【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動化設備，特別涉及一種自動翻曲機器人。
技術介紹
1、目前，大部分酒廠制曲車間仍采用傳統制曲方法—人工制曲，主要靠人工測溫、經驗測濕、經驗調控制曲過程；傳統制曲工藝中，因人為主觀因數的影響，制曲存在很多缺點和不足，主要表現在人工勞動強度大，技術工人憑個人經驗管理整個制曲過程，效率低，且工人在曲室進出勞動，不利于制曲的保溫、保濕以及衛生等；近年來，隨著技術不斷更新和完善，有部分酒廠在曲坯成型這一環節中實現了機械化，但其他工序還是人工完成，最終曲的質量還是難以保證；由此可見，僅是曲坯成型實現了機械化，而對復雜的培菌過程中仍用人工完成，難以形成高質量的曲；特別是在碼垛和翻曲階段，主要由人工完成，曲房環境惡劣，人工勞動強度大，工作效率低，人工成本高，因此設計一種自動翻曲機器人是很有必要的。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是提供一種自動翻曲機器人，用以解決現有的碼垛和翻曲階段，主要由人工完成，曲房環境惡劣，人工勞動強度大，工作效率低，人工成本高的問題。
2、為了解決上述技術問題，本專利技術提供如下技術方案：一種自動翻曲機器人，包括軌道部裝、小車部裝、旋轉部裝和翻轉部裝，所述軌道部裝上設置有小車部裝，小車部裝上固定連接有旋轉部裝旋轉部裝上固定連接有翻轉部裝，翻轉部裝的主框架兩邊對稱設置有導軌滑塊，導軌固定在主框架上，滑塊上固定連接有升降固定臂，升降固定臂上固定連接有電動推桿，電動推桿的輸出端固定連接在升降固定臂上。
3、作為本專利技術的進一步技術方案
4、作為本專利技術的進一步技術方案，所述第一驅動件的輸出端嚙合連接有第一傳動鏈的一端。
5、作為本專利技術的進一步技術方案，所述第一傳動鏈的另一端嚙合連接在升降導軌上。
6、作為本專利技術的進一步技術方案，所述升降導軌固定連接在升降固定臂上。
7、作為本專利技術的進一步技術方案，所述升降導軌上嚙合連接有第二傳動鏈。
8、作為本專利技術的進一步技術方案，所述第二傳動鏈上設置有連接件。
9、作為本專利技術的進一步技術方案，所述連接件分別固定連接在升降固定臂和滑動架上。
10、作為本專利技術的進一步技術方案，所述滑動架上固定連接有第二驅動件，第二驅動件的輸出端固定連接在翻轉夾具上。
11、作為本專利技術的進一步技術方案，所述旋轉部裝上固定連接有控制系統。
12、本專利技術提供的一種自動翻曲機器人，其優點在于：通過控制系統接收到曲架碼垛指令，此時裝滿曲胚的曲架通過輸送裝置已輸送至曲房門口相應位置，一種自動翻曲機器人接收指令，自動檢測并發出指令，使旋轉部裝和翻轉部裝都運行至滿足取放曲架的工作位置，通過電動推桿的輸出，使電動推桿帶著升降固定臂和滑塊在翻轉主框架上向外運行一定的行程，通過第一驅動件的輸出帶動第一傳動鏈和第二傳動鏈進行轉動，通過第二傳動鏈帶動連接在其上的連接件和滑動架在升降導軌上向下運行至夾具夾取位置，通過電動推桿的輸出，使電動推桿帶著升降固定臂和滑塊在翻轉主框架上向內運行一定的行程，此時翻轉夾具的定位銷軸已插入曲架銷孔內，再次通過第一驅動件的輸出帶動第一傳動鏈和第二傳動鏈進行轉動，通過第二傳動鏈帶動連接在其上的連接件和滑動架在升降導軌上向上運行一定行程，此時夾取的曲架已與曲垛上的曲架分離，通過上述步驟將夾取的曲架帶至碼垛區進行碼垛；當需要翻曲時，通過上述步驟將帶翻轉曲架進行夾取，并移動至待翻轉區，與此同時，與翻轉部裝連接的旋轉部裝上的旋轉動力件驅動翻轉部裝旋轉180°，實現曲架上外曲胚與內曲胚交換位置的翻曲工藝要求，再通過第一驅動件驅動第一傳動鏈和第二傳動鏈進行轉動，通過第二傳動鏈帶動連接在其上的連接件和滑動架在升降導軌上向下運行至曲架底座至合理位置；通過電動推桿的輸出，使電動推桿帶著升降固定臂和滑塊在翻轉主框架上向外運行一定的行程，使翻轉夾具的定位銷軸與空曲架和第四層曲架銷孔分離，再通過第一驅動件驅動第一傳動鏈和第二傳動鏈進行轉動，通過第二傳動鏈帶動連接在其上的連接件和滑動架在升降導軌上向上運行一定行程，通過電動推桿的輸出，使電動推桿帶著升降固定臂和滑塊在翻轉主框架上向內運行一定行程，此時翻轉夾具的定位銷軸已插入上層曲架的銷孔內；通過第一驅動件驅動第一傳動鏈和第二傳動鏈進行轉動，通過第二傳動鏈帶動連接在其上的連接件和滑動架在升降導軌上向上運行一定行程，第二驅動件驅動翻轉夾具帶著空曲架翻轉180°，第一驅動件驅動第一傳動鏈和第二傳動鏈進行轉動，通過第二傳動鏈帶動連接在其上的連接件和滑動架在升降導軌上向上運行至初始位置，小車部裝運行并精確定位至翻曲曲垛位置，第一驅動件驅動第一傳動鏈和第二傳動鏈進行轉動，通過第二傳動鏈帶動連接在其上的連接件和滑動架在升降導軌上向下運行一定行程，通過電動推桿的輸出，使電動推桿帶著升降固定臂和滑塊在翻轉主框架上向外運行一定行程，使翻轉夾具的定位銷軸與空曲架銷孔分離，此時曲架翻曲完成；能夠自動完成碼垛和翻曲工作，無需人工參與，提高了自動化程度，降低了人工成本，提高了生產效率。
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1.一種自動翻曲機器人，包括軌道部裝（1）、小車部裝（2）和旋轉部裝（3），其特征在于：所述軌道部裝（1）上設置有小車部裝（2），小車部裝（2）上固定連接有旋轉部裝（3），旋轉部裝（3）上固定連接有翻轉部裝（4）中的翻轉主框架（41），翻轉主框架（41）上滑動連接有滑塊（42），滑塊（42）上固定連接有升降固定臂（43），升降固定臂（43）上固定連接有電動推桿（44），電動推桿（44）的輸出端固定連接在翻轉主框架（41）上。
2.根據權利要求1所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述翻轉部裝（4）由翻轉主框架（41）、滑塊（42）、升降固定臂（43）、電動推桿（44）、第一驅動件（45）、第一傳動鏈（46）、升降導軌（47）、第二傳動鏈（48）、連接件（49）、滑動架（50）、第二驅動件（51）和翻轉夾具（52）組成，滑動架（50）上固定連接有第一驅動件（45）。
3.根據權利要求2所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述第一驅動件（45）的輸出端嚙合連接有第一傳動鏈（46）的一端。
4.根據權利要求3所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：
5.根據權利要求4所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述升降導軌（47）固定連接在升降固定臂（43）上。
6.根據權利要求5所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述升降導軌（47）上嚙合連接有第二傳動鏈（48）。
7.根據權利要求6所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述第二傳動鏈（48）上設置有連接件（49）。
8.根據權利要求7所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述連接件（49）固定連接在升降固定臂（43）上。
9.根據權利要求8所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述滑動架（50）上固定連接有第二驅動件（51），第二驅動件（51）的輸出端固定連接在翻轉夾具（52）上。
10.根據權利要求1所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述旋轉部裝（3）上固定連接有控制系統（6）。
...【技術特征摘要】
1.一種自動翻曲機器人，包括軌道部裝（1）、小車部裝（2）和旋轉部裝（3），其特征在于：所述軌道部裝（1）上設置有小車部裝（2），小車部裝（2）上固定連接有旋轉部裝（3），旋轉部裝（3）上固定連接有翻轉部裝（4）中的翻轉主框架（41），翻轉主框架（41）上滑動連接有滑塊（42），滑塊（42）上固定連接有升降固定臂（43），升降固定臂（43）上固定連接有電動推桿（44），電動推桿（44）的輸出端固定連接在翻轉主框架（41）上。
2.根據權利要求1所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述翻轉部裝（4）由翻轉主框架（41）、滑塊（42）、升降固定臂（43）、電動推桿（44）、第一驅動件（45）、第一傳動鏈（46）、升降導軌（47）、第二傳動鏈（48）、連接件（49）、滑動架（50）、第二驅動件（51）和翻轉夾具（52）組成，滑動架（50）上固定連接有第一驅動件（45）。
3.根據權利要求2所述的一種自動翻曲機器人，其特征在于：所述第一驅動件（45）的輸出端嚙合連接有第一傳動鏈（46...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李琳，李毅，項官軍，陳威，談文鑫，湯義軍，張浩宇，尚旭，項柳軍，
申請(專利權)人：武漢奮進智能機器有限公司，
類型：發明
國別省市：
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