【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機械手的，特別涉及一種仿生機器人。
技術介紹
1、仿生機器人是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。
2、現有的仿生機器人通常模仿動物的爬行動作，結構上包括頭部控制機構、軀干和四肢驅動機構。
3、相關技術中，專利號為cn115626230a的中國專利技術專利，其在每一肢體上均設置有對應的驅動裝置，然而，這將對仿生機器人造成局限，同時增加了仿生機器人的配重、復雜性、運行維護成本以及能耗。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本專利技術提出一種仿生機器人，能夠實現輕量化，且肢體協調程度更高、配置簡單、運行維護成本和能耗更低。
2、根據本專利技術實施例的一種仿生機器人，包括頭部裝置、軀干裝置、尾部裝置、機械手裝置和聯動裝置；
3、所述頭部裝置包括驅動組件和兩條牽引線，兩條所述牽引線前后貫穿所述軀干裝置后與所述尾部裝置連接，所述驅動組件帶動兩條所述牽引線的端部反向往返移動以帶動所述軀干裝置交替向兩側彎曲擺動；
4、所述機械手裝置包括四個機械爪和至少兩個加固接觸機構，所述聯動裝置包括兩個聯動外殼、擺桿，兩個所述聯動外殼前后依次連接在所述軀干裝置上，所述聯動外殼的兩側分別連接所述機械爪，至少兩個的所述加固接觸機構分別活動設置在靠近所述尾部裝置的兩個所述機械爪，所述擺桿轉動設置在靠近所述尾部裝置的一個所述聯動外殼，所述軀干裝置至少設置有兩個凸部，所述軀干裝置向兩側彎曲擺動分別帶動兩個
5、根據本專利技術實施例的一種仿生機器人，至少具有如下有益效果：
6、1.本專利技術通過使頭部裝置包括驅動組件和兩條牽引線，兩條牽引線前后貫穿軀干裝置后與尾部裝置連接，驅動組件帶動兩條牽引線的端部反向往返移動以帶動軀干裝置交替向兩側彎曲擺動，可以理解的是，當驅動組件帶動一條牽引線前進、另一條牽引線后退時，兩條牽引線配合能夠拉動尾部裝置的一側沿靠近頭部殼體的方向擺動，使得尾部裝置能夠帶動軀干裝置向一側彎曲擺動，當驅動組件帶動兩條牽引線反向移動時，兩條牽引線驅動軀干裝置向另一側彎曲擺動，從而，實現了兩條牽引線配合帶動軀干裝置交替向兩側彎曲擺動，進而，使得軀干裝置的交替向兩側彎曲擺動的動作更加連貫順暢。
7、2.本專利技術通過使機械手裝置包括四個機械爪和至少兩個加固接觸機構，聯動裝置包括兩個聯動外殼、擺桿，兩個聯動外殼前后依次連接在軀干裝置上，聯動外殼的兩側分別連接機械爪，至少兩個的加固接觸機構分別活動設置在靠近尾部裝置的兩個機械爪，擺桿轉動設置在靠近尾部裝置的一個聯動外殼，軀干裝置至少設置有兩個凸部，軀干裝置向兩側彎曲擺動分別帶動兩個凸部推動擺桿的兩端，以使擺桿的兩端分別帶動兩個加固接觸機構接觸地面和解除接觸地面，可以理解的是，四個機械爪能夠對仿生機器人進行支撐，使得仿生機器人在地面上更加平穩，同時，通過在靠近尾部裝置的兩個機械爪分別活動設置加固接觸機構，從而，當軀干裝置擺動時，聯動外殼能夠隨軀干裝置擺動，使得聯動外殼能夠在擺動的時候帶動機械爪前移，同時，軀干裝置帶動凸部推動擺桿靠近軀干裝置彎曲的方向的一端擺動，使得擺桿靠近軀干裝置彎曲方向的一端帶動加固接觸機構接觸地面，使得加固接觸機構與地面加固，擺桿遠離軀干裝置彎曲的方向的一端解除加固接觸機構對地面的接觸，使得加固接觸機構解除對地面的加固，從而，兩個加固接觸機構能夠交替解除對地面的加固，進而，便于軀干裝置每一次擺動都至少有一個加固接觸機構與地面接觸加固，然后另一個加固接觸機構能夠解除對地面的加固并隨軀干裝置的擺動向前移，使得加固接觸機構能夠支撐機械爪前移，避免仿生機器人在地面上打滑。
8、3.本專利技術通過設置頭部裝置、尾部裝置、軀干裝置、機械手裝置和聯動裝置，頭部裝置中的驅動組件能夠通過牽引線、尾部裝置、軀干裝置、機械手裝置和聯動裝置的配合，使得驅動組件能夠同步驅動尾部裝置、軀干裝置和機械手裝置的運動，從而，減少驅動部件的設置，實現輕量化，同時，由于尾部裝置、軀干裝置和機械手裝置由同一個驅動組件驅動，使得仿生機器人的肢體協調程度更高、配置簡單、運行維護成本和能耗更低。
9、根據本專利技術實施例的一種仿生機器人，所述擺桿的中心設置有轉軸，所述聯動外殼設置有限位座，所述限位座設置有容置所述轉軸轉動的第二腔，所述第二腔內設置有兩個卡接部，所述轉軸設置有彈性件，所述卡接部與所述彈性件配合定位，兩個所述凸部分別推動所述擺桿的兩端擺動以使所述彈性件在兩個所述卡接部之間往返移動。
10、有益的是：本專利技術通過在擺桿的中心設置有轉軸，聯動外殼設置有限位座，限位座設置有容置轉軸轉動的第二腔，第二腔內設置有兩個卡接部，轉軸設置有彈性件，卡接部與彈性件配合定位，兩個凸部分別推動擺桿的兩端擺動以使彈性件在兩個卡接部之間往返移動，可以理解的是，當凸部抵接擺桿后，凸部推動擺桿擺動，使得轉軸隨擺桿的擺動在第二腔內轉動，擺桿受到凸部的推力后擠壓彈性件發生彈性變形，使得彈性件能夠從一個卡接部移動到另一個卡接部，此時凸部的移動位置到達極限，彈性件停留在卡接部上并與卡接部配合限位，使得在軀干裝置反向擺動時，凸部遠離擺桿的端部到另一個凸部抵接擺桿的端部的過程中，卡接部與彈性件的限位能夠將一個加固接觸機構保持在與地面接觸固定的狀態，從而，避免凸部松開與擺桿的抵接后擺桿立刻反向擺動而導致加固接觸機構脫離與地面的接觸固定。
11、根據本專利技術實施例的一種仿生機器人，所述聯動外殼設置有貫穿所述聯動外殼側壁的插接孔，所述擺桿的端部設置在所述插接孔的內側，所述插接孔容置所述凸部通過。
12、有益的是：本專利技術通過在聯動外殼設置有貫穿聯動外殼側壁的插接孔，擺桿的端部設置在插接孔的內側，插接孔容置凸部通過，從而，便于凸部進入聯動外殼內與擺桿的端部抵接。
13、根據本專利技術實施例的一種仿生機器人，所述機械爪包括臂膀、垂向肢體和手爪，所述臂膀的一端連接所述聯動外殼，所述臂膀的另一端連接所述垂向肢體的頂端，所述手爪設置在所述垂向肢體的底端，所述手爪用于抵接地面。
14、有益的是：本專利技術通過使機械爪包括臂膀、垂向肢體和手爪，臂膀的一端連接聯動外殼，臂膀的另一端連接垂向肢體的頂端，手爪設置在垂向肢體的底端，手爪用于抵接地面，從而，使得手爪能夠通過垂向肢體向下延伸設置，進而，便于機械爪支撐軀干裝置懸在空中。
15、根據本專利技術實施例的一種仿生機器人，所述加固接觸機構包括平移桿、升降桿和接觸加固件，所述平移桿水平滑動在所述臂膀內，所述升降桿上下滑動設置在所述垂向肢體內，所述接觸加固件設置在所述升降桿的底端，所述平移桿的一端延伸至所述聯動外殼內，所述平移桿的另一端設置有第一斜面，所述升降桿的頂端設置有第二斜面，所述第一斜面與所述第二斜面配合，所述擺桿擺動帶動所述平移桿移動，以使所述平移桿帶動所述升降桿升降。
16、有益的是：本專利技術通過使加固接觸機構包括平移桿、升本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種仿生機器人，其特征在于，包括頭部裝置、軀干裝置、尾部裝置、機械手裝置和聯動裝置；
2.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述擺桿的中心設置有轉軸，所述聯動外殼設置有限位座，所述限位座設置有容置所述轉軸轉動的第二腔，所述第二腔內設置有兩個卡接部，所述轉軸設置有彈性件，所述卡接部與所述彈性件配合定位，兩個所述凸部分別推動所述擺桿的兩端擺動以使所述彈性件在兩個所述卡接部之間往返移動。
3.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述聯動外殼設置有貫穿所述聯動外殼側壁的插接孔，所述擺桿的端部設置在所述插接孔的內側，所述插接孔容置所述凸部通過。
4.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述機械爪包括臂膀、垂向肢體和手爪，所述臂膀的一端連接所述聯動外殼，所述臂膀的另一端連接所述垂向肢體的頂端，所述手爪設置在所述垂向肢體的底端，所述手爪用于抵接地面。
5.根據權利要求4所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述加固接觸機構包括平移桿、升降桿和接觸加固件，所述平移桿水平滑動在所述臂膀內，所述升降桿上下滑動設置在
6.根據權利要求5所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述升降桿設置有凹槽，所述垂向肢體內設置有套板，所述套板套設在所述凹槽外，所述凹槽內還設置有第一彈簧，所述第一彈簧的底端與所述套板抵接，所述第一彈簧的頂端與所述凹槽的頂壁抵接，所述第一彈簧用于帶動所述升降桿上升。
7.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述軀干裝置包括若干個依次排列的連接塊，所述連接塊依次相互鉸接形成前部軀干、中部軀干和后部軀干，所述前部軀干與所述頭部裝置鉸接，一個所述聯動外殼與所述前部軀干和所述中部軀干鉸接，另一個所述聯動外殼與所述中部軀干和所述后部軀干鉸接，所述后部軀干與所述尾部裝置鉸接。
8.根據權利要求7所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述連接塊設置有兩個穿線孔，兩個所述穿線孔分別位于所述連接塊的鉸接點的兩側，兩個所述穿線孔分別容置兩個所述牽引線穿過。
9.根據權利要求7所述的一種仿生機器人，其特征在于，相鄰的兩個所述連接塊之間、所述連接塊與所述頭部裝置之間、所述連接塊與所述聯動外殼之間以及所述連接塊與所述尾部裝置之間均設置有擺動間隙。
10.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述頭部裝置還包括頭部殼體，所述頭部殼體具有容置所述驅動組件的第一腔，所述驅動組件包括驅動電機和兩個第一齒輪，所述第一腔內設置有固定桿，所述驅動電機固定在所述固定桿上，兩個所述第一齒輪轉動設置在所述驅動電機的兩側，所述驅動電機的驅動桿設置有第二齒輪，所述第二齒輪與兩個所述第一齒輪嚙合，所述驅動電機帶動兩個所述第一齒輪同步轉動，兩條所述牽引線的端部分別連接在兩個所述第一齒輪上，兩個所述第一齒輪同步轉動以帶動兩條所述牽引線的端部反向往返移動。
...【技術特征摘要】
1.一種仿生機器人，其特征在于，包括頭部裝置、軀干裝置、尾部裝置、機械手裝置和聯動裝置；
2.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述擺桿的中心設置有轉軸，所述聯動外殼設置有限位座，所述限位座設置有容置所述轉軸轉動的第二腔，所述第二腔內設置有兩個卡接部，所述轉軸設置有彈性件，所述卡接部與所述彈性件配合定位，兩個所述凸部分別推動所述擺桿的兩端擺動以使所述彈性件在兩個所述卡接部之間往返移動。
3.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述聯動外殼設置有貫穿所述聯動外殼側壁的插接孔，所述擺桿的端部設置在所述插接孔的內側，所述插接孔容置所述凸部通過。
4.根據權利要求1所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述機械爪包括臂膀、垂向肢體和手爪，所述臂膀的一端連接所述聯動外殼，所述臂膀的另一端連接所述垂向肢體的頂端，所述手爪設置在所述垂向肢體的底端，所述手爪用于抵接地面。
5.根據權利要求4所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述加固接觸機構包括平移桿、升降桿和接觸加固件，所述平移桿水平滑動在所述臂膀內，所述升降桿上下滑動設置在所述垂向肢體內，所述接觸加固件設置在所述升降桿的底端，所述平移桿的一端延伸至所述聯動外殼內，所述平移桿的另一端設置有第一斜面，所述升降桿的頂端設置有第二斜面，所述第一斜面與所述第二斜面配合，所述擺桿擺動帶動所述平移桿移動，以使所述平移桿帶動所述升降桿升降。
6.根據權利要求5所述的一種仿生機器人，其特征在于，所述升降桿設置有凹槽，所述垂向肢體內設置有套板，所述套板套設...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊鎮首，易群生，盧中用，孫紅軍，江靖雯，施保球，
申請(專利權)人：江門職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
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