【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及清淤機器人，具體為一種管道清淤機器人。
技術介紹
1、在長期的運送介質的過程中，管道內物質會對管道造成一定程度的侵蝕，污垢附著等，造成管道內徑縮小、管道堵塞、流速變慢、介質二次污染等狀況的發生。而清淤工作人員的缺少以及清淤效率低下與市場規模的不斷擴大形成了供需不平等的關系。排水管道內部存在易燃易爆的有毒氣體，而且管內環境相當惡劣，這就給清淤作業帶來了極大的難度，并且對工作人員的生命安全也造成了嚴重的威脅，即使在做好各種保護措施以及安全培訓的情況下，幾乎每年都會有清淤工作人員傷亡的情況發生。隨著水下管網總長度的持續增長，每年的清淤任務量也隨之增加，但是人工清淤的效率不是很可觀，大約每天5～7方，且無法對小口徑管道進行清理。而管道清淤機器人的出現極大地彌補了這種不足，使工作人員安全得到了保障。
2、經檢索，如專利公開號為cn212224178u提供了一種管道清淤機器人，包括：機器人本體、動作機構和破碎單元。所述機器人本體的左右兩側均設有行走機構，所述行走機構用于驅使機器人本體進行移動。所述破碎單元包括：破碎裝置、弧形遮擋板和導流板，所述破碎裝置設置在兩行走機構之間，所述弧形遮擋板設置在破碎裝置頂部，所述導流板設置在破碎裝置的底部。所述弧形遮擋板的開口側朝向破碎裝置，所述導流板向弧形遮擋板的開口側傾斜。
3、上述專利文獻中，通過所述動作機構驅使破碎裝置進入或離開作業區域，動作機構的一端與破碎裝置相連，另一端與機器人本體相連，實現在清淤過程中對固體異物進行破碎，提升清淤工作的工作效率，然而對于其在實
技術實現思路
1、（一）解決的技術問題
2、本專利技術的目的在于提供一種管道清淤機器人，以解決上述
技術介紹
中提出現有的管道的管道清淤機器人難以對質地較硬的污垢進行快速清除的問題。
3、（二）技術方案
4、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：
5、一種管道清淤機器人，包括支撐軸體，所述支撐軸體的側壁右側轉動安裝有支撐架，所述支撐軸體的側壁上靠近支撐架的一側固定安裝有連接架，所述支撐軸體的側壁中部轉動安裝有連接套，所述支撐軸體的左端固定安裝有連接環，還包括：
6、行進機構，所述行進機構設置在連接套的側壁上，所述行進機構用于推動整個裝置行走；
7、驅動機構，所述驅動機構設置在支撐架的側壁上，所述驅動機構用于向支撐軸體內注入清潔液；
8、噴液機構，所述噴液機構設置在連接環的側壁上，所述噴液機構用于向待清淤管道內噴灑清潔液；
9、刮除機構，所述刮除機構設置在連接架的側壁上，所述刮除機構用于對管道內的污垢進行刮除。
10、優選的，所述行進機構包括立板、雙向螺桿、連接座、轉動臂與行進輪，所述連接套的側壁中部固定安裝有立板、所述立板遠離連接套的一端轉動安裝有雙向螺桿，所述雙向螺桿的側壁兩側螺紋安裝有連接座，所述連接座的側壁上轉動安裝有轉動臂，兩個所述轉動臂遠離連接座的一端轉動安裝有行進輪。
11、優選的，所述立板環形等距設置在連接套的側壁上，所述雙向螺桿的兩端螺紋方向相反，所述連接座的當量摩擦角小于雙向螺桿的螺紋升角，所述雙向螺桿的側壁上纏繞安裝有壓力彈簧，所述壓力彈簧的一端抵在立板的側壁上，所述壓力彈簧的另一端抵在連接座的側壁上，至少有一組所述轉動臂的側壁上通過機架固定安裝有行進電機，所述行進電機的輸出軸端與行進輪的中心軸固定連接。
12、優選的，所述驅動機構包括儲液環、連接桿、擠壓塊、儲液囊、輸出管與導向環，所述儲液環固定安裝在支撐架的側壁外側，所述支撐軸體的側壁上靠近支撐架的一側固定安裝有連接桿，所述連接桿遠離支撐軸體的一端滑動安裝有擠壓塊，所述儲液環的內側壁上固定安裝有儲液囊。
13、優選的，所述支撐軸體的側壁上靠近連接桿的一側轉動安裝有導向環，所述導向環的側壁上通過輸出管與儲液囊相連通，所述連接桿的側壁上開設有滑動槽，所述擠壓塊在滑動槽的內腔滑動。
14、優選的，所述支撐軸體與導向環的側壁上均開設有連通孔，所述連通孔呈間接性設置，所述擠壓塊在儲液環的內腔滑動，所述儲液環的右側壁上通過機架固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸端與支撐軸體固定連接。
15、優選的，所述噴液機構包括導流槽、活動槽、限位彈簧與噴淋頭，所述連接環的外側壁端部設置有活動槽，所述活動槽的內腔底面固定安裝有限位彈簧，所述限位彈簧遠離活動槽內腔底面的一端固定安裝有噴淋頭。
16、優選的，所述連接環的外側壁上設置有活動槽，所述活動槽通過導流槽與支撐軸體相連通，所述噴淋頭在活動槽的內腔滑動，所述噴淋頭共設置有若干組。
17、優選的，所述刮除機構包括輔助刮頭、限位槽、復位彈簧與破碎刮頭，所述連接架的側壁外側開設有限位槽，所述限位槽的內腔底面固定安裝有復位彈簧，所述復位彈簧遠離限位槽的內腔底面的一端固定安裝有破碎刮頭。
18、優選的，所述連接架的側壁外側固定安裝有輔助刮頭，所述破碎刮頭與輔助刮頭共設置有若干個，所述破碎刮頭在限位槽的內腔滑動。
19、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
20、1、該專利技術對管道內進行清淤除垢時，工人將整個裝置裝置放置在管道內部，通過雙向螺桿的側壁上纏繞安裝有壓力彈簧，雙向螺桿的兩端螺紋方向相反，連接座的當量摩擦角小于雙向螺桿的螺紋升角，此時在壓力彈簧的拉力作用下，可使兩側的連接座帶動轉動臂回縮，由于兩個轉動臂遠離連接座的一端轉動安裝有行進輪，此時兩個轉動臂夾角逐漸變小，能夠使得行進輪一直抵在管道的內壁上，之后工人通過啟動行進電機，通過行進電機的輸出軸端與行進輪的中心軸固定連接，即在行進輪與管道內壁的摩擦力作用下，可使整個裝置在管道內發生移動，代替了人工推動裝置行走，方便快捷，大大提高了裝置清淤的工作效率。
21、2、該專利技術中裝置在不斷行走時，通過開啟驅動電機使支撐軸體發生轉動，連接桿將伴隨著支撐軸體的轉動而一同轉動，隨著連接桿一同轉動的擠壓塊將產生離心力，迫使擠壓塊向著滑動槽的外側移動，而隨著擠壓塊轉動的外徑不斷增加，擠壓塊能夠擠壓儲液囊，使得儲液囊的內腔容積減小，此時儲液囊內的清潔液可通過輸出管進入導向環的內腔，當支撐軸體與導向環上的連通孔對齊時，導向環與支撐軸體將處于導通狀態，此時導向環內的清潔液可進入支撐軸體的內腔,在支撐軸體發生轉動時，連接環也將發生不斷轉動，不斷轉動的噴淋頭也將產生離心力，迫使噴淋頭向活動槽的內腔外側移動，此時限位彈簧得到拉伸，使導流槽與活動槽導通，支撐軸體內的清洗液將能夠從導流槽進入活動槽內，最終活動槽內的清洗液將從噴淋頭處噴出，管道內壁上質地較硬的污垢浸濕與化合反應，進一步提升了整個裝置清淤的效率。
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1.一種管道清淤機器人，包括支撐軸體（1），所述支撐軸體（1）的側壁右側轉動安裝有支撐架（2），所述支撐軸體（1）的側壁上靠近支撐架（2）的一側固定安裝有連接架（3），所述支撐軸體（1）的側壁中部轉動安裝有連接套（4），所述支撐軸體（1）的左端固定安裝有連接環（5），其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述行進機構（6）包括立板（61）、雙向螺桿（62）、連接座（63）、轉動臂（64）與行進輪（65），所述連接套（4）的側壁中部固定安裝有立板（61）、所述立板（61）遠離連接套（4）的一端轉動安裝有雙向螺桿（62），所述雙向螺桿（62）的側壁兩側螺紋安裝有連接座（63），所述連接座（63）的側壁上轉動安裝有轉動臂（64），兩個所述轉動臂（64）遠離連接座（63）的一端轉動安裝有行進輪（65）。
3.根據權利要求2所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述立板（61）環形等距設置在連接套（4）的側壁上，所述雙向螺桿（62）的兩端螺紋方向相反，所述連接座（63）的當量摩擦角小于雙向螺桿（62）的螺紋升角，所述雙向螺桿（
4.根據權利要求1所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述驅動機構（7）包括儲液環（71）、連接桿（72）、擠壓塊（73）、儲液囊（74）、輸出管（75）與導向環（76），所述儲液環（71）固定安裝在支撐架（2）的側壁外側，所述支撐軸體（1）的側壁上靠近支撐架（2）的一側固定安裝有連接桿（72），所述連接桿（72）遠離支撐軸體（1）的一端滑動安裝有擠壓塊（73），所述儲液環（71）的內側壁上固定安裝有儲液囊（74）。
5.根據權利要求4所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述支撐軸體（1）的側壁上靠近連接桿（72）的一側轉動安裝有導向環（76），所述導向環（76）的側壁上通過輸出管（75）與儲液囊（74）相連通，所述連接桿（72）的側壁上開設有滑動槽（721），所述擠壓塊（73）在滑動槽（721）的內腔滑動。
6.根據權利要求5所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述支撐軸體（1）與導向環（76）的側壁上均開設有連通孔（761），所述連通孔（761）呈間接性設置，所述擠壓塊（73）在儲液環（71）的內腔滑動，所述儲液環（71）的右側壁上通過機架固定安裝有驅動電機（711），所述驅動電機（711）的輸出軸端與支撐軸體（1）固定連接。
7.根據權利要求6所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述噴液機構（8）包括導流槽（81）、活動槽（82）、限位彈簧（83）與噴淋頭（84），所述連接環（5）的外側壁端部設置有活動槽（82），所述活動槽（82）的內腔底面固定安裝有限位彈簧（83），所述限位彈簧（83）遠離活動槽（82）內腔底面的一端固定安裝有噴淋頭（84）。
8.根據權利要求7所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述連接環（5）的外側壁上設置有活動槽（82），所述活動槽（82）通過導流槽（81）與支撐軸體（1）相連通，所述噴淋頭（84）在活動槽（82）的內腔滑動，所述噴淋頭（84）共設置有若干組。
9.根據權利要求1所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述刮除機構（9）包括輔助刮頭（91）、限位槽（92）、復位彈簧（93）與破碎刮頭（94），所述連接架（3）的側壁外側開設有限位槽（92），所述限位槽（92）的內腔底面固定安裝有復位彈簧（93），所述復位彈簧（93）遠離限位槽（92）的內腔底面的一端固定安裝有破碎刮頭（94）。
10.根據權利要求9所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述連接架（3）的側壁外側固定安裝有輔助刮頭（91），所述破碎刮頭（94）與輔助刮頭（91）共設置有若干個，所述破碎刮頭（94）在限位槽（92）的內腔滑動。
...【技術特征摘要】
1.一種管道清淤機器人，包括支撐軸體（1），所述支撐軸體（1）的側壁右側轉動安裝有支撐架（2），所述支撐軸體（1）的側壁上靠近支撐架（2）的一側固定安裝有連接架（3），所述支撐軸體（1）的側壁中部轉動安裝有連接套（4），所述支撐軸體（1）的左端固定安裝有連接環（5），其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述行進機構（6）包括立板（61）、雙向螺桿（62）、連接座（63）、轉動臂（64）與行進輪（65），所述連接套（4）的側壁中部固定安裝有立板（61）、所述立板（61）遠離連接套（4）的一端轉動安裝有雙向螺桿（62），所述雙向螺桿（62）的側壁兩側螺紋安裝有連接座（63），所述連接座（63）的側壁上轉動安裝有轉動臂（64），兩個所述轉動臂（64）遠離連接座（63）的一端轉動安裝有行進輪（65）。
3.根據權利要求2所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述立板（61）環形等距設置在連接套（4）的側壁上，所述雙向螺桿（62）的兩端螺紋方向相反，所述連接座（63）的當量摩擦角小于雙向螺桿（62）的螺紋升角，所述雙向螺桿（62）的側壁上纏繞安裝有壓力彈簧（621），所述壓力彈簧（621）的一端抵在立板（61）的側壁上，所述壓力彈簧（621）的另一端抵在連接座（63）的側壁上，至少有一組所述轉動臂（64）的側壁上通過機架固定安裝有行進電機（651），所述行進電機（651）的輸出軸端與行進輪（65）的中心軸固定連接。
4.根據權利要求1所述的一種管道清淤機器人，其特征在于：所述驅動機構（7）包括儲液環（71）、連接桿（72）、擠壓塊（73）、儲液囊（74）、輸出管（75）與導向環（76），所述儲液環（71）固定安裝在支撐架（2）的側壁外側，所述支撐軸體（1）的側壁上靠近支撐架（2）的一側固定安裝有連接桿（72），所述連接桿（72）遠離支撐軸體（1）的一端滑動安裝有擠壓塊（73），所述儲液環（71）的內側壁上固定安裝有儲液囊（74）。
5.根據權利要求4所述的一種管道清淤機...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李元，唐茂，鄧嫄媛，戴詩雨，李君豪，朱修賢，李杰，江林睿，李欣宏，王六一，楊樂，
申請(專利權)人：成都大學，
類型：發明
國別省市：
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