【技術實現步驟摘要】
本申請涉及醫療，特別是涉及一種機械臂的構型確定方法、裝置和計算機設備。
技術介紹
1、隨著機器人技術的發展，出現了帶有機械臂的手術機器人系統。使用手術機器人系統可以在手術準備期間帶著機械臂運動到指定位置，隨后醫護人員根據手術要求確定手術機器人系統的機械臂的構型。快速且準確的確定機械臂的構型對于醫護人員而言，能夠大大提高手術效率。
2、傳統技術中，通常是醫護人員根據自身經驗確定機械臂的構型。然而，這樣確定的機械臂的構型不準確。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種提高機械臂的構型的準確性的機械臂的構型確定方法、裝置和計算機設備。
2、第一方面，本申請提供了一種機械臂的構型確定方法，該方法包括：
3、在顯示界面上顯示當前機械臂的構型，以及顯示構型調整指示信息；
4、在確定當前機械臂的構型不滿足預設要求的情況下，響應于根據構型調整指示信息對構型的調整操作，更新當前機械臂的構型，得到機械臂的目標構型。
5、在其中一個實施例中，構型調整指示信息包括旋轉角度調整指示信息和/或相對距離調整指示信息；顯示界面包括旋轉角度調整區域和/或相對距離調整區域；顯示所述構型調整指示信息，包括：
6、在旋轉角度調整區域顯示旋轉角度調整指示信息；
7、和/或，在相對距離調整區域顯示相對距離調整指示信息。
8、在其中一個實施例中，旋轉角度調整區域為圓形區域或扇形區域，圓形區域或扇形區域的邊緣設置有
9、根據旋轉角度調整指示信息所指示的角度值，在圓形區域或扇形區域的邊緣上確定與角度值對應的旋轉位置；
10、使用第一指示標簽指向旋轉位置，并在圓形區域或扇形區域顯示第一指示標簽。
11、在其中一個實施例中，相對距離調整區域為矩形區域，矩形區域上設置有距離刻度，在所述相對距離調整區域顯示相對距離調整指示信息，包括：
12、根據相對距離調整指示信息所指示的距離值，在矩形區域上確定與距離值對應的運動位置；
13、使用第二指示標簽指向運動位置，并在矩形區域顯示第二指示標簽。
14、在其中一個實施例中，該方法還包括：
15、將更新后的機械臂的構型作為新的當前機械臂的構型，并返回執行在顯示界面上顯示當前機械臂的構型，以及顯示構型調整指示信息的步驟，直至當前機械臂的構型滿足預設要求。
16、在其中一個實施例中，顯示界面上包括調整控件，調整操作包括點擊操作或拖拽操作。
17、在其中一個實施例中，該方法還包括：
18、在確定當前機械臂的構型滿足預設要求的情況下，響應于對顯示界面上執行控件的觸發操作，向機械臂發送運動控制指令。
19、第二方面，本申請提供一種機械臂的構型確定裝置，該裝置包括：
20、顯示模塊，用于在顯示界面上顯示當前機械臂的構型，以及顯示構型調整指示信息；
21、更新模塊，用于在確定當前機械臂的構型不滿足預設要求的情況下，響應于根據構型調整指示信息對構型的調整操作，更新當前機械臂的構型，得到機械臂的目標構型。
22、第三方面，本申請一個實施例提供一種手術機器人系統，包括顯示裝置和手術機器人，手術機器人包括機械臂，顯示裝置用于執行上述第一方面提供的方法，手術機器人用于接收運動控制指令，并根據運動控制指令控制手術機器人中的機械臂運動。
23、第四方面，本申請一個實施例提供一種計算機設備，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，處理器執行計算機程序時實現上述第一方面提供的方法的步驟。
24、上述機械臂的構型確定方法、裝置和計算機設備，在顯示界面上顯示有構型調整指示信息，在確定當前機械臂的構型不滿足預設要求的情況下，通過與用戶的交互，即接收用戶根據構型調整指示信息對構型的調整操作，并響應于該調整操作，更新當前機械臂的構型，得到機械臂的目標構型。這樣用戶無需根據自身經驗對構型進行調整，直接根據構型調整指示信息對機械臂的構型進行調整，使得得到的機械臂的目標構型更加準確；并且根據構型調整指示信息對機械臂的構型的進行調整，能夠大大提高獲取機械臂的目標構型的效率。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種機械臂的構型確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構型調整指示信息包括旋轉角度調整指示信息和/或相對距離調整指示信息；所述顯示界面包括旋轉角度調整區域和/或相對距離調整區域；所述顯示所述構型調整指示信息，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋轉角度調整區域為圓形區域或扇形區域，所述圓形區域或扇形區域的邊緣設置有角度刻度，所述在所述旋轉角度調整區域顯示所述旋轉角度調整指示信息，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述相對距離調整區域為矩形區域，所述矩形區域上設置有距離刻度，所述在所述相對距離調整區域顯示所述相對距離調整指示信息，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述顯示界面上包括調整控件，所述調整操作包括點擊操作或拖拽操作。
7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種機械臂的構型確定裝
9.一種手術機器人系統，其特征在于，包括顯示裝置和手術機器人，所述手術機器人包括機械臂，所述顯示裝置用于執行上述權利要求1-7任一項所述的方法，所述手術機器人接收運動控制指令，并根據所述運動控制指令控制所述手術機器人中的機械臂運動。
10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種機械臂的構型確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構型調整指示信息包括旋轉角度調整指示信息和/或相對距離調整指示信息；所述顯示界面包括旋轉角度調整區域和/或相對距離調整區域；所述顯示所述構型調整指示信息，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋轉角度調整區域為圓形區域或扇形區域，所述圓形區域或扇形區域的邊緣設置有角度刻度，所述在所述旋轉角度調整區域顯示所述旋轉角度調整指示信息，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述相對距離調整區域為矩形區域，所述矩形區域上設置有距離刻度，所述在所述相對距離調整區域顯示所述相對距離調整指示信息，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃浩，楊坤，
申請(專利權)人：武漢聯影智融醫療科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。