【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車載傳感器領域，尤其是涉及一種用于激光雷達的回波數據的可信度檢驗的方法，一種用于激光雷達的回波數據的可信度檢驗的系統，一種包括所述系統的車輛，以及一種計算機程序產品，其用于至少輔助地實現根據本申請的方法的步驟。
技術介紹
1、隨著車輛技術的發展，越來越多的車輛配備有激光雷達，其通過向目標物發射激光束并接收被目標物反射的回波數據來探測目標物的位置、尺寸、速度等信息。然而，激光雷達對于目標物的探測能力受到激光雷達的角分辨率的限制，其中，激光雷達的角分辨率越大，單位空間角內分布的回波點數就越少，激光雷達的探測能力就越低，這導致激光雷達關于目標物的回波數據的可信度難以得到保證。
2、因此，如何對激光雷達接收到的回波數據進行可信度檢驗成為目前需要解決的技術難題。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種用于激光雷達的回波數據的可信度檢驗的方法，一種用于激光雷達的回波數據的可信度檢驗的系統，一種包括所述系統的車輛，以及一種計算機程序產品，以至少部分地解決現有技術中的問題。
2、根據本申請的第一方面，提供了一種用于激光雷達的回波數據的可信度檢驗的方法，所述方法包括以下步驟：
3、-借助第一車載傳感器感測關于車輛前方預給定距離處的目標物的位置尺寸信息，其中，所述第一車載傳感器包括車載攝像頭和/或毫米波雷達；
4、-至少基于所感測的目標物的位置尺寸信息和激光雷達的配置參數求取激光雷達關于所述目標物的預測回波數據；并且
5、-基于
6、本申請的核心構思在于：通過車載攝像頭和/或毫米波雷達感測目標物的位置尺寸信息，基于所感測的位置尺寸信息構建模擬目標物，并求取關于該模擬目標物的預測回波數據，通過關于該目標物的預測回波數據和實際回波數據的比較可以完成激光雷達的回波數據的可信度檢驗。通過這種方式可以利用其他車載傳感器的感測數據高效且準確地評估激光雷達的回波數據的可信度，提高激光雷達的探測結果的魯棒性，為車輛的自動駕駛功能和/或輔助駕駛功能的可靠實施奠定基礎。
7、根據本申請的一個可選實施例，所述目標物的位置尺寸信息可以包括所述目標物的寬度b、所述目標物的高度h和所述目標物相對于車輛的距離d。
8、根據本申請的另一可選實施例，在所述第一車載傳感器被構型為雙目車載攝像頭的情況下，可以借助兩個攝像鏡頭的立體成像效應確定所述目標物的位置尺寸信息。
9、根據本申請的另一可選實施例，在所述第一車載傳感器被構型為單目車載攝像頭的情況下，可以例如借助運動恢復結構算法確定所述目標物的位置尺寸信息。
10、根據本申請的另一可選實施例，在所述第一車載傳感器被構型為毫米波雷達的情況下，可以借助多普勒效應確定所述目標物相對于車輛的距離d。
11、根據本申請的另一可選實施例，所述激光雷達的配置參數可以包括橫向角分辨率αh和縱向角分辨率αv。
12、根據本申請的另一可選實施例，可以至少基于所述目標物的高度h和縱向角分辨率αv求取激光雷達關于所述目標物的預測回波數據的行數pr，其公式例如是：
13、pr＝rounddown(h/(d*tanαv)+xv),
14、其中，rounddown()表示向下取整的函數，xv表示縱向偏差預留值。
15、根據本申請的另一可選實施例，可以至少基于所述目標物的寬度b和橫向角分辨率αh求取激光雷達關于所述目標物的預測回波數據的列數qr，其公式例如是：
16、qr＝rounddown(b/(d*tanαh)+xh),
17、其中，rounddown()表示向下取整的函數，xh表示橫向偏差預留值。
18、根據本申請的另一可選實施例，可以計算所述預測回波數據的行數pr相對于所述實際回波數據的行數pm的第一偏差，以及所述預測回波數據的列數qr相對于所述實際回波數據的列數qm的第二偏差，以及所述預測回波數據的回波點數nr相對于所述實際回波數據的回波點數的第三偏差，其中，所述預測回波數據的回波點數nr等于所述預測回波數據的行數pr與所述預測回波數據的列數qr的乘積。接下來，可以計算所述第一偏差、所述第二偏差和所述第三偏差的平均偏差值δ，以及所述平均偏差值δ相對于所述預測回波數據的回波點數nr的相對平均偏差值δr。
19、根據本申請的另一可選實施例，可以基于所計算的相對平均偏差值δr與預設偏差閾值的比較檢驗所述實際回波數據的可信度，其中，在所計算的相對平均偏差值δr大于預設偏差閾值的情況下，所述實際回波數據具有不可信置信度。
20、根據本申請的第二方面，提供了一種用于激光雷達的回波數據的可信度檢驗的系統，其中，所述系統可以包括以下構件：
21、-第一車載傳感器，其被配置用于感測關于車輛前方預給定距離處的目標物的位置尺寸信息，其中，所述第一車載傳感器包括車載攝像頭和/或毫米波雷達；
22、-激光雷達，其被配置用于獲取關于所述目標物的實際回波數據；和
23、-控制單元，其被配置用于執行根據本申請的方法。
24、根據本申請的第三方面，提供了一種車輛，所述車輛包括根據本申請的系統。
25、根據本申請的第四方面，提供了一種計算機程序產品、例如計算機可讀的程序載體，包含或存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時至少輔助地實現根據本申請所述的方法的步驟。
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1.一種用于激光雷達(12)的回波數據的可信度檢驗的方法，所述方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物(2)的位置尺寸信息包括所述目標物(2)的寬度b、所述目標物(2)的高度h和所述目標物(2)相對于車輛(1)的距離d。
3.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在所述第一車載傳感器(11)被構型為雙目車載攝像頭的情況下，借助兩個攝像鏡頭的立體成像效應確定所述目標物(2)的位置尺寸信息；和/或
4.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述激光雷達(12)的配置參數包括橫向角分辨率αh和縱向角分辨率αv。
5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，至少基于所述目標物(2)的高度h和縱向角分辨率αv求取激光雷達(12)關于所述目標物(2)的預測回波數據的行數pr，其公式例如是：
6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，至少基于所述目標物(2)的寬度b和橫向角分辨率αh求取激光雷達(12)關于所述目標物(2)的預測回波數據的列數qr，其公式例如是：
7.根據以上權利要求
8.一種用于激光雷達(12)的回波數據的可信度檢驗的系統(10)，其中，所述系統(10)包括以下構件：
9.一種車輛(1)，所述車輛(1)包括根據權利要求8所述的系統(10)。
10.一種計算機程序產品、例如計算機可讀的程序載體，包含或存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時至少輔助地實現根據權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種用于激光雷達(12)的回波數據的可信度檢驗的方法，所述方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物(2)的位置尺寸信息包括所述目標物(2)的寬度b、所述目標物(2)的高度h和所述目標物(2)相對于車輛(1)的距離d。
3.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在所述第一車載傳感器(11)被構型為雙目車載攝像頭的情況下，借助兩個攝像鏡頭的立體成像效應確定所述目標物(2)的位置尺寸信息；和/或
4.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述激光雷達(12)的配置參數包括橫向角分辨率αh和縱向角分辨率αv。
5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，至少基于所述目標物(2)的高度h和縱向角分辨率αv求取激光雷達(12)關于所述目標物(2)的預測回波數據的行數pr，其公式例如是：
6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，至少基于所述目標物(2)的寬度b和橫向角分辨率αh求取激光雷達(12)關于所述目標物(2)的預測回波數據的列數...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李和安，
申請(專利權)人：梅賽德斯奔馳集團股份公司，
類型：發明
國別省市：
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