【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及人形機(jī)器人技術(shù)，尤其涉及一種基于人形機(jī)器人的寵物喂食方法。
技術(shù)介紹
1、寵物喂食器在向?qū)櫸锿斗攀澄镞^程中，可能存在由于喂食器設(shè)計(jì)缺陷、寵物觸碰等原因，導(dǎo)致撒糧的情況發(fā)生，即寵物食物容易撒落在地面上。這種情況一方面會導(dǎo)致寵物食用量不達(dá)標(biāo)，影響了寵物喂食計(jì)劃甚至?xí)绊憣櫸锏慕】担涣硪环矫嬖斐闪耸澄锢速M(fèi)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┗谌诵螜C(jī)器人的寵物喂食方法，用以達(dá)到避免食物浪費(fèi)，以及保證寵物足量食用食物的效果。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N基于人形機(jī)器人的寵物喂食方法，包括：
3、在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中；
4、控制所述喂食器對所述食物托盤中的食物進(jìn)行稱重，得到第一食物重量；
5、根據(jù)預(yù)設(shè)投放重量和所述第一食物重量，計(jì)算得到食物重量差額；所述食物重量差額為所述預(yù)設(shè)投放重量和所述第一食物重量的差值；
6、控制所述喂食器根據(jù)所述食物重量差額，向所述食物托盤再次投放食物；其中，再次投放食物的第二食物重量等于所述食物重量差額。
7、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，包括：
8、在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，獲取撒糧區(qū)域的環(huán)境空間信息；
9、根據(jù)所述環(huán)境空間信息，確定所述人形機(jī)器
10、控制所述人形機(jī)器人將所述可抓取區(qū)域的食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中。
11、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，包括：
12、在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，獲取撒糧區(qū)域的環(huán)境空間信息；
13、根據(jù)所述環(huán)境空間信息，分別確定所述撒糧區(qū)域中的未遮擋區(qū)域和遮擋區(qū)域；
14、識別所述人形機(jī)器人在所述遮擋區(qū)域中的可處理區(qū)域；所述可處理區(qū)域中包括待處理的障礙物；
15、控制所述人形機(jī)器人將所述可處理區(qū)域中的障礙物移開，并將所述可處理區(qū)域和所述未遮擋區(qū)域中的食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中。
16、在一種可能的實(shí)施方式中，所述識別所述人形機(jī)器人在所述遮擋區(qū)域中的可處理區(qū)域，包括：
17、獲取所述人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)極限信息和所述環(huán)境空間信息中的空間角度信息；
18、根據(jù)所述關(guān)節(jié)極限信息和所述空間角度信息，確定所述人形機(jī)器人在所述遮擋區(qū)域中的可處理區(qū)域。
19、在一種可能的實(shí)施方式中，所述人形機(jī)器人與所述喂食器建立有通信連接；所述控制所述喂食器對所述食物托盤中的食物進(jìn)行稱重，得到第一食物重量，包括：
20、當(dāng)所述人形機(jī)器人將滿足預(yù)設(shè)條件的食物全部撿起后，控制所述人形機(jī)器人基于所述通信連接向所述喂食器發(fā)送預(yù)設(shè)指令；
21、控制所述喂食器根據(jù)所述預(yù)設(shè)指令對所述食物托盤上的食物進(jìn)行稱重，得到第一食物重量。
22、在一種可能的實(shí)施方式中，所述滿足預(yù)設(shè)條件的食物為撒落在所述人形機(jī)器人的可抓取區(qū)域內(nèi)的食物，或，撒落在未遮擋區(qū)域和遮擋區(qū)域中所述人形機(jī)器人的可處理區(qū)域內(nèi)的食物。
23、在一種可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：
24、在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制所述喂食器停止向?qū)櫸镂故常?/p>
25、在所述喂食器完成向所述食物托盤再次投放食物之后，控制所述喂食器繼續(xù)向?qū)櫸镂故场?/p>
26、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，包括：
27、在檢測到多種不同類型的寵物各自對應(yīng)的喂食器分別出現(xiàn)撒糧的情況下，控制所述人形機(jī)器人對撒落的食物類型進(jìn)行識別；
28、控制所述人形機(jī)器人將識別出的食物類型對應(yīng)的食物分別放入所述食物類型對應(yīng)的喂食器的食物托盤中。
29、在一種可能的實(shí)施方式中，在所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中之前，所述方法還包括：
30、在確定寵物的健康狀態(tài)處于疾病狀態(tài)的情況下，獲取寵物的疾病類型和疾病進(jìn)程；
31、根據(jù)所述疾病類型和所述疾病進(jìn)程，確定所述寵物對應(yīng)的喂食量；
32、根據(jù)所述喂食量，控制所述喂食器向所述食物托盤投放食物。
33、在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述疾病類型和所述疾病進(jìn)程，確定所述寵物對應(yīng)的喂食量，包括：
34、獲取所述寵物在預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)的運(yùn)動量；
35、根據(jù)所述疾病類型、所述疾病進(jìn)程以及所述運(yùn)動量，確定所述寵物對應(yīng)的喂食量。
36、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。
37、第三方面，本申請?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。
38、本申請?zhí)峁┑幕谌诵螜C(jī)器人的寵物喂食方法，通過在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，即能夠在喂食器出現(xiàn)撒糧的情況時，將撒落的食物撿起并放置于食物托盤中，進(jìn)一步，控制喂食器對食物托盤中的食物稱重，并基于稱重得到的食物重量和預(yù)設(shè)投放重量再次投放食物，用于向?qū)櫸镂故常苊鈱櫸锸秤昧坎贿_(dá)標(biāo)，而且也不會造成食物浪費(fèi)。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于人形機(jī)器人的寵物喂食方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述識別所述人形機(jī)器人在所述遮擋區(qū)域中的可處理區(qū)域，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述人形機(jī)器人與所述喂食器建立有通信連接；所述控制所述喂食器對所述食物托盤中的食物進(jìn)行稱重，得到第一食物重量，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述滿足預(yù)設(shè)條件的食物為撒落在所述人形機(jī)器人的可抓取區(qū)域內(nèi)的食物，或，撒落在未遮擋區(qū)域和遮擋區(qū)域中所述人形機(jī)器人的可處理區(qū)域內(nèi)的食物。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的寵物喂食方法，其特征在于，所述方法還包括：<...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于人形機(jī)器人的寵物喂食方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到喂食器向?qū)櫸镂故巢⒊霈F(xiàn)撒糧的情況下，控制人形機(jī)器人將撒落的至少部分食物撿起并放置于所述喂食器的食物托盤中，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述識別所述人形機(jī)器人在所述遮擋區(qū)域中的可處理區(qū)域，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述人形機(jī)器人與所述喂食器建立有通信連接；所述控制所述喂食器對所述食物托盤中的食物進(jìn)行稱重，得到第一食物重量，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉宇飛，彭東新，王露，李泳耀，李少東，
申請(專利權(quán))人：人形機(jī)器人上海有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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