的專利技術人認識到，在修復點進行掃描可以收集關于一個缺陷(諸如位置)的數據，該數據可以整體外推至物體上的其他缺陷。這能夠減少對物體上每個單獨缺陷的修復點掃描的需要。相反，可以在修復點重新確定在物體的初始掃描期間收集的各種缺陷的坐標，并且可以使用該更精確的數據來執行修復。此外，這些各種系統、設備、方法和技術能夠減少修復時間、減少工具磨損和其他浪費、提高美觀性以及提高生產線產量。因此，可以獲得各種認識到和未認識的益處。
3、在附圖和以下描述中闡述了本公開的一個或多個示例的細節。根據描述、附圖和權利要求書，本公開的其他特征、目的和優點將變得明顯。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種用于識別和修復物體表面上的一個或多個缺陷的系統，所述系統包括：
2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述相機安裝到第二機器人或安裝到所述機器人漆料修復設備。
3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述控制器配置成控制所述第二機器人和所述機器人漆料修復設備中的一者的移動，以調整所述相機相對于所述物體的位置。
4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述控制器配置成執行所述掃描數據與所述第一數據的比較。
5.根據權利要求4所述的系統，其中，基于所述掃描數據與所述第一數據的比較，所述控制器利用來自所述掃描數據的所述一個或多個缺陷的位置來更新所述第一數據。
6.根據權利要求5所述的系統，其中，基于對所述第一數據的更新，所述控制器配置成重新確定所述物體表面的一部分上的所述一個或多個缺陷中的每個缺陷的位置，包括在所述相機的掃描之外的所述物體表面的第二部分上的一個或多個缺陷的位置，所述物體表面的所述一部分包括少于所述物體的整個表面。
7.根據權利要求5所述的系統，其中，基于對所述第一數據的更新，所述控制器配置成重新確定所
8.根據權利要求7所述的系統，其中，基于由所述控制器重新確定的所述物體的整個表面上的一個或多個缺陷中的每個缺陷的位置，所述控制器配置成操縱所述機器人臂來定位所述工具，以對所述相機掃描之外的所述物體表面的第二部分上的一個或多個缺陷執行表面修飾。
9.根據權利要求4所述的系統，其中，基于所述掃描數據與所述第一數據的比較，所述控制器更新所述第一數據以反映來自所述掃描數據的一個或多個缺陷的一個或多個特征。
10.根據權利要求4所述的系統，其中，基于所述掃描數據與所述第一數據的比較，所述控制器發出警報。
11.根據權利要求1所述的系統，其中，所述掃描數據基于在一段時間內間隔拍攝的多個圖像，并且其中基于所述掃描數據，所述控制器配置成確定由所述物體的振動導致的所述一個或多個缺陷的位置的偏移。
12.根據權利要求1所述的系統，其中，所述物體包括車輛，并且所述物體表面包括鏡面，并且其中所述第一數據是在所述車輛沿著裝配線移動到所述修復區域之前的位置收集的。
13.根據權利要求11所述的系統，其中，所述車輛在所述修復期間沿著所述裝配線運動，并且在所述車輛沿著所述裝配線運動時收集所述第一數據和所述掃描數據。
14.一種識別和修復物體表面上的一個或多個缺陷的方法，所述方法包括：
15.根據權利要求14所述的方法，還包括：
16.根據權利要求15所述的方法，其中，接觸所述物體表面以執行所述表面修飾發生在所述物體表面的所述一部分的掃描范圍之外的所述物體表面的第二部分。
17.根據權利要求14所述的方法，還包括：
18.根據權利要求14所述的方法，其中，在所述第二位置掃描所述物體表面的一部分包括利用所述機器人臂將相機朝向或遠離所述物體移動。
19.根據權利要求14所述的方法，其中，在所述第二位置掃描所述物體表面的一部分包括在一段時間內間隔拍攝多個圖像，并且還包括確定由所述物體的振動導致的所述一個或多個缺陷的位置的偏移。
20.根據權利要求19所述的方法，除了包括確定由所述物體的振動導致的所述一個或多個缺陷的位置的偏移之外，還包括確定由所述物體從所述第一位置到所述第二位置的傳遞導致的所述一個或多個缺陷的位置的偏移。
21.根據權利要求14所述的方法，還包括在用所述工具接觸所述物體表面以執行所述物體的表面修飾從而去除所述一個或多個缺陷的同時沿著裝配線移動所述車輛。
22.根據權利要求21所述的方法，還包括在所述第一位置收集表示所述物體表面上所述一個或多個缺陷的位置的所述第一數據以及基于所述第一數據在所述第二位置掃描所述物體表面的一部分的同時沿著所述裝配線移動所述車輛。
23.一種識別和修復物體表面上的一個或多個缺陷的方法，所述方法包括：
24.根據權利要求23所述的方法，其中，更新所述一個或多個缺陷的位置以反映所述一個或多個缺陷的位置的偏移包括重新確定所述一個或多個缺陷中的每個缺陷在所述物體的整個表面上的位置。
25.根據權利要求24所述的方法，其中，接觸所述物體表面以執行所述表面修飾發生在所述物體表面的所述一部分的掃描范圍之外的所述物體表面的第二部分。
26.根據權利要求23所述的方法，還包括更新所述第一掃描數據以反映來自所述第...
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于識別和修復物體表面上的一個或多個缺陷的系統，所述系統包括：
2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述相機安裝到第二機器人或安裝到所述機器人漆料修復設備。
3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述控制器配置成控制所述第二機器人和所述機器人漆料修復設備中的一者的移動，以調整所述相機相對于所述物體的位置。
4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述控制器配置成執行所述掃描數據與所述第一數據的比較。
5.根據權利要求4所述的系統，其中，基于所述掃描數據與所述第一數據的比較，所述控制器利用來自所述掃描數據的所述一個或多個缺陷的位置來更新所述第一數據。
6.根據權利要求5所述的系統，其中，基于對所述第一數據的更新，所述控制器配置成重新確定所述物體表面的一部分上的所述一個或多個缺陷中的每個缺陷的位置，包括在所述相機的掃描之外的所述物體表面的第二部分上的一個或多個缺陷的位置，所述物體表面的所述一部分包括少于所述物體的整個表面。
7.根據權利要求5所述的系統，其中，基于對所述第一數據的更新，所述控制器配置成重新確定所述物體的整個表面上的一個或多個缺陷中的每個缺陷的位置，包括在所述相機的掃描之外的所述物體表面的第二部分上的一個或多個缺陷的位置。
8.根據權利要求7所述的系統，其中，基于由所述控制器重新確定的所述物體的整個表面上的一個或多個缺陷中的每個缺陷的位置，所述控制器配置成操縱所述機器人臂來定位所述工具，以對所述相機掃描之外的所述物體表面的第二部分上的一個或多個缺陷執行表面修飾。
9.根據權利要求4所述的系統，其中，基于所述掃描數據與所述第一數據的比較，所述控制器更新所述第一數據以反映來自所述掃描數據的一個或多個缺陷的一個或多個特征。
10.根據權利要求4所述的系統，其中，基于所述掃描數據與所述第一數據的比較，所述控制器發出警報。
11.根據權利要求1所述的系統，其中，所述掃描數據基于在一段時間內間隔拍攝的多個圖像，并且其中基于所述掃描數據，所述控制器配置成確定由所述物體的振動導致的所述一個或多個缺陷的位置的偏移。
12.根據權利要求1所述的系統，其中，所述物體包括車輛，并且所述物體表面包括鏡面，并且其中所述第一數據是在所述車輛沿著裝配線移動到所述修復區域之前的位置收集的。
13.根據權利要求11所述的系統，其中，所述車輛在所述修復期間沿著所述裝配線運動，并且在所述車輛沿著所述裝配線運動時收集所述第一數據和所述掃描數據。
14.一種識別和修復物體表面上的一個或多個缺陷的方法，所述方法包括：
15.根據權利要求14所述的方法，還包括：
16.根據權利要求15所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：喬納森·比門特·阿瑟，喬丹·克雷格，湯姆·施特賴，雅各布·納撒尼爾·艾倫，安德魯·加里·加涅，
申請(專利權)人：三M創新有限公司，
類型：發明
國別省市：
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