【技術實現步驟摘要】
本申請涉及雷達檢測，尤其涉及一種基于激光雷達的殘留物檢測方法及系統。
技術介紹
1、在礦冶行業中，需要通過卡車、列車等交通工具運輸、存儲或轉運物料。在運輸車輛到達廠區或庫房內，需要將物料卸下，從而再次裝填下一車物料。傾倒物料的過程中，會有部分料渣粘黏到卡車車廂的底部，從而影響運輸車輛的實際裝載量。
2、為了及時發現并清理粘接的料渣，可以使用車底殘留物檢測技術，這種技術依賴于人工現場對車廂的查看，以及簡單的人機結合，例如通過上方設置的視頻監控系統，查看車廂內是否存在粘黏料渣。
3、但是，在運輸的物料量巨大，廠區中進出廠的運輸車輛數量多時，拍攝數據量巨大，并且，會增加錯誤判斷和遺漏判斷的風險，影響判斷粘黏料渣的準確性。
技術實現思路
1、為了解決識別殘留物時的錯誤判斷和遺漏判斷的問題，第一方面，本申請的部分實施例提供一種基于激光雷達的殘留物檢測方法，所述方法包括：
2、識別檢測區域的車輛信息；
3、當檢測到目標車輛未進入檢測區域時，將當前檢測模式切換為第一檢測模式，并以第一檢測模式對目標車輛執行位移檢測；
4、當檢測到所述目標車輛進入檢測區域，且位移不變時，將當前檢測模式切換為第二檢測模式，并以所述第二檢測模式獲取所述檢測區域的掃描數據；
5、在所述掃描數據中提取所述目標車輛的車輛輪廓數據，并根據所述車輛輪廓數據識別殘留物。
6、在一些實施例中，如果所述檢測區域存在車輛信息，所述方法包括：
8、根據所述第一檢測模式對已檢測車輛執行位移檢測，所述已檢測車輛為位于所述檢測區域中的車輛；
9、當檢測到所述已檢測車輛離開所述檢測區域時，根據所述第二檢測模式對所述檢測區域進行掃描，以獲取背景數據；
10、根據所述背景數據對所述雷達裝置執行初始化。
11、在一些實施例中，當所述目標車輛處于檢測區域，且位移不變時，所述方法還包括：
12、將所述目標車輛與所述檢測區域首次重合時的邊界標記為目標邊界；
13、當所述目標車輛的車尾在第一方向上超過所述目標邊界時，生成第一指令信息；
14、如果所述目標車輛在預設時長內位移不變，則生成第二指令信息；
15、根據所述第一指令信息和所述第二指令信息生成切換指令，所述切換指令用于指示將當前檢測模式切換為所述第二檢測模式。
16、在一些實施例中，根據所述第二檢測模式獲取所述檢測區域的掃描數據的步驟，包括：
17、調取雷達裝置的雷達數據包；
18、根據所述雷達數據包讀取場號和行號；
19、根據所述場號和所述行號對所述檢測區域執行掃描，以獲取所述掃描數據。
20、在一些實施例中，根據所述場號和所述行號對所述檢測區域執行掃描的步驟，包括：
21、讀取第一數據包的第一場號和第一行號，以及，讀取所述第二數據包的第二場號和第二行號，所述第二數據包為所述第一數據包的下一數據包；
22、如果所述第二場號與所述第一場號的差值為1，且所述第二行號大于或者等于所述第一行號，則輸出所述掃描數據。
23、在一些實施例中，在所述掃描數據中提取所述目標車輛的車輛輪廓數據的步驟，包括：
24、根據所述掃描數據和所述背景數據執行背景差運算，以獲取目標輪廓數據；
25、提取所述目標輪廓數據的輪廓尺寸；
26、如果所述輪廓尺寸與預設車輛尺寸的尺寸差值小于第一差值閾值，則將所述目標輪廓數據輸出為車輛輪廓數據。
27、在一些實施例中，所述方法還包括：
28、在所述車輛輪廓數據中提取車輛連接特征：
29、根據所述車輛連接特征在所述車輛輪廓數據中提取車廂輪廓數據。
30、在一些實施例中，根據所述車輛輪廓數據識別殘留物的步驟，包括：
31、根據所述車廂輪廓數據獲取車廂高度、掃描最大高度和掃描最小高度；
32、以預設尺寸的掃描網格對掃描平面進行標準偏差統計，以生成高度直方圖；
33、計算所述車廂高度和所述掃描最小高度的高度差值；
34、根據所述高度差值以及所述高度直方圖鎖定所述殘留物相對于所述車廂的位置。
35、在一些實施例中，根據所述高度差值以及所述高度直方圖鎖定所述殘留物相對于所述車廂的位置的步驟，包括：
36、根據所述高度直方圖確定所述殘留物的殘留物尺寸；
37、如果所述殘留物尺寸大于預設尺寸，則在所述車廂輪廓數據中標記所述殘留物；
38、獲取被標記的殘留物相對于所述車廂的位置。
39、第二方面，本申請的部分實施例提供一種基于激光雷達的殘留物檢測系統，所述系統包括雷達裝置和檢測模塊，其中，所述雷達裝置包括第一檢測模式和第二檢測模式，所述檢測模塊被配置為：
40、識別檢測區域的車輛信息；
41、當檢測到目標車輛未進入檢測區域時，將當前檢測模式切換為第一檢測模式，并以第一檢測模式對目標車輛執行位移檢測；
42、當檢測到所述目標車輛進入檢測區域，且位移不變時，將當前檢測模式切換為第二檢測模式，并以所述第二檢測模式獲取所述檢測區域的掃描數據；
43、在所述掃描數據中提取所述目標車輛的車輛輪廓數據，并根據所述車輛輪廓數據識別殘留物。
44、由以上技術方案可知，本申請提供一種基于激光雷達的殘留物檢測方法及系統，所述方法通過識別檢測區域的車輛信息，當檢測到目標車輛未進入檢測區域時，將當前檢測模式切換為第一檢測模式，并以第一檢測模式對目標車輛執行位移檢測，當檢測到目標車輛進入檢測區域，且位移不變時，將當前檢測模式切換為第二檢測模式，并以所述第二檢測模式獲取所述檢測區域的掃描數據，在掃描數據中提取目標車輛的車輛輪廓數據，并根據車輛輪廓數據識別殘留物。本申請通過在目標車輛處于移動狀態和靜止狀態時，對應使用不同的檢測模式獲取檢測區域的掃描數據，并根據掃描數據識別殘留物，緩解錯判、漏判等問題，提高判斷殘留物的準確性。
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1.一種基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，如果所述檢測區域存在車輛信息，所述方法包括：
3.根據權利要求1所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，當所述目標車輛處于檢測區域，且位移不變時，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，根據所述第二檢測模式獲取所述檢測區域的掃描數據的步驟，包括：
5.根據權利要求4所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，根據所述場號和所述行號對所述檢測區域執行掃描的步驟，包括：
6.根據權利要求2所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，在所述掃描數據中提取所述目標車輛的車輛輪廓數據的步驟，包括：
7.根據權利要求6所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據權利要求7所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，根據所述車輛輪廓數據識別殘留物的步驟，包括：
9.根據權利要求8所述的
10.一種基于激光雷達的殘留物檢測系統，其特征在于，所述系統包括雷達裝置和檢測模塊，其中，所述雷達裝置包括第一檢測模式和第二檢測模式，所述檢測模塊被配置為：
...【技術特征摘要】
1.一種基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，如果所述檢測區域存在車輛信息，所述方法包括：
3.根據權利要求1所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，當所述目標車輛處于檢測區域，且位移不變時，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，根據所述第二檢測模式獲取所述檢測區域的掃描數據的步驟，包括：
5.根據權利要求4所述的基于激光雷達的殘留物檢測方法，其特征在于，根據所述場號和所述行號對所述檢測區域執行掃描的步驟，包括：
6.根據權利要求2所述的基于激光雷...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張麗，吳紹猛，王炳江，
申請(專利權)人：保定市天河電子技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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