【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機，特別是涉及一種無人機起落平臺的控制系統。
技術介紹
1、電力是現代社會運行的基礎，保障電力系統正常安全的運行對于經濟發展和社會穩定有著至關重要的作用；常見的電力設施包括輸電線路、輸電鐵塔和變電站等，在電力日常維護中，需要定期對這些電力設施進行巡檢以預防故障和事故的發生。
2、傳統的電力巡檢受地形地勢的限制，不僅巡檢效率低而且嚴重影響巡檢人員的生命安全；無人機具有機動靈活、可高空作業、可在人視距外獲取圖像信息的優勢，隨著無人機技術的快速發展，無人機逐漸被廣泛應用于電力巡檢中，采用無人機進行電力巡檢，即通過巡檢人員手持遙控器遠程發送控制指令使無人機按照預定航線自動巡檢，不僅能夠提高巡檢工作效率，而且能夠使巡檢人員的生命安全得到保障。
3、在采用無人機對電網巡檢的過程中，由于輸電鐵塔常建在山區、郊區等人跡罕至的地方，因此無人機經常需要在樹林、崎嶇不平的山路和田埂里起飛著陸，由于起降路面凹凸不平，導致無人機往往無法直接進行正常的起飛和降落，為保證無人機的正常起落，需要用到起落平臺。
4、當在樹林中架設起落平臺時，無人機的出現和噪音可能會驚嚇到鳥類，導致它們突然起飛或改變飛行路徑，這不僅可能會影響無人機的安全，也可能會對鳥類造成壓力或傷害。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對目前的無人機起落過程中所存在的安全性低的問題，提供一種無人機起落平臺的控制系統。
2、上述目的通過下述技術方案實現：
3、一種無人機起落
4、第一獲取模塊，用于獲取無人機的運行狀態；
5、第二獲取模塊，用于獲取起落平臺所處環境參數；
6、執行模塊，用于執行下述步驟：
7、若無人機的運行狀態屬于第一目標類型，則根據起落平臺所處環境參數并按照第一控制模式控制無人機和起落平臺；
8、若無人機的運行狀態屬于第二目標類型，則根據起落平臺所處環境參數并按照第二控制模式控制無人機和起落平臺；
9、其中，無人機的運行狀態至少包括起飛階段和降落階段；環境參數至少包括天氣信息、生物信息、地理\環境\建筑設施信息中的一種或任意幾種。
10、進一步地，若無人機的運行狀態屬于第一目標類型，則根據起落平臺所處環境參數以第一控制模式控制無人機和起落平臺，包括以下步驟：
11、當第一目標類型為起飛階段時，獲取起落平臺周圍樹木上的鳥巢和落鳥的存在情況；
12、當起落平臺周圍樹木上有鳥巢和/或落鳥時，按照第一驅鳥程序進行驅鳥；
13、當起落平臺周圍樹木上沒有鳥巢和落鳥時，無人機正常起飛。
14、進一步地，起落平臺上設置有第一驅鳥模塊，無人機上設置有第二驅鳥模塊；當起落平臺周圍樹木上有鳥巢和/或落鳥時，按照第一驅鳥程序進行驅鳥，包括以下步驟：
15、啟動第一驅鳥模塊，對起落平臺周圍樹木上的落鳥和/或鳥巢內的成鳥進行驅離；
16、當起落平臺周圍樹木上沒有落鳥時，獲取起落平臺周圍樹木上鳥巢分布情況；
17、當起落平臺周圍樹木上沒有鳥巢時，無人機正常起飛；
18、當起落平臺周圍樹木上有鳥巢時，獲取下雨情況；
19、當下雨時，第一驅鳥模塊繼續運行，無人機正常起飛，同時獲取起落平臺周圍樹木上的鳥巢出鳥情況；
20、當起落平臺周圍樹木上的鳥巢有出鳥時，啟動第二驅鳥模塊，對從鳥巢內飛出的鳥進行驅離；
21、當沒有下雨時，第一驅鳥模塊繼續運行，無人機正常起飛；
22、當無人機飛行至預設高度時，關閉第一驅鳥模塊。
23、進一步地，第一驅鳥模塊和/或第二驅鳥模塊包括聲音驅鳥單元，第一驅鳥模塊上的聲音驅鳥單元的音量和起落平臺周圍樹木上的落鳥數量正相關；第二驅鳥模塊上的聲音驅鳥單元的音量和從鳥巢內飛出的鳥的數量正相關。
24、進一步地，聲音驅鳥單元發出的聲音包括鳥類捕獵者的聲音。
25、進一步地，無人機上設置有聲吶定位模塊；第一驅鳥模塊包括超聲波驅鳥單元，超聲波驅鳥單元和聲吶定位模塊的頻率不同。
26、進一步地，若無人機的運行狀態屬于第二目標類型，則根據起落平臺所處環境參數以第二控制模式控制無人機和起落平臺，包括以下步驟：
27、當第二目標類型為降落階段時，獲取起落平臺周圍樹木上的落鳥情況；
28、當起落平臺周圍樹木上有落鳥時，按照第二驅鳥程序進行驅鳥；
29、當起落平臺周圍樹木上沒有落鳥時，按照第三驅鳥程序進行驅鳥。
30、進一步地，當起落平臺周圍樹木上有落鳥時，按照第二驅鳥程序進行驅鳥，包括以下步驟：
31、啟動第一驅鳥模塊，對起落平臺周圍樹木上的落鳥進行驅離；
32、當起落平臺周圍樹木上沒有落鳥時，獲取起落平臺周圍樹木上鳥巢分布情況；
33、當起落平臺周圍樹木上沒有鳥巢時，無人機正常降落；
34、當起落平臺周圍樹木上有鳥巢時，獲取下雨情況；
35、當下雨時，第一驅鳥模塊繼續運行，無人機正常降落，同時獲取起落平臺周圍樹木上的鳥巢出鳥情況；
36、當起落平臺周圍樹木上的鳥巢有出鳥時，啟動第二驅鳥模塊，對從鳥巢內飛出的鳥進行驅離；
37、當沒有下雨時，第一驅鳥模塊繼續運行，無人機正常降落。
38、進一步地，當起落平臺周圍樹木上沒有落鳥時，按照第三驅鳥程序進行驅鳥，包括以下步驟：
39、獲取起落平臺周圍樹木上鳥巢分布情況；
40、當起落平臺周圍樹木上沒有鳥巢時，無人機正常降落；
41、當起落平臺周圍樹木上有鳥巢時，獲取下雨情況；
42、當下雨時，第一驅鳥模塊繼續運行，無人機正常降落，同時獲取起落平臺周圍樹木上的鳥巢出鳥情況；
43、當起落平臺周圍樹木上的鳥巢有出鳥時，啟動第二驅鳥模塊，對從鳥巢內飛出的鳥進行驅離；
44、當沒有下雨時，第一驅鳥模塊繼續運行，無人機正常降落。
45、進一步地，若無人機的運行狀態屬于第二目標類型，則根據起落平臺所處環境參數以第二控制模式控制無人機，還包括以下步驟：
46、獲取無人機返航所需時間t；
47、當無人機返航所需時間t大于驅鳥時間t時，延后（t-t）時間啟動第二驅鳥程序或第三驅鳥程序；
48、當無人機返航所需時間t小于驅鳥時間t時，提前（t-t）時間啟動第二驅鳥程序或第三驅鳥程序。
49、本專利技術的有益效果是：
50、本專利技術提供的一種無人機起落平臺的控制系統在使用時，首先通過第一獲取模塊獲取無人機的運行狀態，然后通過第二獲取模塊獲取起落平臺所處環境參數，然后通過執行模塊控制無人機和起落平臺，且當無人機的運行狀態屬于第一目標類型時，根據起落平臺所處環境參數并按照第一控制模式進行控制，當無人機的運行狀態屬于第二目標類型時，則根據本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，若無人機的運行狀態屬于第一目標類型，則根據起落平臺所處環境參數以第一控制模式控制無人機和起落平臺，包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，起落平臺上設置有第一驅鳥模塊，無人機上設置有第二驅鳥模塊；當起落平臺周圍樹木上有鳥巢和/或落鳥時，按照第一驅鳥程序進行驅鳥，包括以下步驟：
4.根據權利要求3所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，第一驅鳥模塊和/或第二驅鳥模塊包括聲音驅鳥單元，第一驅鳥模塊上的聲音驅鳥單元的音量和起落平臺周圍樹木上的落鳥數量正相關；第二驅鳥模塊上的聲音驅鳥單元的音量和從鳥巢內飛出的鳥的數量正相關。
5.根據權利要求4所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，聲音驅鳥單元發出的聲音包括鳥類捕獵者的聲音。
6.根據權利要求3所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，無人機上設置有聲吶定位模塊；第一驅鳥模塊包括超聲波驅鳥單元，超聲波驅鳥單元和聲吶定
7.根據權利要求3所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，若無人機的運行狀態屬于第二目標類型，則根據起落平臺所處環境參數以第二控制模式控制無人機和起落平臺，包括以下步驟：
8.根據權利要求7所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，當起落平臺周圍樹木上有落鳥時，按照第二驅鳥程序進行驅鳥，包括以下步驟：
9.根據權利要求7所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，當起落平臺周圍樹木上沒有落鳥時，按照第三驅鳥程序進行驅鳥，包括以下步驟：
10.根據權利要求7所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，若無人機的運行狀態屬于第二目標類型，則根據起落平臺所處環境參數以第二控制模式控制無人機，還包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，若無人機的運行狀態屬于第一目標類型，則根據起落平臺所處環境參數以第一控制模式控制無人機和起落平臺，包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，起落平臺上設置有第一驅鳥模塊，無人機上設置有第二驅鳥模塊；當起落平臺周圍樹木上有鳥巢和/或落鳥時，按照第一驅鳥程序進行驅鳥，包括以下步驟：
4.根據權利要求3所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，第一驅鳥模塊和/或第二驅鳥模塊包括聲音驅鳥單元，第一驅鳥模塊上的聲音驅鳥單元的音量和起落平臺周圍樹木上的落鳥數量正相關；第二驅鳥模塊上的聲音驅鳥單元的音量和從鳥巢內飛出的鳥的數量正相關。
5.根據權利要求4所述的無人機起落平臺的控制系統，其特征在于，聲音驅鳥單元發出的聲音包括鳥類捕獵者的聲音。<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫健，吳倩，張海，張家豹，李金麗，于岱田，
申請(專利權)人：北京嘉海鼎盛科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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