【技術實現步驟摘要】
技術介紹
1、一些交通工具提供自主或自動停車來幫助駕駛員。然而，由于大的搜索空間和復雜的環境(例如，移動和靜止對象的組合)，運動規劃(例如，用于在停車環境中導航以在特定空間中停車或響應召喚請求的駕駛路徑)通常在計算上是昂貴的。例如，運動規劃可以涉及使用路徑規劃器和速度規劃器兩者來在復雜的停車環境中提供無碰撞軌跡，并進行決策(例如讓行、偏置、超車)來處理靜態和動態對象。此外，路徑搜索通常涉及相對較長的距離，這導致在這種場景中執行運動規劃的計算成本較大。
技術實現思路
1、本文檔描述了具有用于基于圖形搜索的規劃的可變網格分辨率的運動規劃的技術和系統。示例系統包括處理器，該處理器獲得初始姿態(例如，源節點)、目標姿態(例如，目標節點)以及停車環境或類似道路的障礙物地圖。處理器還可以獲得參考路徑。然后，處理器使用運動規劃算法和障礙物地圖(以及參考路徑，如果可用)通過使用用于基于圖形的搜索的兩個或更多的網格分辨率來確定路徑(或軌跡)。路徑包括用于從初始姿態導航到目標姿態的一系列航路點。每個航路點包括二維(2d)位置信息或坐標以及可選的時間信息或坐標(如果是3d軌跡)。處理器使用輔助駕駛或自主駕駛系統控制主交通工具的操作，以沿著路徑或軌跡朝向目標姿態進行操縱。以此方式，示例系統對整個路徑距離執行路徑或軌跡搜索，但對靠近目標姿態的圖形搜索部分使用較粗糙的網格分辨率。這允許用于自主停車的運動規劃，特別是在包括靜態和動態對象的停車環境中，能夠以計算效率更高的方式進行處理。
2、本文檔還
3、本
技術實現思路
在具體實施方式和附圖中介紹了與具有用于基于圖形搜索的規劃的可變網格分辨率的運動規劃相關的簡化概念。本
技術實現思路
并非旨在標識出要求保護的主題的必要特征，也并非旨在確定要求保護的主題的范圍。
【技術保護點】
1.一種方法，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述一系列航路點的所述子集包括所述主交通工具沿著所述路徑的預定操作時間的位置坐標。
9.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
10.如權利要求9所述的方法，其特征在于：
11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一個吸引勢場進一步包括參考路徑勢場，所述參考路徑勢場是所述主交通工具與參考路徑之間的橫向距離的函數，所述橫向距離垂直于所述參考路徑。
12.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于圖形搜索的算法包括用于尋找從初始姿態到目標姿態的最佳路徑的混合A星(A*)、A*、Dijkstra算法的變體。<...
【技術特征摘要】
1.一種方法，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述一系列航路點的所述子集包括所述主交通工具沿著所述路徑的預定操作時間的位置坐標。
9.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
10.如權利要求9所述的方法，其特征在于：
11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一個吸引勢場進一步包括參考路徑勢場，所述參考路徑勢場是所述主交通工具與參考路徑之間的橫向距離的函數，所述橫向距離垂直于所述參考路徑。
12.如權利要求...
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