【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機械工程和自動化控制，尤其涉及一種雙推桿位置控制方法、系統、設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著物流運輸行業的快速發展，各類重型貨物的裝卸需求日益增加。為了提高作業效率并減少人力成本，許多底盤車型后貨箱配備了起吊裝置，用于輔助貨物的裝卸操作。這種起吊裝置通常包含兩個位于兩側的起吊推桿，通過精確控制這兩個推桿的位置來實現貨物的安全起吊和放置。然而，在實際應用中，由于貨物重量大且分布不均等因素的影響，起吊推桿的控制面臨諸多挑戰。
2、現有的起吊裝置大多采用簡單的開環控制或基本的閉環控制策略來管理起吊推桿的位置。這類控制方法主要依賴于預設的位置參數和速度限制，通過傳感器反饋實時調整推桿的動作。盡管這些方法能夠在一定程度上滿足日常操作的需求，但在處理重載或復雜工況時，其性能表現往往不盡如人意。特別是在面對突然的負載變化或極端環境條件時，起吊裝置可能會出現響應遲緩或者過調的情況。
3、現有技術的主要不足在于無法有效應對起吊過程中推桿位置的劇烈變化，這可能導致起吊裝置超出其設計的工作范圍，從而影響設備的可靠性和使用壽命。此外，當起吊裝置在高負荷下運行時，過大的電流和力矩需求也可能導致電機過熱或其他機械故障，進一步降低了系統的穩定性和安全性。
技術實現思路
1、針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本專利技術的目的在于提供一種雙推桿位置控制方法、系統、設備及存儲介質，該方法能夠顯著提高起吊裝置的可靠性和工作壽命。通過多步計算和動態調整，本專利技術能夠精確控制左推
2、按照本專利技術的第一方面，提供一種雙推桿位置控制方法，包括：
3、s100、基于左推桿目標位置、右推桿目標位置、左推桿上一時刻位置和右推桿上一時刻位置計算左推桿位置上一狀態差和右推桿位置上一狀態差；基于所述左推桿位置上一狀態差和所述右推桿位置上一狀態差計算推桿位置上一狀態差幅值；
4、s200、基于所述左推桿位置上一狀態差、所述右推桿位置上一狀態差以及所述推桿位置上一狀態差幅值，設定第一位置變化總參數計算左推桿當前狀態第一位置變化值和右推桿當前狀態第一位置變化值；
5、s300、基于所述左推桿當前狀態第一位置變化值、所述右推桿當前狀態第一位置變化值以及系統可提供的最大力矩計算左推桿當前狀態第二位置變化值和右推桿當前狀態第二位置變化值；
6、s400、基于所述左推桿當前狀態第二位置變化值、所述右推桿當前狀態第二位置變化值以及系統可提供的最大電流計算左推桿當前狀態第三位置變化值和右推桿當前狀態第三位置變化值；
7、s500、基于所述左推桿當前狀態第三位置變化值、所述右推桿當前狀態第三位置變化值、左推桿上一時刻位置和右推桿上一時刻位置計算左推桿當前時刻位置和右推桿當前時刻位置。
8、進一步地，步驟s100包括：
9、
10、δs(k-1)＝|δs(k-1)f|+|δs(k-1)r|
11、式中，stf表示左推桿目標位置；str表示右推桿目標位置；s(k-1)f表示左推桿上一時刻位置；s(k-1)r表示右推桿上一時刻位，δs(k-1)f表示左推桿位置上一狀態差；δs(k-1)r表示右推桿位置上一狀態差，stf、str表示設定目標狀態；δs(k-1)表示推桿位置上一狀態差幅值。
12、進一步地，步驟s200包括：
13、s201、基于所述左推桿位置上一狀態差、所述右推桿位置上一狀態差以及所述推桿位置上一狀態差幅值計算左推桿上一狀態位置比和右推桿上一狀態位置比：
14、
15、s202、基于所述左推桿上一狀態位置比以及所述右推桿上一狀態位置比，設定第一位置變化總參數計算左推桿當前狀態第一位置變化值和右推桿當前狀態第一位置變化值：
16、
17、式中，δsr(k-1)f表示左推桿上一狀態位置比；δsr(k-1)r表示右推桿上一狀態位置比；δs1(k)f表示左推桿當前狀態第一位置變化值；δs1(k)r表示右推桿當前狀態第一位置變化值；δsp表示設定第一位置變化總參數。
18、進一步地，步驟s300包括：
19、s301、基于所述左推桿當前狀態第一位置變化值以及所述右推桿當前狀態第一位置變化值估算推動當前狀態推桿所需折算力矩：
20、δf(k)＝γff*δs1(k)f+γfr*δs1(k)r
21、s302、基于所述推動當前狀態推桿所需折算力矩和系統可提供的最大力矩計算推桿當前狀態第一位置的保護系數：
22、
23、s303、基于所述推桿當前狀態第一位置的保護系數、所述左推桿當前狀態第一位置變化值以及所述右推桿當前狀態第一位置變化值計算左推桿當前狀態第二位置變化值和右推桿當前狀態第二位置變化值：
24、
25、式中，δf(k)表示推動當前狀態推桿所需折算力矩；γff表示左推桿力矩折算系數；γfr表示右推桿力矩折算系數；δfmax表示系統可提供的最大力矩；δsr1(k)表示推桿當前狀態第一位置的保護系數；δs2(k)f表示左推桿當前狀態第二位置變化值；δs2(k)r表示右推桿當前狀態第二位置變化值。
26、進一步地，步驟s400包括：
27、s401、基于所述左推桿當前狀態第二位置變化值和所述右推桿當前狀態第二位置變化值估算推動當前狀態推桿所需折算電流：
28、δi(k)＝γif*δs2(k)f+γir*δs2(k)r
29、s402、基于所述當前狀態推桿所需折算電流和系統可提供的最大電流計算推桿當前狀態第二位置的保護系數：
30、
31、s403、基于所述推桿當前狀態第二位置的保護系數、所述左推桿當前狀態第二位置變化值和所述右推桿當前狀態第二位置變化值計算左推桿當前狀態第三位置變化值和右推桿當前狀態第三位置變化值：
32、
33、式中，δi(k)表示推動當前狀態推桿所需折算電流；γif表示左推桿電流折算系數；γir表示右推桿電流折算系數；δsr2(k)表示推桿當前狀態第二位置的保護系數；δimax表示系統可本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟S100包括：
3.根據權利要求2所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟S200包括：
4.根據權利要求3所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟S300包括：
5.根據權利要求4所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟S400包括：
6.根據權利要求5所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟S500包括：
7.根據權利要求1-6中任一項所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，包括：
8.一種雙推桿位置控制系統，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器加載并執行所述計算機程序時實現權利要求1-7中任一項所述的一種雙推桿位置控制方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序由處理器加載并執行以
...【技術特征摘要】
1.一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟s100包括：
3.根據權利要求2所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟s200包括：
4.根據權利要求3所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟s300包括：
5.根據權利要求4所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟s400包括：
6.根據權利要求5所述的一種雙推桿位置控制方法，其特征在于，步驟s500包括：
7.根...
【專利技術屬性】
技術研發人員：熊勇，彭登志，李鵬程，劉威，紀昌銀，張健，陸龍飛，郝俊，
申請(專利權)人：東風越野車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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