【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于飛行器協同制導，尤其涉及一種基于攔截器集群協同的博弈制導指令形成方法。
技術介紹
1、在攔截強突防目標對抗場景下，傳統制導線性設計手段難以滿足集群目標的高精度攔截需求，主要表現在：傳統制導線性設計基于線性化制導模型設計矯正環節形成線性博弈制導指令，在目標突防機動等條件下線性博弈制導指令難以快速使制導偏差收斂，無法令制導偏差在制導有限時間下實現收斂，從而導致攔截精度不高，攔截失敗。
技術實現思路
1、為解決上述技術問題，本專利技術提供了一種基于攔截器集群協同的博弈制導指令形成方法。
2、本專利技術通過以下技術方案得以實現。
3、本專利技術提供的一種基于攔截器集群協同的博弈制導指令形成方法，包括以下步驟：
4、s1、獲取目標探測位置信息，根據目標探測位置信息計算目標機動區域；
5、s2、獲取攔截器集群數量，構建空域協同計算公式，根據攔截器集群數量、空域協同計算公式和目標機動區域計算空域協同覆蓋結果；
6、s3、計算攔截器剩余飛行時間，通過偏置比例導引方法，根據攔截器剩余飛行時間和空域協同覆蓋結果形成博弈制導指令。
7、優選地，所述目標探測位置信息包括包括位置矢量、速度矢量、末制導時間、目標初始俯仰角、目標初始方位角和垂直于初始速度矢量方向的最大機動位移量。
8、優選地，所述根據目標探測位置信息計算目標機動區域的表達式如下：
9、
10、式中，δβ±t,max為機動區
11、
12、式中，α為目標俯仰角、β為目標方位角、α0為目標初始俯仰角、β0為目標初始俯仰角。
13、優選地，所述空域協同計算公式包括攔截器數量二計算公式、攔截器數量三計算公式和攔截器數量四計算公式。
14、優選地，所述攔截器數量二計算公式的表達式如下：
15、
16、式中，αmi和βmi為第i個攔截器的俯仰角和方位角，i＝1，2、α0為目標初始俯仰角、β0為目標初始方位角、δαt，max為機動區域橢圓長半軸。
17、優選地，所述攔截器數量三計算公式的表達式如下：
18、
19、式中，αmi0和βmi0為第i個攔截器的俯仰角和方位角，i＝1，2，3、α0為目標初始俯仰角、β0為目標初始方位角、δαt，max為機動區域橢圓長半軸、δβt，max為機動區域橢圓短半軸。
20、優選地，所述攔截器數量四計算公式的表達式如下：
21、
22、式中，αmi00和βmi00為第i個攔截器的俯仰角和方位角，i＝1，2，3，4、α0為目標初始俯仰角、β0為目標初始方位角、δαt，max為機動區域橢圓長半軸、δβt，max為機動區域橢圓短半軸。
23、優選地，所述計算攔截器剩余飛行時間的表達式如下：
24、
25、式中，tgoi為第i個攔截器剩余飛行時間、ri為第i個攔截器和目標的相對距離、vmi為第i個攔截器速度、σi為第i個攔截器速度前置角、n為比例導引系數。
26、優選地，所述通過偏置比例導引方法，根據攔截器剩余飛行時間和空域協同覆蓋結果形成博弈制導指令的表達式如下：
27、
28、式中，azi，ayi為攔截器i在z方向上和y方向上的博弈制導指令、kzi，kyi為角度約束系數、n為比例導引系數、αmi和βmi為第i個攔截器的俯仰角和方位角、vmi為第i個攔截器速度、vt為目標速度、σi為第i個攔截器速度前置角、ri為第i個攔截器和目標的相對距離、abi，aci，aoi為中間變量、θmi和φmi分別為攔截器i的軌道傾角和軌道偏角、ki為修正系數、ei為剩余時間誤差、ιi為系數且ιi＞0、tci為時間補償項、r為攔截器與目標相對距離、ri，di，pi為計算參數。
29、本專利技術的有益效果在于：
30、在攔截強突防目標對抗場景下，通過對抗過程中目標攔截區域在線預測完成攔截器集群協同覆蓋攔截策略設計，基于剩余飛行時間一致原則，在攔截過載、飛行時間有限及空域協同覆蓋等約束條件下，形成攔截器集群博弈制導指令，使攔截器在可用過載約束下形成需要的過載指令，制導偏差在制導有限時間下實現收斂及目標機動覆蓋，攔截器集群響應博弈制導指令完成攔截制導飛行，從而實現對強突防目標的高精度攔截。
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1.一種基于攔截器集群協同的博弈制導指令形成方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述目標探測位置信息包括包括位置矢量、速度矢量、末制導時間、目標初始俯仰角、目標初始方位角和垂直于初始速度矢量方向的最大機動位移量。
3.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述根據目標探測位置信息計算目標機動區域的表達式如下：
4.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述空域協同計算公式包括攔截器數量二計算公式、攔截器數量三計算公式和攔截器數量四計算公式。
5.如權利要求4所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述攔截器數量二計算公式的表達式如下：
6.如權利要求4所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述攔截器數量三計算公式的表達式如下：
7.如權利要求4所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述攔截器數量四計算公式的表達式如下：
8.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述計算攔截器剩余飛行時間的表達式如下
9.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述通過偏置比例導引方法，根據攔截器剩余飛行時間和空域協同覆蓋結果形成博弈制導指令的表達式如下：
...【技術特征摘要】
1.一種基于攔截器集群協同的博弈制導指令形成方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述目標探測位置信息包括包括位置矢量、速度矢量、末制導時間、目標初始俯仰角、目標初始方位角和垂直于初始速度矢量方向的最大機動位移量。
3.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述根據目標探測位置信息計算目標機動區域的表達式如下：
4.如權利要求1所述的博弈制導指令形成方法，其特征在于，所述空域協同計算公式包括攔截器數量二計算公式、攔截器數量三計算公式和攔截器數量四計算公式。
5.如...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊光鑫，劉玉祥，寧方清，龍永松，任韋，亞明生，李欣，何國松，蘇金旺，劉靈楠，
申請(專利權)人：江南機電設計研究所，
類型：發明
國別省市：
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