【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及三維掃描，特別涉及一種掃描控制方法、掃描控制裝置、掃描控制系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在當前的交叉多激光器掃描技術(shù)中，三維掃描設備通過多個激光器的協(xié)同工作，實現(xiàn)了對目標物體的高效、高精度三維數(shù)據(jù)采集。然而，在實際應用中，由于各種原因（如長時間使用、環(huán)境因素、設備老化等），激光器有可能發(fā)生損壞。當某個激光器發(fā)生損壞時，如果不對該激光器進行特殊處理，可能會導致整個三維掃描設備無法正常工作，進而影響用戶的使用體驗。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請實施方式提供了一種掃描控制方法、掃描控制裝置、掃描控制系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質(zhì)，以解決上述存在的至少一個技術(shù)問題。
2、本申請實施方式的掃描控制方法，應用于三維掃描設備，所述三維掃描設備包括激光投射裝置，所述激光投射裝置包括多個激光器，所述掃描控制方法包括：
3、分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞；
4、在掃描過程中，控制所述多個激光器中未發(fā)生損壞的所述激光器投射激光。
5、在某些實施方式中，所述三維掃描設備還包括圖像獲取裝置，所述分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
6、對于每一所述激光器，控制所述激光器投射激光至標定板；
7、控制所述圖像獲取裝置獲取所述標定板的不同高度位置對應的激光三維數(shù)據(jù)，以確定激光平面；
8、根據(jù)獲取所述激光三維數(shù)據(jù)的情況，判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞。p>
9、在某些實施方式中，所述根據(jù)獲取所述激光三維數(shù)據(jù)的情況，判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
10、當未能獲取到所述激光三維數(shù)據(jù)時，判定所述激光器發(fā)生損壞；
11、當獲取到所述激光三維數(shù)據(jù)時，判定所述激光器未發(fā)生損壞。
12、在某些實施方式中，所述分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
13、以預定時間間隔分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞；和/或
14、根據(jù)用戶觸發(fā)分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞。
15、在某些實施方式中，所述多個激光器包括歷史判定為發(fā)生損壞的所述激光器和歷史判定為未發(fā)生損壞的所述激光器。
16、在某些實施方式中，所述在掃描過程中，控制所述多個激光器中未發(fā)生損壞的所述激光器投射激光，包括：
17、在掃描過程中，輪詢所述多個激光器并跳過發(fā)生損壞的所述激光器控制投射激光。
18、在某些實施方式中，所述三維掃描設備還包括圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置包括第一相機和第二相機，所述第一相機與所述第二相機之間的連線方向為第一方向，所述多個激光器投射出的激光線的排布角度位于與所述第一方向錯開的預定對角區(qū)域內(nèi)。
19、在某些實施方式中，所述預定對角區(qū)域包括第一邊緣角度和第二邊緣角度，所述多個激光器包括n個激光器，第1個激光器投射出的激光線的排布角度位于所述第一邊緣角度，第n個激光器投射出的激光線的排布角度位于所述第二邊緣角度，第2至（n-1）個激光器投射出的激光線的排布角度位于所述第一邊緣角度與所述第二邊緣角度之間；
20、其中，n≥3，且n為整數(shù)。
21、在某些實施方式中，第2至（n-1）個激光器投射出的激光線的排布角度均勻分配所述第一邊緣角度與所述第二邊緣角度之間的夾角空間。
22、在某些實施方式中，所述預定對角區(qū)域包括覆蓋與所述第一方向垂直的第二方向的禁止區(qū)域，第2至（n-1）個激光器投射出的激光線的排布角度與所述禁止區(qū)域錯開。
23、本申請實施方式的掃描控制裝置，應用于三維掃描設備，所述三維掃描設備包括激光投射裝置，所述激光投射裝置包括多個激光器，所述掃描控制裝置包括：
24、標定模塊，用于分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞；
25、控制模塊，用于在掃描過程中，控制所述多個激光器中未發(fā)生損壞的所述激光器投射激光。
26、本申請實施方式的掃描控制系統(tǒng)，所述掃描控制系統(tǒng)包括一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行的情況下，實現(xiàn)上述任一實施方式的掃描控制方法。
27、本申請實施方式的計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行的情況下，實現(xiàn)上述任一實施方式的掃描控制方法。
28、本申請實施方式的掃描控制方法、掃描控制裝置、掃描控制系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質(zhì)，通過多個激光器的標定過程，可以準確判斷每一激光器是否發(fā)生損壞，進而在掃描過程中，控制多個激光器中未發(fā)生損壞的激光器投射激光，使得三維掃描設備能夠在某個激光器發(fā)生損壞的情況下繼續(xù)工作，用戶使用體驗較好。
29、本申請實施方式的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請實施方式的實踐了解到。
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1.一種掃描控制方法，其特征在于，應用于三維掃描設備，所述三維掃描設備包括激光投射裝置，所述激光投射裝置包括多個激光器，所述掃描控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述三維掃描設備還包括圖像獲取裝置，所述分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃描控制方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取所述激光三維數(shù)據(jù)的情況，判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
4.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掃描控制方法，其特征在于，所述多個激光器包括歷史判定為發(fā)生損壞的所述激光器和歷史判定為未發(fā)生損壞的所述激光器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述在掃描過程中，控制所述多個激光器中未發(fā)生損壞的所述激光器投射激光，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述三維掃描設備還包括圖像獲取裝置，所述圖像獲取
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掃描控制方法，其特征在于，所述預定對角區(qū)域包括第一邊緣角度和第二邊緣角度，所述多個激光器包括N個激光器，第1個激光器投射出的激光線的排布角度位于所述第一邊緣角度，第N個激光器投射出的激光線的排布角度位于所述第二邊緣角度，第2至（N-1）個激光器投射出的激光線的排布角度位于所述第一邊緣角度與所述第二邊緣角度之間；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的掃描控制方法，其特征在于，第2至（N-1）個激光器投射出的激光線的排布角度均勻分配所述第一邊緣角度與所述第二邊緣角度之間的夾角空間。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的掃描控制方法，其特征在于，所述預定對角區(qū)域包括覆蓋與所述第一方向垂直的第二方向的禁止區(qū)域，第2至（N-1）個激光器投射出的激光線的排布角度與所述禁止區(qū)域錯開。
11.一種掃描控制裝置，其特征在于，應用于三維掃描設備，所述三維掃描設備包括激光投射裝置，所述激光投射裝置包括多個激光器，所述掃描控制裝置包括：
12.一種掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掃描控制系統(tǒng)包括一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行的情況下，實現(xiàn)權(quán)利要求1-10任意一項所述的掃描控制方法。
13.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行的情況下，實現(xiàn)權(quán)利要求1-10任意一項所述的掃描控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種掃描控制方法，其特征在于，應用于三維掃描設備，所述三維掃描設備包括激光投射裝置，所述激光投射裝置包括多個激光器，所述掃描控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述三維掃描設備還包括圖像獲取裝置，所述分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃描控制方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取所述激光三維數(shù)據(jù)的情況，判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
4.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述分別對所述多個激光器進行標定，以判斷每一所述激光器是否發(fā)生損壞，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掃描控制方法，其特征在于，所述多個激光器包括歷史判定為發(fā)生損壞的所述激光器和歷史判定為未發(fā)生損壞的所述激光器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述在掃描過程中，控制所述多個激光器中未發(fā)生損壞的所述激光器投射激光，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃描控制方法，其特征在于，所述三維掃描設備還包括圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置包括第一相機和第二相機，所述第一相機與所述第二相機之間的連線方向為第一方向，所述多個激光器投射出的激光線的排布角度位于與所述第一方向錯開的預定對角區(qū)域內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掃描控制方法...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳尚儉，戴明，鄭俊，王江峰，
申請(專利權(quán))人：思看科技杭州股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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