【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及場(chǎng)景仿真，尤其涉及一種hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著自動(dòng)駕駛汽車l2到l3水平的發(fā)展，針對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的測(cè)試工作越來越多，自動(dòng)駕駛仿真是當(dāng)中及其重要的一環(huán)，把大量的自動(dòng)駕駛實(shí)車開發(fā)和測(cè)試成本轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)仿真的開發(fā)和測(cè)試，節(jié)省了大量的時(shí)間、人工和物料成本。
2、目前主機(jī)廠常用的仿真測(cè)試手段是基于hil臺(tái)架的硬件在環(huán)仿真測(cè)試方式，hil仿真測(cè)試相比于實(shí)車測(cè)試，優(yōu)勢(shì)在于測(cè)試場(chǎng)景種類更廣，測(cè)試案例數(shù)量更多，測(cè)試效率更高，測(cè)試成本更低，但常規(guī)的hil仿真測(cè)試是人工手動(dòng)操作vtd、veristand等仿真軟件進(jìn)行仿真場(chǎng)景測(cè)試，并人工觀察現(xiàn)象得出測(cè)試結(jié)論，導(dǎo)致仿真測(cè)試效率低下，消耗大量人力和時(shí)間成本。因此，如何實(shí)現(xiàn)批量仿真場(chǎng)景的測(cè)試成為一個(gè)亟待解決的問題。
3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本專利技術(shù)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的主要目的在于提供了一種hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決如何實(shí)現(xiàn)批量仿真場(chǎng)景的測(cè)試的技術(shù)問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供了一種hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法，所述hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法包括：
3、通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合，并將所述vtd仿真場(chǎng)景集合保存至仿真場(chǎng)景xml文件中，所述vtd仿真場(chǎng)景集合包括多個(gè)不同的仿真場(chǎng)景；
4、通過veristand軟件設(shè)置自車模型參數(shù)，并通過ecu-
5、通過所述ecu-test軟件調(diào)用所述仿真場(chǎng)景xml文件、所述車輛模型參數(shù)及所述自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件集成自動(dòng)化測(cè)試腳本package文件；
6、將所述自動(dòng)化測(cè)試腳本package文件放在prj文件下實(shí)現(xiàn)hil仿真自動(dòng)化測(cè)試。
7、可選地，所述通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合的步驟，包括：
8、構(gòu)建demo仿真道路或仿真高精度地圖，并基于所述demo仿真道路和所述仿真高精度地圖確定各仿真場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車觸發(fā)距離及自車觸發(fā)動(dòng)作；
9、根據(jù)各仿真場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車觸發(fā)距離及自車觸發(fā)動(dòng)作通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合。
10、可選地，所述通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合的步驟，還包括：
11、基于所述demo仿真道路和所述仿真高精度地圖確定各仿真場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的自車延時(shí)觸發(fā)時(shí)間和目標(biāo)車瞬移規(guī)則；
12、根據(jù)各仿真場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的自車延時(shí)觸發(fā)時(shí)間和目標(biāo)車瞬移規(guī)則通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合。
13、可選地，所述通過ecu-test軟件設(shè)置自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件的步驟，包括：
14、通過ecu-test軟件設(shè)置自車速度評(píng)價(jià)規(guī)則、參數(shù)性能指標(biāo)規(guī)則及自車速度運(yùn)行曲線圖；
15、根據(jù)所述自車速度評(píng)價(jià)規(guī)則、所述參數(shù)性能指標(biāo)規(guī)則及所述自車速度運(yùn)行曲線圖確定自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件。
16、可選地，所述通過ecu-test軟件設(shè)置自車速度評(píng)價(jià)規(guī)則的步驟，包括：
17、基于ecu-test軟件設(shè)置自車速度閾值范圍；
18、根據(jù)所述自車速度閾值范圍確定edge(signal,x,y)表達(dá)式，式中signal為信號(hào)名，x為最小速度閾值，y為最大速度閾值；
19、根據(jù)所述edge(signal,x,y)表達(dá)式通過trigger?block模塊通過ecu-test軟件設(shè)置自車速度評(píng)價(jià)規(guī)則。
20、可選地，所述通過ecu-test軟件設(shè)置參數(shù)性能指標(biāo)規(guī)則的步驟，包括：
21、基于ecu-test軟件確定參數(shù)性能函數(shù)；
22、所述參數(shù)性能函數(shù)為：
23、
24、式中，duration為持續(xù)時(shí)間，restricted為限制信息，false為默認(rèn)無限制，derivative(signal)為信號(hào)名的一階導(dǎo)數(shù)，()derivative(speed)為車速在時(shí)間點(diǎn)上的加速度，average(signal)為信號(hào)名在整個(gè)觸發(fā)范圍的平均值，movingmax(signal)為信號(hào)最大值，movingmin(signal)為信號(hào)最小值；
25、根據(jù)所述參數(shù)性能函數(shù)通過calculation模塊設(shè)置參數(shù)性能指標(biāo)規(guī)則。
26、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)還提出一種hil仿真自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)，所述hil仿真自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)包括：
27、搭建模塊，用于通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合，并將所述vtd仿真場(chǎng)景集合保存至仿真場(chǎng)景xml文件中，所述vtd仿真場(chǎng)景集合包括多個(gè)仿真場(chǎng)景；
28、設(shè)置模塊，用于通過veristand軟件設(shè)置自車模型參數(shù)，并通過ecu-test軟件設(shè)置自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件；
29、集成模塊，用于通過所述ecu-test軟件調(diào)用所述仿真場(chǎng)景xml文件、所述車輛模型參數(shù)及所述自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件集成自動(dòng)化測(cè)試腳本package文件；
30、測(cè)試模塊，用于將所述自動(dòng)化測(cè)試腳本package文件放在prj文件下實(shí)現(xiàn)hil仿真自動(dòng)化測(cè)試。
31、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)還提出一種hil仿真自動(dòng)化測(cè)試設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的hil仿真自動(dòng)化測(cè)試程序，所述hil仿真自動(dòng)化測(cè)試程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法的步驟。
32、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有hil仿真自動(dòng)化測(cè)試程序，所述hil仿真自動(dòng)化測(cè)試程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法的步驟。
33、本專利技術(shù)首先通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合，將vtd仿真場(chǎng)景集合保存至仿真場(chǎng)景xml文件中，然后通過veristand軟件設(shè)置自車模型參數(shù)，通過ecu-test軟件設(shè)置自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件，之后通過ecu-test軟件調(diào)用仿真場(chǎng)景xml文件、車輛模型參數(shù)及自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件集成自動(dòng)化測(cè)試腳本package文件，最后將自動(dòng)化測(cè)試腳本package文件放在prj文件下實(shí)現(xiàn)hil仿真自動(dòng)化測(cè)試。相較于現(xiàn)有技術(shù)中需要人工手動(dòng)仿真測(cè)試，而本申請(qǐng)中通過搭建vtd仿真場(chǎng)景，搭建ecu-test自動(dòng)化測(cè)試和評(píng)價(jià)腳本，實(shí)現(xiàn)ecu-test對(duì)vtd仿真場(chǎng)景的調(diào)用，以及對(duì)veristand上車輛模型的設(shè)置，從而實(shí)現(xiàn)大批量仿真場(chǎng)景的連續(xù)自動(dòng)化測(cè)試并實(shí)現(xiàn)測(cè)試結(jié)果的評(píng)價(jià)，使得仿真測(cè)試效率得到極大提升，節(jié)省了人力和時(shí)間成本。
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1.一種HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試方法，其特征在于，所述HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試方法包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過VTD軟件搭建VTD仿真場(chǎng)景集合的步驟，包括：
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過VTD軟件搭建VTD仿真場(chǎng)景集合的步驟，還包括：
4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述通過ECU-TEST軟件設(shè)置自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件的步驟，包括：
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過ECU-TEST軟件設(shè)置自車速度評(píng)價(jià)規(guī)則的步驟，包括：
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過ECU-TEST軟件設(shè)置參數(shù)性能指標(biāo)規(guī)則的步驟，包括：
7.一種HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試系統(tǒng)包括：
8.一種HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試程序，所述HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的HIL
9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試程序，所述HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的HIL仿真自動(dòng)化測(cè)試方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法，其特征在于，所述hil仿真自動(dòng)化測(cè)試方法包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合的步驟，包括：
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過vtd軟件搭建vtd仿真場(chǎng)景集合的步驟，還包括：
4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述通過ecu-test軟件設(shè)置自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)條件的步驟，包括：
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過ecu-test軟件設(shè)置自車速度評(píng)價(jià)規(guī)則的步驟，包括：
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王軍德，密勝，朱光華，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：南京光庭信息技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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