【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及交通管制，具體涉及基于碰撞檢測和到達時間的agv交通管制系統和方法。
技術介紹
1、由于可以根據不同的場景和需求來對agv（automated?guided?vehicle，自動導引車）進行定制化設計，使得agv在物料運輸、產線配合等多個領域有著廣泛的應用。實際應用中，需要對agv進行路徑規劃和交通管制。
2、在路徑規劃方面，對于固定路徑、不涉及動態環境變化的配送任務，常采用靜態路徑規劃策略。在這種策略下，agv預先規劃好了固定的路徑和點位順序，按照設定的路徑進行配送任務。這種策略適用于穩定且重復的工作場景，如生產線供料、物料倉儲等。
3、在當前的工業生產環境中，agv的交通管制有區域鎖定機制、路徑預約機制等。
4、區域鎖定機制指人工劃定若干個區域，每個區域同一時間只能容納一輛agv進入，agv進入某區域時鎖定該區域，離開后將該區域解鎖。這種方法雖然簡單有效，但存在一些問題，一是需要人工劃分鎖定區域，耗時費力，在復雜路況和大規模地圖中容易出錯，二是劃分區域過于固定，有可能造成區域內的路徑資源浪費，降低通行效率。
5、路徑預約機制指agv在規劃出路徑后，提前占用需要行駛的路徑，如果其他agv與其發生沖突，需等待此agv通過后才可通過，這種方法的問題是，如果預約路徑較長，可能導致其他多輛agv等待的情況，通行效率低下。
6、鑒于此，對于靜態路徑規劃的agv，亟需研發一種agv交通管制系統和方法以避免現有區域鎖定機制和路徑預約機制中的上述問題。
【技術保護點】
1.基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制系統，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制系統，其特征在于，所述第一功能為分析欲分配AGV任務的路徑是否在碰撞區域內，在欲分配AGV任務的路徑在碰撞區域內時，根據時間表分析欲分配AGV任務的路徑可以進入碰撞區域的時間段得到分析結果，根據分析結果和欲分配AGV任務判斷欲分配AGV任務是否可以進入碰撞區域。
3.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制系統，其特征在于，所述分析欲分配AGV任務的路徑是否在碰撞區域內具體為：在欲分配AGV任務的路徑不會和已分配AGV任務的路徑以及停泊車輛發生碰撞的情況下，分析欲分配AGV任務的路徑是否在碰撞區域內。
4.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制系統，其特征在于，所述用于確認欲分配AGV任務為已分配AGV任務具體為：用于在碰撞檢測模塊分析確定欲分配AGV任務的路徑不會和已分配AGV任務的路徑以及停泊車輛發生碰撞時，且在碰撞區域管理模塊分析確定欲分配AGV任務的路徑不在碰撞區域內時或欲分配
5.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制系統，其特征在于，所述時刻表管理模塊包括時刻表初始確定單元、時刻表更新單元、時刻表調整單元、查詢單元；所述時刻表初始確定單元用于在接收到AGV任務但未開始執行該AGV任務時，計算AGV到達各點位的時間以創建時刻表；所述時刻表更新單元用于在AGV執行任務且到達新的點位時，更新時刻表；所述時刻表調整單元用于在碰撞區域管理模塊分析AGV任務之間占用道路的時間具有沖突時調整時刻表；所述查詢單元用于對外提供查詢時刻表服務。
6.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制系統，其特征在于，所述調整時刻表為根據AGV任務的優先級調整時刻表，所述根據AGV任務確定AGV到達各點位的時刻表包括計算AGV到達各點位的時間創建時刻表、在AGV執行任務且到達新的點位時更新時刻表。
7.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制系統，其特征在于，所述碰撞管理模塊包括圖形繪制單元、碰撞測試單元、第一對外訪問單元；所述圖形繪制單元用于在地圖中各個路徑上取一定量的等分點，繪制出AGV在每個等分點上的凸多邊形；所述碰撞測試單元用于利用分離軸定理測試AGV和AGV之間在哪些點位可能發生碰撞，并記錄碰可能發生碰撞的點位以及所述可能發生碰撞的點位所對應的路徑，得到碰撞測試結果；所述第一對外訪問單元用于提供碰撞測試結果對外訪問服務。
8.基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制方法，其特征在于，包括：
9.如權利要求8所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制方法，其特征在于，所述根據時間表和碰撞區域分析在欲分配AGV任務的路徑是否在碰撞區域內和分析欲分配AGV任務的路徑是否可以進入碰撞區域的步驟在分析欲分配AGV任務的路徑不會和停泊車輛發生碰撞后執行。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括指令，當所述指令在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求8或9所述的基于碰撞檢測和到達時間的AGV交通管制方法。
...【技術特征摘要】
1.基于碰撞檢測和到達時間的agv交通管制系統，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的agv交通管制系統，其特征在于，所述第一功能為分析欲分配agv任務的路徑是否在碰撞區域內，在欲分配agv任務的路徑在碰撞區域內時，根據時間表分析欲分配agv任務的路徑可以進入碰撞區域的時間段得到分析結果，根據分析結果和欲分配agv任務判斷欲分配agv任務是否可以進入碰撞區域。
3.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的agv交通管制系統，其特征在于，所述分析欲分配agv任務的路徑是否在碰撞區域內具體為：在欲分配agv任務的路徑不會和已分配agv任務的路徑以及停泊車輛發生碰撞的情況下，分析欲分配agv任務的路徑是否在碰撞區域內。
4.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的agv交通管制系統，其特征在于，所述用于確認欲分配agv任務為已分配agv任務具體為：用于在碰撞檢測模塊分析確定欲分配agv任務的路徑不會和已分配agv任務的路徑以及停泊車輛發生碰撞時，且在碰撞區域管理模塊分析確定欲分配agv任務的路徑不在碰撞區域內時或欲分配agv任務的路徑可以進入碰撞區域時，確認欲分配agv任務為已分配agv任務。
5.如權利要求1所述的基于碰撞檢測和到達時間的agv交通管制系統，其特征在于，所述時刻表管理模塊包括時刻表初始確定單元、時刻表更新單元、時刻表調整單元、查詢單元；所述時刻表初始確定單元用于在接收到agv任務但未開始執行該agv任務時，計算agv到達各點位的時間以創建時刻表；所述時刻表更新單元用于在agv執行任務且到達新的點位時，更新時刻表；...
【專利技術屬性】
技術研發人員：尹鑫，周鑫悅，張曉辰，
申請(專利權)人：天津賽象云科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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