【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人靈巧手，尤其涉及一種被動側擺組件、靈巧手手指、靈巧手及機器人。
技術介紹
1、靈巧手是機器人的末端執行器，是實現機器人局部精細操作和抓取任務的重要部件。靈巧手手指是靈巧手的重要組成部分，靈巧手手指的性能直接影響靈巧手的操作能力。
2、相關技術的方案中，靈巧手手指內設有相應的側擺組件，側擺組件可通過相應的側擺電機進行驅動，使得靈巧手手指能夠實現側向擺動，從而提升靈巧手的抓取能力和自適應性。
3、但是，相關技術的方案提升了靈巧手的結構復雜度及成本，且能耗較高。
技術實現思路
1、為了克服相關技術下的上述缺陷，本申請的目的在于提供一種被動側擺組件、靈巧手手指、靈巧手及機器人，本申請有利于降低靈巧手的結構復雜度及成本，減少能耗。
2、一方面，本申請提供一種被動側擺組件，用于設置在靈巧手手指內，包括：
3、底座；
4、頂座，所述頂座與所述底座相對設置；
5、傳動塊，所述傳動塊的第一端與所述底座可轉動連接，所述傳動塊的第二端與所述頂座可轉動連接，所述底座和頂座還用于限制所述傳動塊的擺動方向，以使所述被動側擺組件受到外力時，所述傳動塊朝向第一方向擺動。
6、在一種可能的實現方式中，所述底座包括底座本體、第一底座側壁和第二底座側壁，所述第一底座側壁和第二底座側壁沿第二方向設置在所述底座本體的兩側，所述傳動塊的第一端設置在所述第一底座側壁和第二底座側壁之間，且與所述第一底座側壁和第二底座側壁可轉動連接
7、所述頂座包括頂座本體、第一頂座側壁和第二頂座側壁，所述第一頂座側壁和第二頂座側壁沿所述第二方向設置在所述頂座本體的兩側，所述傳動塊的第二端設置在所述第一頂座側壁和第二頂座側壁之間，且與所述第一頂座側壁和第二頂座側壁可轉動連接。
8、在一種可能的實現方式中，所述被動側擺組件還包括連接座，所述連接座與所述頂座本體可轉動連接，所述連接座可相對于所述頂座本體朝向所述第二方向轉動。
9、在一種可能的實現方式中，所述連接座包括連接座本體、第一連接座側壁和第二連接座側壁，所述第一連接座側壁和第二連接座側壁沿所述第一方向設置在所述連接座本體的兩側；所述頂座本體設置在所述第一連接座側壁和第二連接座側壁之間，且與所述第一連接座側壁和第二連接座側壁可轉動連接。
10、在一種可能的實現方式中，所述被動側擺組件還包括轉接桿，所述轉接桿沿所述第一方向穿設于所述連接座本體。
11、另一方面，本申請提供一種靈巧手手指，包括手指底座、第一指節、第二指節、第三指節以及如上任一所述的被動側擺組件，所述第一指節與所述手指底座可轉動連接，所述第二指節與所述第一指節可轉動連接，所述第三指節與所述第二指節可轉動連接，所述被動側擺組件與所述第一指節相連接。
12、在一種可能的實現方式中，還包括連桿機構，所述連桿機構包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿；所述第一連桿的第一端與所述第一指節可轉動連接，所述第一連桿的第二端與所述第二指節可轉動連接；所述第二連桿的第一端與所述第一連桿的第二端可轉動連接，所述第二連桿的第二端與所述第一指節和所述第二指節的鉸接點可轉動連接；所述第三連桿的第一端與所述第一連桿的第二端可轉動連接，所述第三連桿的第二端與所述第三指節可轉動連接；所述第四連桿的第一端與所述第二連桿的第二端可轉動連接，所述第四連桿的第二端與所述第二指節和所述第三指節的鉸接點可轉動連接。
13、再一方面，本申請提供一種靈巧手，包括手掌，所述手掌上依次設有食指、中指、無名指和尾指，其中，所述食指、中指、無名指和尾指均采用如上所述的靈巧手手指。
14、在一種可能的實現方式中，所述手掌上還設有拇指，所述拇指與所述食指相鄰，所述拇指包括拇指第一指節和拇指第二指節，所述拇指第一指節與所述拇指第二指節可轉動連接；所述拇指第一指節內設有拇指彎曲電機，所述拇指彎曲電機的輸出端連接拇指彎曲連桿的第一端，所述拇指彎曲連桿的第二端與所述拇指第二指節可轉動連接；
15、所述手掌內設有拇指側擺電機和側擺傳動件，所述拇指側擺電機通過所述側擺傳動件連接所述拇指第一指節；
16、所述手掌內還設有食指彎曲電機、中指彎曲電機、無名指彎曲電機和尾指彎曲電機，所述食指彎曲電機與所述食指內的被動側擺組件相連接，所述中指彎曲電機與所述中指內的被動側擺組件相連接，所述無名指彎曲電機與所述無名指內的被動側擺組件相連接，所述尾指彎曲電機與所述尾指內的被動側擺組件相連接。
17、又一方面，本申請提供一種機器人，包括如上所述的靈巧手。
18、本申請提供一種被動側擺組件、靈巧手手指、靈巧手及機器人，被動側擺組件用于設置在靈巧手手指內，包括：底座、頂座和傳動塊；頂座與底座相對設置；傳動塊的第一端與底座可轉動連接，傳動塊的第二端與頂座可轉動連接，底座和頂座還用于限制傳動塊的擺動方向，以使被動側擺組件受到外力時，傳動塊朝向第一方向擺動。本申請通過將傳動塊的兩端分別與底座和頂座可轉動連接，利用底座和頂座限制傳動塊的擺動方向，受到外力時，傳動塊可朝向第一方向擺動，從而實現靈巧手手指的側擺。由于無需設置側擺電機，本申請的被動側擺結構可以降低靈巧手的結構復雜度及成本，減少能耗。
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1.一種被動側擺組件，用于設置在靈巧手手指內，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的被動側擺組件，其特征在于，所述底座包括底座本體、第一底座側壁和第二底座側壁，所述第一底座側壁和第二底座側壁沿第二方向設置在所述底座本體的兩側，所述傳動塊的第一端設置在所述第一底座側壁和第二底座側壁之間，且與所述第一底座側壁和第二底座側壁可轉動連接；
3.根據權利要求2所述的被動側擺組件，其特征在于，所述被動側擺組件還包括連接座，所述連接座與所述頂座本體可轉動連接，所述連接座可相對于所述頂座本體朝向所述第二方向轉動。
4.根據權利要求3所述的被動側擺組件，其特征在于，所述連接座包括連接座本體、第一連接座側壁和第二連接座側壁，所述第一連接座側壁和第二連接座側壁沿所述第一方向設置在所述連接座本體的兩側；所述頂座本體設置在所述第一連接座側壁和第二連接座側壁之間，且與所述第一連接座側壁和第二連接座側壁可轉動連接。
5.根據權利要求4所述的被動側擺組件，其特征在于，所述被動側擺組件還包括轉接桿，所述轉接桿沿所述第一方向穿設于所述連接座本體。
6
7.根據權利要求6所述的靈巧手手指，其特征在于，還包括連桿機構，所述連桿機構包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿；所述第一連桿的第一端與所述第一指節可轉動連接，所述第一連桿的第二端與所述第二指節可轉動連接；所述第二連桿的第一端與所述第一連桿的第二端可轉動連接，所述第二連桿的第二端與所述第一指節和所述第二指節的鉸接點可轉動連接；所述第三連桿的第一端與所述第一連桿的第二端可轉動連接，所述第三連桿的第二端與所述第三指節可轉動連接；所述第四連桿的第一端與所述第二連桿的第二端可轉動連接，所述第四連桿的第二端與所述第二指節和所述第三指節的鉸接點可轉動連接。
8.一種靈巧手，其特征在于，包括手掌，所述手掌上依次設有食指、中指、無名指和尾指，其中，所述食指、中指、無名指和尾指均采用如權利要求6或7所述的靈巧手手指。
9.根據權利要求8所述的靈巧手，其特征在于，所述手掌上還設有拇指，所述拇指與所述食指相鄰，所述拇指包括拇指第一指節和拇指第二指節，所述拇指第一指節與所述拇指第二指節可轉動連接；所述拇指第一指節內設有拇指彎曲電機，所述拇指彎曲電機的輸出端連接拇指彎曲連桿的第一端，所述拇指彎曲連桿的第二端與所述拇指第二指節可轉動連接；
10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求8或9所述的靈巧手。
...【技術特征摘要】
1.一種被動側擺組件，用于設置在靈巧手手指內，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的被動側擺組件，其特征在于，所述底座包括底座本體、第一底座側壁和第二底座側壁，所述第一底座側壁和第二底座側壁沿第二方向設置在所述底座本體的兩側，所述傳動塊的第一端設置在所述第一底座側壁和第二底座側壁之間，且與所述第一底座側壁和第二底座側壁可轉動連接；
3.根據權利要求2所述的被動側擺組件，其特征在于，所述被動側擺組件還包括連接座，所述連接座與所述頂座本體可轉動連接，所述連接座可相對于所述頂座本體朝向所述第二方向轉動。
4.根據權利要求3所述的被動側擺組件，其特征在于，所述連接座包括連接座本體、第一連接座側壁和第二連接座側壁，所述第一連接座側壁和第二連接座側壁沿所述第一方向設置在所述連接座本體的兩側；所述頂座本體設置在所述第一連接座側壁和第二連接座側壁之間，且與所述第一連接座側壁和第二連接座側壁可轉動連接。
5.根據權利要求4所述的被動側擺組件，其特征在于，所述被動側擺組件還包括轉接桿，所述轉接桿沿所述第一方向穿設于所述連接座本體。
6.一種靈巧手手指，其特征在于，包括手指底座、第一指節、第二指節、第三指節以及如權利要求1-5中任一所述的被動側擺組件，所述第一指節與所述手指底座可轉動連接，所述第二指節與所述第一指節可轉動連接，所述第三指節與所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李泳耀，劉宇飛，江磊，宋旭，周雨婷，
申請(專利權)人：人形機器人上海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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