【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及車輛轉(zhuǎn)向控制，特別涉及一種高頻路感生成方法、裝置、設(shè)備及車輛。
技術(shù)介紹
1、目前，多種車型中配置了線控轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)不同，線控轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)中方向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間不需要機(jī)械連接，從而使車輛方向盤的安裝具有更高的自由度。
2、在傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)中，如路面具有鵝卵石路面，比利時路面或是臨時路面突起(如小石塊)等高頻路感情形時，輪胎的高頻顛簸經(jīng)過機(jī)械結(jié)構(gòu)能夠傳遞到方向盤，方向盤能夠產(chǎn)生震動感，從而使駕駛員對高頻路感有所感知，駕駛員能夠依據(jù)感知到的高頻路感控制方向盤。但是對于線控轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)來說，由于方向盤與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完全解耦，所以高頻路感是無法傳遞到方向盤的，導(dǎo)致駕駛員無法感知到高頻路感，影響對方向盤的控制，影響車輛的安全駕駛。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)基于線控轉(zhuǎn)向的車輛中，方向盤無法準(zhǔn)確獲取路面的高頻路感激勵，導(dǎo)致駕駛員難以針對路面高頻路感對方向盤準(zhǔn)確控制影響駕駛安全的問題，為此，本申請?zhí)岢隽艘环N高頻路感生成方法、裝置、設(shè)備及車輛。
2、第一方面，本申請技術(shù)方案提供的一種高頻路感生成方法，包括：
3、獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)；齒條力指車輛轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)中齒條的受力值；
4、查詢預(yù)設(shè)的齒條力與方向盤振動強度的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述齒條力實時檢測數(shù)據(jù)對應(yīng)的方向盤實時振動強度；所述對應(yīng)關(guān)系記錄齒條力與方向盤振動強度之間的映射關(guān)系；
5、確定與所述方向盤實時振動強度對應(yīng)的方向盤電機(jī)實時
6、控制方向盤電機(jī)以所述方向盤電機(jī)實時扭矩動作。
7、一些方案中所述的高頻路感生成方法，所獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)，包括：
8、獲取與齒條連接的齒輪的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動角速度；
9、獲取所述齒輪的阻尼系數(shù)和轉(zhuǎn)動慣量；
10、獲取所述車輛的電機(jī)扭矩；
11、將所述齒輪的轉(zhuǎn)動角度、轉(zhuǎn)動角速度、阻尼系數(shù)和轉(zhuǎn)動慣量以及所述電機(jī)扭矩輸入至齒輪動力學(xué)模型，所述齒輪動力學(xué)模型輸出所述齒輪的負(fù)載扭矩；將所述齒輪的負(fù)載扭矩作為所述齒條力實時檢測數(shù)據(jù)。
12、一些方案中所述的高頻路感生成方法中：
13、所述阻尼系數(shù)、所述轉(zhuǎn)動慣量和所述負(fù)載扭矩對所述齒輪的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動角速度產(chǎn)生第一變化量；所述負(fù)載扭矩對所述齒輪的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動角速度產(chǎn)生第二變化量，且所述第二變化量與所述第二變化量具有反向作用關(guān)系；所述齒輪動力學(xué)模型用于記錄所述反向作用關(guān)系。
14、一些方案中所述的高頻路感生成方法，所述齒輪動力學(xué)模型為：
15、
16、其中，θ表示齒輪的轉(zhuǎn)動角度，表示齒輪的轉(zhuǎn)動角速度，cx表示齒輪的阻尼系數(shù)，j表示齒輪的轉(zhuǎn)動慣量，tm表示電機(jī)扭矩，tl表示齒輪的負(fù)載扭矩。
17、一些方案中所述的高頻路感生成方法，所述獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)，包括：
18、獲取齒條力實時檢測值，所述實時檢測值的屬性包括齒條振動頻率；
19、將所述齒條力實時檢測值輸入帶通濾波器，將所述帶通濾波器的輸出結(jié)果中包含的齒條力實時檢測值作為所述齒條力實時檢測數(shù)據(jù)；其中，所述帶通濾波器用于將齒條振動頻率不在振動頻率范圍內(nèi)的齒條力實時檢測值濾除，所述振動頻率范圍為試驗車輛在高頻路感激勵時的齒條振動頻率范圍。
20、一些方案中所述的高頻路感生成方法，通過如下方法獲取所述齒條力與方向盤振動強度的對應(yīng)關(guān)系：
21、通過標(biāo)定試驗獲取對標(biāo)試驗車輛在包括高頻路感的路面上行駛時的試驗數(shù)據(jù)，所述試驗數(shù)據(jù)包括齒條力試驗值與方向盤振動強度試驗值；所述對標(biāo)試驗車輛中的方向盤與齒條之間為機(jī)械傳動連接；
22、將所述齒條力試驗值與所述方向盤振動強度試驗值對應(yīng)關(guān)系作為所述齒條力與方向盤振動強度的對應(yīng)關(guān)系。
23、第二方面，本申請技術(shù)方案提供一種高頻路感生成裝置，包括：
24、齒條力檢測模塊，被配置為獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)；齒條力指車輛轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)中齒條的受力值；
25、振動強度確定模塊，被配置為查詢齒條力與方向盤振動強度的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述齒條力實時檢測數(shù)據(jù)對應(yīng)的方向盤實時振動強度；
26、功率確定模塊，被配置為獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)；齒條力指車輛轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)中齒條的受力值；
27、電機(jī)控制模塊，被配置為控制方向盤電機(jī)以所述方向盤電機(jī)實時扭矩動作。
28、第三方面，本申請技術(shù)方案提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有程序指令，計算機(jī)調(diào)用所述程序指令后執(zhí)行第一方面任一項所述的高頻路感生成方法。
29、第四方面，本申請技術(shù)方案提供一種電子設(shè)備，包括至少一個處理器和至少一個存儲器，至少一個所述存儲器中存儲有程序信息，至少一個所述處理器調(diào)用所述程序指令后執(zhí)行第一方面任一項所述的高頻路感生成方法。
30、第五方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛，所述車輛配置有第二方面所述的高頻路感生成裝置或第三方面所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)或第四方面所述的電子設(shè)備。
31、一些方案中所述的車輛，所述車輛還配置有：齒輪傳感器，設(shè)置于與齒條連接的齒輪上，用于檢測所述齒輪的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動角速度，所述齒輪傳感器將檢測結(jié)果發(fā)送至所述高頻路感生成裝置或計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)或電子設(shè)備。
32、一些方案中所述的車輛，所述車輛還配置有：方向盤電機(jī)，所述方向盤電機(jī)的驅(qū)動輸出端與方向盤的預(yù)設(shè)位置相抵，所述方向盤電機(jī)的控制端接與所述高頻路感生成裝置或計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)或電子設(shè)備連接。
33、采用上述技術(shù)方案，具有以下有益效果：
34、本方案提供的高頻路感生成方法、裝置、設(shè)備及車輛，在基于線控轉(zhuǎn)向的車輛中，即便方向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間是完全解耦的，也能夠利用齒條力實時檢測數(shù)據(jù)反應(yīng)路面的高頻路感激勵，從而利用齒條力實時檢測數(shù)據(jù)以及齒條力與方向盤振動強度的對應(yīng)關(guān)系確定出方向盤實時振動強度，通過控制方向盤電機(jī)以相應(yīng)的方向盤電機(jī)實時扭矩動作，即可控制方向盤產(chǎn)生與齒條力實時檢測數(shù)據(jù)對應(yīng)的實時振動強度，顯然，方向盤實時振動強度與路面的高頻路感激勵是具有對應(yīng)關(guān)系的，駕駛員基于方向盤實時振動強度控制方向盤，便可做出針對實際路面的高頻路感激勵而響應(yīng)的控制動作，確保行車安全。
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1.一種高頻路感生成方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高頻路感生成方法，其特征在于，所獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高頻路感生成方法，其特征在于：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高頻路感生成方法，其特征在于，所述齒輪動力學(xué)模型為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高頻路感生成方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高頻路感生成方法，其特征在于，通過如下方法獲取所述齒條力與方向盤振動強度的對應(yīng)關(guān)系：
7.一種高頻路感生成裝置，其特征在于，包括：
8.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有程序指令，計算機(jī)調(diào)用所述程序指令后執(zhí)行權(quán)利要求1-6任一項所述的高頻路感生成方法。
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括至少一個處理器和至少一個存儲器，至少一個所述存儲器中存儲有程序信息，至少一個所述處理器調(diào)用所述程序指令后執(zhí)行權(quán)利要求1-6任一項所述的高頻路感生成方法。
10.一
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛，其特征在于，所述車輛還配置有：
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛，其特征在于，所述車輛還配置有：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種高頻路感生成方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高頻路感生成方法，其特征在于，所獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高頻路感生成方法，其特征在于：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高頻路感生成方法，其特征在于，所述齒輪動力學(xué)模型為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高頻路感生成方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛過程中的齒條力實時檢測數(shù)據(jù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高頻路感生成方法，其特征在于，通過如下方法獲取所述齒條力與方向盤振動強度的對應(yīng)關(guān)系：
7.一種高頻路感生成裝置，其特征在于，包括：
8.一種計...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：呂步垚，
申請(專利權(quán))人：北京車和家汽車科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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