【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及相機標(biāo)定方法，更具體地說是指相機標(biāo)定方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著智能交通系統(tǒng)的不斷進(jìn)步，車輛和行人的檢測與跟蹤應(yīng)用變得越來越普遍。為了提高這些應(yīng)用的準(zhǔn)確性和可靠性，必須將路側(cè)攝像頭捕捉的圖像與高精度地圖進(jìn)行精確匹配。這項工作不僅涉及圖像處理，還需要結(jié)合地理信息，以確保系統(tǒng)能在復(fù)雜的交通環(huán)境中正確識別和跟蹤目標(biāo)。
2、目前，傳統(tǒng)的相機標(biāo)定方法通常依賴于人工選擇多個特征點，通過復(fù)雜的數(shù)學(xué)算法建立相機與地圖之間的關(guān)系。這一過程不僅非常耗時，而且容易受到人為因素的影響。在復(fù)雜的環(huán)境中，選擇的特征點可能存在不準(zhǔn)確性，從而影響標(biāo)定的精度。此外，攝像頭所拍攝的圖像質(zhì)量受到多種因素的影響，如路面條件、天氣變化等，這些變化都可能導(dǎo)致人工標(biāo)定無法及時適應(yīng)，降低系統(tǒng)的響應(yīng)能力和準(zhǔn)確性。
3、因此，有必要設(shè)計一種新的方法，實現(xiàn)顯著減少標(biāo)定所需的人力和時間成本，提升工作效率，提高標(biāo)定精度，確保標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供相機標(biāo)定方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。
2、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用以下技術(shù)方案：相機標(biāo)定方法，包括：
3、獲取相機拍攝的圖像以及對應(yīng)的高精度地圖；
4、根據(jù)所述圖像將所述高精度地圖投影到相機視角；
5、對所述圖像以及所述高精度地圖進(jìn)行分割，對分割后的圖像進(jìn)行目標(biāo)物體輪廓確定和近似度計算，以得到輪廓信息；>
6、對所述輪廓信息進(jìn)行關(guān)鍵定點提取，以得到目標(biāo)物位置；
7、將所述目標(biāo)物位置結(jié)合所述高精度地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到經(jīng)緯度信息。
8、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述根據(jù)所述圖像將所述高精度地圖投影到相機視角，包括：
9、從所述相機拍攝的圖像以及所述高精度地圖中篩選若干個對應(yīng)點；
10、采用opencv中的findhomography函數(shù)對所述對應(yīng)點建立單應(yīng)性矩陣，以將高精度地圖投影到相機視角下。
11、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述對所述圖像以及所述高精度地圖進(jìn)行分割，對分割后的圖像進(jìn)行目標(biāo)物體輪廓確定和近似度計算，以得到輪廓信息，包括：
12、采用圖像分割模型對所述圖像以及所述高精度地圖進(jìn)行分割，并對所述分割后的圖像提取目標(biāo)物體的輪廓，生成遮罩；
13、計算遮罩與所述高精度地圖中對應(yīng)區(qū)域的相似度，并通過相似度與預(yù)設(shè)的閾值確定相似圖形，以得到輪廓信息。
14、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述計算遮罩與所述高精度地圖中對應(yīng)區(qū)域的相似度，并通過相似度與預(yù)設(shè)的閾值確定相似圖形，以得到輪廓信息，包括：
15、使用結(jié)構(gòu)相似性指數(shù)計算遮罩與所述高精度地圖中對應(yīng)區(qū)域的相似度，并通過相似度與預(yù)設(shè)的閾值確定相似圖形，以得到輪廓信息。
16、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述對所述輪廓信息進(jìn)行關(guān)鍵定點提取，以得到目標(biāo)物位置，包括：
17、使用douglas-peucker算法對提取的輪廓進(jìn)行多邊形逼近，提取關(guān)鍵頂點，以得到目標(biāo)物位置。
18、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述將所述目標(biāo)物位置結(jié)合所述高精度地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到經(jīng)緯度信息，包括：
19、通過單應(yīng)性矩陣的逆變換，將所述目標(biāo)物位置轉(zhuǎn)換為高精度地圖坐標(biāo)，并進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為地理坐標(biāo)，以得到經(jīng)緯度信息。
20、本專利技術(shù)還提供了相機標(biāo)定裝置，包括：
21、獲取單元，用于獲取相機拍攝的圖像以及對應(yīng)的高精度地圖；
22、投影單元，用于根據(jù)所述圖像將所述高精度地圖投影到相機視角；
23、輪廓信息提取單元，用于對所述圖像以及所述高精度地圖進(jìn)行分割，對分割后的圖像進(jìn)行目標(biāo)物體輪廓確定和近似度計算，以得到輪廓信息；
24、位置確定單元，用于對所述輪廓信息進(jìn)行關(guān)鍵定點提取，以得到目標(biāo)物位置；
25、轉(zhuǎn)換單元，用于將所述目標(biāo)物位置結(jié)合所述高精度地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到經(jīng)緯度信息。
26、其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述投影單元包括：
27、篩選子單元，用于從所述相機拍攝的圖像以及所述高精度地圖中篩選若干個對應(yīng)點；
28、矩陣建立子單元，用于采用opencv中的findhomography函數(shù)對所述對應(yīng)點建立單應(yīng)性矩陣，以將高精度地圖投影到相機視角下。
29、本專利技術(shù)還提供了一種計算機設(shè)備，所述計算機設(shè)備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述的方法。
30、本專利技術(shù)還提供了一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的方法。
31、本專利技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：本專利技術(shù)通過獲取相機拍攝的圖像和對應(yīng)的高精度地圖，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的全面收集；將高精度地圖投影到相機視角，以便進(jìn)行有效的空間匹配；利用圖像和地圖進(jìn)行分割，確定目標(biāo)物體的輪廓并進(jìn)行近似度計算，獲取精確的輪廓信息；從輪廓信息中提取關(guān)鍵定點，明確目標(biāo)物的位置；將目標(biāo)物位置與高精度地圖結(jié)合進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，從而獲得經(jīng)緯度信息，確保標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；通過這一系列步驟，可以顯著減少標(biāo)定所需的人力和時間成本，提升工作效率和標(biāo)定精度。
32、下面結(jié)合附圖和具體實施例對本專利技術(shù)作進(jìn)一步描述。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.相機標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像將所述高精度地圖投影到相機視角，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述對所述圖像以及所述高精度地圖進(jìn)行分割，對分割后的圖像進(jìn)行目標(biāo)物體輪廓確定和近似度計算，以得到輪廓信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述計算遮罩與所述高精度地圖中對應(yīng)區(qū)域的相似度，并通過相似度與預(yù)設(shè)的閾值確定相似圖形，以得到輪廓信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述對所述輪廓信息進(jìn)行關(guān)鍵定點提取，以得到目標(biāo)物位置，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)物位置結(jié)合所述高精度地圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到經(jīng)緯度信息，包括：
7.相機標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機標(biāo)定裝置，其特征在于，所述投影單元包括：
9.一種計算機設(shè)備，其特征在于，所述計算機設(shè)備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲
10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.相機標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像將所述高精度地圖投影到相機視角，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述對所述圖像以及所述高精度地圖進(jìn)行分割，對分割后的圖像進(jìn)行目標(biāo)物體輪廓確定和近似度計算，以得到輪廓信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述計算遮罩與所述高精度地圖中對應(yīng)區(qū)域的相似度，并通過相似度與預(yù)設(shè)的閾值確定相似圖形，以得到輪廓信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機標(biāo)定方法，其特征在于，所述對所述輪廓信息進(jìn)行關(guān)鍵定點提取，以得到目標(biāo)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳昂釗，楊曉橋，溫偉華，黃日文，
申請(專利權(quán))人：深圳市金溢科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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