【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機防控領域，特別是涉及一種用于無人機定點誘騙的控制方法和裝置。
技術介紹
1、近幾年來，無人機保有量日益增加，在監管區域內時常出現不明無人機活動，容易安全事故，無人機相關的安全防范問題日益凸顯，因此有必要對非法入侵監管區域空域的無人機進行管制。
2、從目前的研究報道在無人機誘騙方面，主要是針對具體的誘騙設備，面向各類型無人機提出導航誘騙信號生成和誘騙航跡規劃，但是針對無人機實時誘騙控制策略的應用型研究較少，從控制理論的角度討論無人機的誘騙航跡控制問題，尤其是針對定點欺騙提出的控制方法很少，無法較好的實現目標的定點誘騙。
3、鑒于此，如何克服現有技術所存在的缺陷，解決無法有效對無人機進行定點誘騙的現象，是本
待解決的問題。
技術實現思路
1、針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本專利技術解決了無法有效對無人機進行定點誘騙的問題。
2、本專利技術實施例采用如下技術方案：
3、第一方面，本專利技術提供了一種用于無人機定點誘騙的控制方法，具體為：在每個當前時刻，獲取目標的實際位置，根據實際位置進行增量漸進式計算，以得到下一時刻的期望角度偏差和期望距離偏差；其中，當前時刻為連續三個時刻中的最后一個時刻；根據期望角度偏差和期望距離偏差，計算下一時刻的虛假坐標，并將目標誘騙至虛假坐標，直至目標到達誘騙期望位置。
4、優選的，所述根據實際位置進行增量漸進式計算，以得到下一時刻的期望角度偏差和期望距離偏差，具體包括：計
5、優選的，所述計算三個時刻實際位置與誘騙期望位置的實際角度偏差，具體包括：對于相鄰兩個時刻，獲取前一時刻實際位置和后一時刻實際位置之間的位置變化向量，將位置變化向量的方向作為后一時刻的實際航向；獲取后一時刻實際位置和誘騙期望位置之間的期望向量，將期望向量的方向作為后一時刻的期望航向，將實際航向和期望航向之間的角度作為后一時刻的實際角度偏差。
6、優選的，所述第一參數組包括第一比例系數、第一積分時間常數和第一微分時間常數，所述根據實際角度偏差和第一參數組計算下一時刻的期望角度偏差，具體包括：
7、
8、其中，duθ(k)為期望角度偏差，tθ為角度的計算周期，為第一比例系數，為第一積分時間常數，為第一微分時間常數，ea表示相應時刻的實際角度偏差。
9、優選的，所述計算三個時刻實際位置與誘騙期望位置的實際距離偏差，具體包括：對于相鄰兩個時刻，計算前一時刻實際位置和后一時刻實際位置之間的位置變化向量，獲取后一時刻實際位置和誘騙期望位置之間的期望向量，將位置變化向量在期望向量方向的分量作為后一時刻的實際距離偏差。
10、優選的，所述第二參數組包括第二比例系數、第二積分時間常數和第二微分時間常數，所述根據實際距離偏差和第二參數組計算下一時刻的期望距離偏差，具體包括：對于期望距離偏差計算如下：
11、
12、其中，dul(k)為期望距離偏差，tl為距離的計算周期，為第二比例系數，為第二積分時間常數，為第二微分時間常數，es表示相應時刻的實際距離偏差。
13、優選的，所述根據期望角度偏差和期望距離偏差，計算下一時刻的虛假坐標，具體包括：將當前時刻的實際航向與期望角度偏差之和作為下一時刻的期望航向角度，將當前時刻的實際位置與期望距離偏差之和作為下一時刻的期望距離；根據期望航向角度和期望距離，通過極坐標計算下一時刻的虛假坐標。
14、優選的，所述將目標誘騙至虛假坐標，具體包括：依據虛假坐標生成相應的誘騙信號，并通過高強度信號覆蓋的方式使目標被動接收誘騙信號，以使目標按照誘騙信號到達虛假坐標。
15、第二方面，本專利技術提供了一種用于無人機定點誘騙的控制裝置，具體為：包括至少一個處理器和存儲器，至少一個處理器和存儲器之間通過數據總線連接，存儲器存儲能被至少一個處理器執行的指令，指令在被處理器執行后，用于完成第一方面中的用于無人機定點誘騙的控制方法。
16、第三方面，本專利技術還提供了一種非易失性計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有計算機可執行指令，該計算機可執行指令被一個或多個處理器執行，用于完成第一方面所提供的方法。
17、第四方面，提供了一種芯片，包括：處理器和接口，用于從存儲器中調用并運行存儲器中存儲的計算機程序，執行如第一方面所提供的方法。
18、第五方面，提供了一種包含指令的計算機程序產品，當該指令在計算機或處理器上運行時，使得計算機或處理器執行如第一方面所提供的方法。
19、與現有技術相比，本專利技術的有益效果在于：本專利技術提供的方法，從目標無人機的誘騙期望位置和實時位置入手，分別以距離和角度為回路控制變量提出雙回路控制策略，獲取到實時控制的下一個虛假坐標，直至目標到達誘騙期望位置，能夠對使用衛星導航的無人機起到較好的定點誘騙效果，確保特殊區域的安全。
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1.一種用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述根據實際位置進行增量漸進式計算，以得到下一時刻的期望角度偏差和期望距離偏差，具體包括：
3.根據權利要求2所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述計算三個時刻實際位置與誘騙期望位置的實際角度偏差，具體包括：
4.根據權利要求3所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述第一參數組包括第一比例系數、第一積分時間常數和第一微分時間常數，所述根據實際角度偏差和第一參數組計算下一時刻的期望角度偏差，具體包括：
5.根據權利要求2所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述計算三個時刻實際位置與誘騙期望位置的實際距離偏差，具體包括：
6.根據權利要求5所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述第二參數組包括第二比例系數、第二積分時間常數和第二微分時間常數，所述根據實際距離偏差和第二參數組計算下一時刻的期望距離偏差，具體包括：
7.根據權利要求1所述的用于無
8.根據權利要求1所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述將目標誘騙至虛假坐標，具體包括：
9.一種用于無人機定點誘騙的控制裝置，其特征在于：
10.一種非易失性計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質存儲有計算機可執行指令，該計算機可執行指令被一個或多個處理器執行，用于完成如權利要求1-8任一項所述的用于無人機定點誘騙的控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述根據實際位置進行增量漸進式計算，以得到下一時刻的期望角度偏差和期望距離偏差，具體包括：
3.根據權利要求2所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述計算三個時刻實際位置與誘騙期望位置的實際角度偏差，具體包括：
4.根據權利要求3所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述第一參數組包括第一比例系數、第一積分時間常數和第一微分時間常數，所述根據實際角度偏差和第一參數組計算下一時刻的期望角度偏差，具體包括：
5.根據權利要求2所述的用于無人機定點誘騙的控制方法，其特征在于，所述計算三個時刻實際位置與誘騙期望位置的實際距離偏差，具體包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：樊凱，汪敬東，周自立，查新朗，
申請(專利權)人：中國船舶集團有限公司第七〇九研究所，
類型：發明
國別省市：
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