【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于直流電纜敷設機，具體涉及一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機。
技術介紹
1、太陽能是人類取之不盡用之不竭的可再生能源，具有充分的清潔性、絕對的安全性、相對的廣泛性和免維護性、資源的充足性及潛在的經濟性等優點，太陽能光伏發電系統作為一種在國內新興的發電項目，具有安全可靠、無噪音、清潔能源以及資源豐富、沒有地域界限、建設周期短等特點，它的應用將大幅降低溫室氣體的排放，減少人類對化石燃料的依賴，有效降低環境污染，與傳統化石能源相比較具有明顯的環境效益；
2、山地光伏基建階段，地形為坡地，機械車輛山坡作業風險較大，光伏組件至逆變器之間直流電纜敷設工作量較大，不便使用傳統的大型電纜敷設機進行電纜溝開挖，采用人工開挖費時費力效率低，同時由于坡地較多，存在較大的安全隱患。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，用以解決上述提出的至少一項技術問題。
2、為解決上述技術問題，本專利技術公開了一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，包括機體，機體上設有若干轉向輪，機體前方設有掘進刀頭，掘進刀頭中心設有可視探頭，機體尾部用于固定電纜。
3、優選的，機體內設有電機和蓄電池，蓄電池用于為電機供電，電機輸出端與掘進刀頭連接，用于帶動掘進刀頭轉動；
4、掘進刀頭尾部設有數據傳輸器，數據傳輸器與可視探頭可移動終端電連接。
5、優選的，機體為長條橢圓狀，機體尾部設有直流電纜固定卡扣，直流電纜固
6、優選的，還包括智能改道預警模塊，智能改道預警模塊包括：
7、視頻幀提取子模塊，用于將可視探頭當前監測采集周期內的采集視頻分割為若干視頻單幀；
8、阻礙待確認區域識別子模塊，用于基于若干視頻單幀識別阻礙待確認區域；
9、阻礙確認子模塊，用于基于阻礙待確認區域的若干視頻單幀，確認阻礙待確認區域是否存在阻礙，并判斷阻礙類型，阻礙類型包括活物阻礙、死物不可抗阻礙和死物可抗阻礙；
10、改道判斷模塊，若阻礙類型為活物阻礙或死物可抗阻礙，則給出改道方案，并發出報警提示，提示工作人員對敷設路線進行重新選擇。
11、優選的，阻礙待確認區域識別子模塊包括：
12、計算像素獲取單元，用于獲取采集視頻在當前監測采集周期內的所有視頻單幀每個像素點位置相鄰像素點像素值的均值，將其作為該視頻單幀對應像素點位置的像素點的計算像素，通過若干視頻單幀同一個像素點位置獲得對應像素點的若干個計算像素；
13、阻礙待確認區域背景獲取單元，將每個像素點的若干個計算像素之和與每個采集視頻在當前監測采集周期內的所有視頻單幀的總個數的商，作為每個像素點位置的背景像素值，將所有像素點背景像素值建構成的圖像作為當前監測采集周期的阻礙待確認區域背景；
14、阻礙待確認區域識別單元，計算當前時刻阻礙待確認區域背景中每個像素點位置的背景像素值與當前時刻視頻單幀對應像素點位置的像素值的差值的絕對值，若像素點位置對應的差值的絕對值大于預設像素點差值時，將該像素點位置標記為阻礙待確認區域像素點位置，所有阻礙待確認區域像素點位置組成的區域為阻礙待確認區域。
15、優選的，阻礙確認子模塊包括：
16、阻礙判斷單元，用于比較阻礙待確認區域視頻單幀每個像素點的像素值和基于阻礙待確認區域背景建立的預設阻礙圖像中所有像素點的像素值，若阻礙待確認區域視頻單幀對應像素點的像素值大于預設阻礙圖像對應像素點的像素值，則將其標記為阻礙像素點，若阻礙像素點的聚集程度大于預設聚集程度，則判斷為存在阻礙，否則不存在阻礙；
17、動靜阻礙類型分類單元，利用光流分析法，提取阻礙像素點的運動信息，包括運動速度和方向，若阻礙像素點存在運動信息，則將其標記為動阻礙像素點，對應的類型歸類為活物阻礙，否則標記為靜阻礙像素點，對應的類型歸類為死物不可抗阻礙或死物可抗阻礙；
18、可抗區分單元，用于基于靜阻礙像素點的三通道值，區分死物不可抗阻礙和死物可抗阻礙。
19、優選的，可抗區分單元包括：
20、權值確定子單元，用于對靜阻礙像素點的三通道值進行排序，并將每個靜阻礙像素點的三通道像素值的最大值與其三通道像素值的和值的商，當作對應靜阻礙像素點的通道最大權值；
21、判定值計算子單元，基于當前視頻單幀上所有靜阻礙像素點的像素值和靜阻礙像素點的最大權值，計算當前視頻單幀上阻礙物的不可抗判定值，
22、其中，β為當前視頻單幀上阻礙物的不可抗判定值，n為當前視頻單幀上靜阻礙像素點的總數，為當前視頻單幀上第i個靜阻礙像素點的像素值，γi為當前視頻單幀上第i個靜阻礙像素點的最大權值；
23、分類子單元，比較當前視頻單幀上阻礙物的不可抗判定值和預設不可抗判定值，若當前視頻單幀上阻礙物的不可抗判定值大于預設不可抗判定值，則當前阻礙為不可抗阻礙，否則為可抗阻礙。
24、優選的，機體尾部設有余土輸出組件，余土輸出組件包括吸入管、中間軟管和輸出管，其中吸入管和輸出管為硬管，輸出管口處設有負壓氣泵。
25、優選的，機體上設有gps定位儀，用于對電纜敷設機進行定位。
26、優選的，還包括急停報警模塊，急停報警模塊包括：
27、一級檢測單元，用于采集機體每個時刻的負載值，并監測每個時刻負載變化值，若實際負載變化值大于預設負載變化值，則觸發二級檢測；
28、二級檢測單元，用于檢測機體每個時刻的移動速度，并監測每個時刻移動速度變化值，若實際移動速度變化值大于預設速度變化值，則觸發三級檢測；
29、三級檢測單元，用于檢測機體每個時刻的機身傾斜角度，并檢測每個時刻機身傾斜角度變化值，若實際機身傾斜角度變化值大于預設傾斜角度變化值，則進行急停報警提示。
30、與現有技術對比，本專利技術具備以下有益效果：
31、本專利技術利用小型鉆洞敷設機代替傳統的大型電纜敷設機進行電纜的敷設，避免了大型電纜敷設機山坡作業的風險，同時由于體型較小靈活度較高提高了敷設效率。
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1.一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：包括機體，所述機體上設有若干轉向輪(1)，所述機體前方設有掘進刀頭(2)，所述掘進刀頭(2)中心設有可視探頭(3)，所述機體尾部用于固定電纜。
2.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，所述機體內設有電機(4)和蓄電池(5)，所述蓄電池(5)用于為電機(4)供電，所述電機(4)輸出端與掘進刀頭(2)連接，用于帶動掘進刀頭(2)轉動；
3.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：所述機體為長條橢圓狀，所述機體尾部設有直流電纜固定卡扣(7)，所述直流電纜固定卡扣(7)用于固定電纜。
4.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：還包括智能改道預警模塊，智能改道預警模塊包括：
5.根據權利要求4所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：阻礙待確認區域識別子模塊包括：
6.根據權利要求4所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：阻礙確認
7.根據權利要求6所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：可抗區分單元包括：
8.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：所述機體尾部設有余土輸出組件，所述余土輸出組件包括吸入管、中間軟管和輸出管，其中吸入管和輸出管為硬管，輸出管口處設有負壓氣泵。
9.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：所述機體上設有GPS定位儀，用于對電纜敷設機進行定位。
10.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：還包括急停報警模塊，急停報警模塊包括：
...【技術特征摘要】
1.一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：包括機體，所述機體上設有若干轉向輪(1)，所述機體前方設有掘進刀頭(2)，所述掘進刀頭(2)中心設有可視探頭(3)，所述機體尾部用于固定電纜。
2.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，所述機體內設有電機(4)和蓄電池(5)，所述蓄電池(5)用于為電機(4)供電，所述電機(4)輸出端與掘進刀頭(2)連接，用于帶動掘進刀頭(2)轉動；
3.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：所述機體為長條橢圓狀，所述機體尾部設有直流電纜固定卡扣(7)，所述直流電纜固定卡扣(7)用于固定電纜。
4.根據權利要求1所述的一種適應用于山地光伏遙控可視直流電纜敷設機，其特征在于：還包括智能改道預警模塊，智能改道預警模塊包括：
5.根據權利要求4所述的一種...
【專利技術屬性】
技術研發人員：段榮康，武鵬輝，武錦，郭家虎，楊樹春，高淑文，郭法勤，付暉，
申請(專利權)人：華能太原東山燃機熱電有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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