【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人艇領域，具體涉及一種無人艇視覺引導系統以及方法。
技術介紹
1、運行于水面的無人艇是一種可自動航的船艇，在實際應用中，可以按照任務需求搭載各種不同的功能模塊，自主或者半自主完成一系列任務，具有較佳的應用價值。
2、而本申請專利技術人發現，當前無人艇的回收工作，只能在低航速、低海況下由人工操作進行，顯然明顯存在著回收效率較低的問題，并且由于涉及到人工操作，同時也伴隨著一定的危險性。
技術實現思路
1、本申請提供了一種無人艇視覺引導系統以及方法，用于打造了一套無人艇視覺引導系統，既可以對海面搖擺的母船實現高精度的目標檢測，也可以獲取到無人船相對于母船的精確位置姿態，如此可以為無人艇的回收工作提供實時精確的自動化引導，確保全天候條件及復雜海況下，可以為引導無人艇向母船安全靠泊、循跡航行并成功回收提供強有力的數據支持，滿足高質量的無人艇回收工作需求。
2、第一方面，本申請提供了一種無人艇視覺引導系統，無人艇視覺引導系統包括無人艇和母船，無人艇配置有被動紅外視覺系統和主動紅外視覺系統，母船在預設的母船對接部位配置有反射式近紅外合作目標；
3、無人艇，在母船30m以外時，在被動工作模式下，通過被動紅外視覺系統向母船發出8-12um波段中遠紅外光，以對母船展開目標檢測，并基于目標檢測結果引導自身向母船靠近；
4、無人艇，在母船30m以內時，在主動工作模式下通過主動視覺系統向母船對接部位照射900nm波段的近紅外光，使得反射式近紅外合作
5、第二方面，本申請提供了一種無人艇視覺引導方法，無人艇視覺引導方法應用于無人艇視覺引導系統，無人艇視覺引導系統包括無人艇和母船，無人艇配置有被動紅外視覺系統和主動紅外視覺系統，母船在預設的母船對接部位配置有反射式近紅外合作目標，無人艇視覺引導方法包括：
6、無人艇在母船30m以外時，在被動工作模式下，通過被動紅外視覺系統向母船發出8-12um波段中遠紅外光，以對母船展開目標檢測，并基于目標檢測結果引導自身向母船靠近；
7、無人艇在母船30m以內時，在主動工作模式下通過主動視覺系統向母船對接部位照射900nm波段的近紅外光，使得反射式近紅外合作目標發射高亮紅外光，獲得相對應的高亮度近紅外合作目標圖像；
8、無人艇結合高亮度近紅外合作目標圖像和反射式近紅外合作目標的幾何信息，求解自身相對于母船的位置姿態；
9、無人艇基于位置姿態，引導自身向母船靠近，以完成泊靠回收任務。
10、第三方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有多條指令，指令適于處理器進行加載，以執行本申請二方面提供的方法。
11、從以上內容可得出，本申請具有以下的有益效果：
12、針對于無人艇回收目標，本申請打造了一套無人艇視覺引導系統，既可以對海面搖擺的母船實現高精度的目標檢測，也可以獲取到無人船相對于母船的精確位置姿態，如此可以為無人艇的回收工作提供實時精確的自動化引導，確保全天候條件及復雜海況下，可以為引導無人艇向母船安全靠泊、循跡航行并成功回收提供強有力的數據支持，滿足高質量的無人艇回收工作需求。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種無人艇視覺引導系統，其特征在于，所述無人艇視覺引導系統包括無人艇和母船，所述無人艇配置有被動紅外視覺系統和主動紅外視覺系統，所述母船在預設的母船對接部位配置有反射式近紅外合作目標；
2.根據權利要求1所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，所述無人艇對所述母船展開目標檢測的目標檢測算法，在母船目標識別數據庫的基礎上配置得到，所述母船目標識別數據庫的配置工作包括：
3.根據權利要求2所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，所述建立所述母船目標識別數據庫之后，所述母船目標識別數據庫的配置工作還包括：
4.根據權利要求3所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，基于所述母船目標識別數據庫配置所述無人艇對所述母船展開目標檢測的目標檢測算法的配置工作包括：
5.根據權利要求4所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，基于所述母船目標識別數據庫配置所述無人艇對所述母船展開目標檢測的目標檢測算法的配置工作還包括：
6.根據權利要求5所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，基于所述母船目標識別數據庫配置所述無人艇對所述母船展開目標檢測的目標檢
7.根據權利要求1所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，所述無人艇求解自身相對于所述母船的所述位置姿態的過程中所涉及的目標檢測算法，對應的配置工作包括：
8.根據權利要求1所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，對于全程涉及的不同目標檢測算法，對應的配置工作包括：
9.一種無人艇視覺引導方法，其特征在于，所述無人艇視覺引導方法應用于無人艇視覺引導系統，所述無人艇視覺引導系統包括無人艇和母船，所述無人艇配置有被動紅外視覺系統和主動紅外視覺系統，所述母船在預設的母船對接部位配置有反射式近紅外合作目標，所述無人艇視覺引導方法包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于處理器進行加載，以執行權利要求9所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種無人艇視覺引導系統，其特征在于，所述無人艇視覺引導系統包括無人艇和母船，所述無人艇配置有被動紅外視覺系統和主動紅外視覺系統，所述母船在預設的母船對接部位配置有反射式近紅外合作目標；
2.根據權利要求1所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，所述無人艇對所述母船展開目標檢測的目標檢測算法，在母船目標識別數據庫的基礎上配置得到，所述母船目標識別數據庫的配置工作包括：
3.根據權利要求2所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，所述建立所述母船目標識別數據庫之后，所述母船目標識別數據庫的配置工作還包括：
4.根據權利要求3所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，基于所述母船目標識別數據庫配置所述無人艇對所述母船展開目標檢測的目標檢測算法的配置工作包括：
5.根據權利要求4所述的無人艇視覺引導系統，其特征在于，基于所述母船目標識別數據庫配置所述無人艇對所述母船展開目標檢測的目標檢測算法的配置工作還包括：
...
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。