【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及車(chē)載智能輔助駕駛，尤其涉及一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、目前，汽車(chē)后備箱自動(dòng)開(kāi)啟系統(tǒng)中常采用電容式傳感器或超寬帶技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)腳踢檢測(cè)。然而，這些方法在實(shí)際應(yīng)用中仍然存在一些不足之處。
2、電容式傳感器主要依賴(lài)于檢測(cè)人體接近時(shí)引起的電容變化來(lái)判斷是否執(zhí)行開(kāi)啟動(dòng)作。這種方式雖然成本較低，但在面對(duì)復(fù)雜環(huán)境時(shí)容易產(chǎn)生誤檢。例如，當(dāng)用戶(hù)在車(chē)尾附近走動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)可能會(huì)將其誤認(rèn)為腳踢動(dòng)作，從而錯(cuò)誤地觸發(fā)后備箱開(kāi)啟。此外，電容式傳感器對(duì)環(huán)境因素如濕度和溫度變化較為敏感，這也會(huì)影響檢測(cè)的準(zhǔn)確性和可靠性。
3、相較之下，uwb技術(shù)通過(guò)無(wú)線電波實(shí)現(xiàn)高精度的距離測(cè)量，對(duì)于環(huán)境干擾具有更好的抗干擾能力。然而，現(xiàn)有基于uwb的腳踢檢測(cè)算法在處理多樣化的使用場(chǎng)景時(shí)，仍然面臨挑戰(zhàn)。具體來(lái)說(shuō)，這些算法在面對(duì)往復(fù)走動(dòng)等非目標(biāo)動(dòng)作時(shí)，容易出現(xiàn)誤檢，導(dǎo)致系統(tǒng)誤觸發(fā)。
4、此外，固定閾值的方法缺乏靈活性，難以在不同用戶(hù)和不同環(huán)境中保持一致的檢測(cè)性能，而手動(dòng)設(shè)置閾值不能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)更新也無(wú)法適應(yīng)不同的檢測(cè)環(huán)境。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)提供一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備，解決了現(xiàn)有的腳踢檢測(cè)技術(shù)無(wú)法自動(dòng)調(diào)整腳踢閾值，進(jìn)而導(dǎo)致腳踢檢測(cè)無(wú)法進(jìn)行場(chǎng)景自適應(yīng)，檢測(cè)準(zhǔn)確率差的技術(shù)問(wèn)題。
2、為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)提供一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，包括：
3、利用uwb雷達(dá)功能采集腳踢數(shù)據(jù)，
4、根據(jù)所述腳踢特征計(jì)算閾值調(diào)整系數(shù)；
5、基于所述腳踢特征，確定參考單元和保護(hù)單元，計(jì)算噪聲水平和噪聲系數(shù)；
6、根據(jù)所述噪聲水平和所述噪聲系數(shù)，計(jì)算得到對(duì)應(yīng)當(dāng)前窗口內(nèi)的閾值集；
7、根據(jù)所述閾值集和所述閾值調(diào)整系數(shù)，得到目標(biāo)檢測(cè)閾值。
8、本基礎(chǔ)方案在獲取的腳踢動(dòng)作特征數(shù)據(jù)后，進(jìn)一步的計(jì)算噪聲水平和噪聲系數(shù)從而得到閾值集，通過(guò)閾值集結(jié)合閾值調(diào)整系數(shù)，得到目標(biāo)檢測(cè)閾值；如此，獲取的目標(biāo)檢測(cè)閾值能夠根據(jù)實(shí)際腳踢動(dòng)作的特點(diǎn)和環(huán)境條件來(lái)靈活調(diào)整，有效提高了系統(tǒng)的適用性和靈活性，進(jìn)而顯著提升腳踢檢測(cè)的精確度和可靠性。
9、在進(jìn)一步的實(shí)施方案中，所述根據(jù)所述腳踢特征計(jì)算閾值調(diào)整系數(shù)，包括：
10、獲取所述腳踢特征的特征長(zhǎng)度，確定比例系數(shù)；
11、計(jì)算所述腳踢特征的平均值，進(jìn)一步計(jì)算平均值的平方根；
12、對(duì)所述腳踢特征進(jìn)行求和，并結(jié)合上述平方根與所述比例系數(shù)，計(jì)算閾值調(diào)整系數(shù)。
13、本方案基于實(shí)際采集到的腳踢特征數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，確定對(duì)應(yīng)的比例系數(shù)；同時(shí)基于腳踢特征，計(jì)算平均值平方根以衡量數(shù)據(jù)的離散程度；對(duì)腳踢特征進(jìn)行求和；結(jié)合平方根、數(shù)據(jù)之和與比例系數(shù)，計(jì)算閾值調(diào)整系數(shù)，從腳踢特征數(shù)據(jù)本身出發(fā)，進(jìn)行針對(duì)性的閾值調(diào)整系數(shù)調(diào)整，能夠更貼合實(shí)際的當(dāng)前的腳踢特征識(shí)別。
14、在進(jìn)一步的實(shí)施方案中，所述計(jì)算噪聲水平，包括：
15、進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，確定參考單元個(gè)數(shù)和保護(hù)單元個(gè)數(shù)；
16、根據(jù)所述參考單元個(gè)數(shù)、所述保護(hù)單元個(gè)數(shù)和所述腳踢特征的特征長(zhǎng)度，在所述腳踢特征中確定閾值起始位置；
17、遍歷每一檢測(cè)單元，計(jì)算左右參考噪聲并取最小值作為噪聲水平。
18、在進(jìn)一步的實(shí)施方案中，所述噪聲水平的計(jì)算公式如下：
19、avg_soca＝min((sum(kick_fea(k-nguard-nref:k-nguard-1))),sum(kick_fea(k+nguard+1:k+nguard+nref)))/(2*nref)；
20、式中，avg_soca代表噪聲水平，min()代表取最小值，sum()代表計(jì)算所有參數(shù)的和，mean()函數(shù)代表計(jì)算平均值，nref為參考單元個(gè)數(shù)，nguard為保護(hù)單元個(gè)數(shù)，kick_fea為腳踢特征；k為當(dāng)前的檢測(cè)單元。
21、本方案通過(guò)計(jì)算左右參考噪聲并取最小值作為噪聲水平，可以有效地減少噪聲對(duì)信號(hào)的影響，從而提高信號(hào)的質(zhì)量。
22、在進(jìn)一步的實(shí)施方案中，所述噪聲系數(shù)的計(jì)算包括：
23、基于所述腳踢特征，在檢測(cè)窗口內(nèi)計(jì)算所述檢測(cè)單元兩側(cè)所有所述參考單元的功率之和的平方，進(jìn)而計(jì)算功率平均值，作為參考單元能量；
24、基于所述腳踢特征，在檢測(cè)窗口內(nèi)計(jì)算所述檢測(cè)單元兩側(cè)所有所述保護(hù)單元的功率之和的平方，進(jìn)而計(jì)算功率平均值，作為保護(hù)單元能量；
25、根據(jù)所述參考單元能量和所述保護(hù)單元能量計(jì)算噪聲系數(shù)。
26、在進(jìn)一步的實(shí)施方案中，所述噪聲系數(shù)的計(jì)算公式如下：
27、alpha_soca＝alpha*(log(bg_erg_ref)/log(bg_erg_gud))。
28、式中，alpha_soca代表噪聲系數(shù)，alpha為預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值，bg_erg_ref為所述參考單元能量，bg_erg_gud為保護(hù)單元能量，log()表示對(duì)數(shù)運(yùn)算。
29、本方案通過(guò)利用參考單元和保護(hù)單元的功率平均值，計(jì)算得到參考單元能量、保護(hù)單元能量，用于計(jì)算噪聲系數(shù)，由于參考單元通常選取與檢測(cè)單元相似的環(huán)境或條件下的信號(hào)，用于校準(zhǔn)和比較，從而消除或減小環(huán)境噪聲對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響；保護(hù)單元?jiǎng)t用于隔離檢測(cè)單元，防止外部干擾，進(jìn)一步提高了噪聲系數(shù)計(jì)算的準(zhǔn)確性、能夠更準(zhǔn)確地估計(jì)系統(tǒng)噪聲水平，并保持噪聲系數(shù)計(jì)算的穩(wěn)定性和可靠性。
30、在進(jìn)一步的實(shí)施方案中，所述閾值集的計(jì)算公式如下：
31、t_soca＝alpha_soca*avg_soca
32、其中，閾值的個(gè)數(shù)為last_num-first_num+1；
33、式中，t_soca代表閾值集，alpha_soca為噪聲系數(shù)，avg_soca為噪聲水平，first_num、ast_num為閾值起始位置。
34、本方案通過(guò)根據(jù)噪聲系數(shù)和噪聲水平計(jì)算閾值集，cfar處理能夠適應(yīng)不同的環(huán)境條件，提高信號(hào)檢測(cè)的準(zhǔn)確性和可靠性，確保在復(fù)雜環(huán)境中雷達(dá)系統(tǒng)的性能和目標(biāo)的正確檢測(cè)。
35、在進(jìn)一步的實(shí)施方案中，根據(jù)所述閾值集和所述閾值調(diào)整系數(shù)，得到目標(biāo)檢測(cè)閾值，包括：
36、對(duì)所述閾值集進(jìn)行均值化處理，得到代表閾值平均水平的閾值平均值；
37、根據(jù)所述閾值平均值和所述閾值調(diào)整系數(shù)，計(jì)算對(duì)應(yīng)當(dāng)前的所述腳踢特征的目標(biāo)檢測(cè)閾值，所述目標(biāo)檢測(cè)閾值的計(jì)算公式如下：
38、t_soca_fit＝t_cofe/f_cofe
39、式中，t_soca_fit代表目標(biāo)檢測(cè)閾值，t_cofe代表閾值平均值，f_cofe代表閾值調(diào)整系數(shù)。
40、本方案對(duì)閾值集求平均值，以表示閾值平均水平，同時(shí)降低閾值過(guò)大的波動(dòng)；進(jìn)而引入由腳踢特征得出的閾值調(diào)整系數(shù)，計(jì)算目標(biāo)檢測(cè)閾值，能夠結(jié)合特征實(shí)時(shí)的對(duì)閾值進(jìn)行動(dòng)態(tài)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)所述腳踢特征計(jì)算閾值調(diào)整系數(shù)，包括：
3.如權(quán)利要求2所述的一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述計(jì)算噪聲水平，包括：
4.如權(quán)利要求3所述的一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述噪聲水平的計(jì)算公式如下：
5.如權(quán)利要求4所述的一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述噪聲系數(shù)的計(jì)算包括：
6.如權(quán)利要求5所述的一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述噪聲系數(shù)的計(jì)算公式如下：
7.如權(quán)利要求1所述的一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述閾值集的計(jì)算公式如下：
8.如權(quán)利要求1所述的一種基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，根據(jù)所述閾值集和所述閾值調(diào)整系數(shù)，得到目標(biāo)檢測(cè)閾值，包括：
9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指
10.一種設(shè)備，其特征在于，包括：處理器，存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的基于UWB雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)所述腳踢特征計(jì)算閾值調(diào)整系數(shù)，包括：
3.如權(quán)利要求2所述的一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述計(jì)算噪聲水平，包括：
4.如權(quán)利要求3所述的一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述噪聲水平的計(jì)算公式如下：
5.如權(quán)利要求4所述的一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述噪聲系數(shù)的計(jì)算包括：
6.如權(quán)利要求5所述的一種基于uwb雷達(dá)的腳踢閾值調(diào)整方法，其特征在于，所述噪聲系數(shù)的計(jì)算公式如下：
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【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：杜占濤，張璐，周立夫，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：南京市德賽西威汽車(chē)電子有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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