【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及人形機器人靈巧手，尤其涉及一種手勢生成模型的訓(xùn)練方法、抓取方法、裝置和電子設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、靈巧手是具身機器人與環(huán)境交互的末端執(zhí)行器，是深度仿生人手的機器。靈巧手在復(fù)雜未知環(huán)境中對物體的自適應(yīng)抓取受限于模型的能力，但是現(xiàn)有的模型存在預(yù)測抓取手勢的準確性低的問題，進而會導(dǎo)致靈巧手應(yīng)用目前的模型在面對復(fù)雜、未知或不規(guī)則形狀的物體時存在抓取效能較低的問題，因此，亟需一種預(yù)測靈巧手的抓取手勢準確度高的模型。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請的多個方面提供一種手勢生成模型的訓(xùn)練方法、抓取方法、裝置和電子設(shè)備，以解決靈巧手采用的現(xiàn)有模型存在預(yù)測準確性低的問題。
2、本申請第一方面提供一種手勢生成模型的訓(xùn)練方法，包括：
3、獲取第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；
4、構(gòu)建手勢生成模型和元學(xué)習(xí)器，手勢生成模型用于預(yù)測靈巧手抓取對象時的手勢信息，元學(xué)習(xí)器用于調(diào)整手勢生成模型在訓(xùn)練過程中的模型參數(shù)；
5、采用第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和元學(xué)習(xí)器訓(xùn)練手勢生成模型，得到訓(xùn)練完成的手勢生成模型。
6、本申請第二方面提供一種抓取方法，包括：確定目標對象的目標點云數(shù)據(jù)；
7、將目標點云數(shù)據(jù)輸入手勢生成模型進行處理，得到手勢信息，手勢生成模型是第一方面的手勢生成模型的訓(xùn)練方法訓(xùn)練得到的；
8、根據(jù)手勢信息控制靈巧手抓取目標對象。
9、本申請第三方面提供一種手勢生成模型的訓(xùn)練裝置，包括：
10、獲取模塊，用于獲取第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；p>
11、構(gòu)建模塊，用于構(gòu)建手勢生成模型和元學(xué)習(xí)器，手勢生成模型用于預(yù)測靈巧手抓取對象時的手勢信息，元學(xué)習(xí)器用于調(diào)整手勢生成模型在訓(xùn)練過程中的模型參數(shù)；
12、訓(xùn)練模塊，用于采用第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和元學(xué)習(xí)器訓(xùn)練手勢生成模型，得到訓(xùn)練完成的手勢生成模型，元學(xué)習(xí)器用于調(diào)整手勢生成模型在訓(xùn)練過程中的模型參數(shù)。
13、本申請第四方面提供一種抓取裝置，包括：
14、確定模塊，用于確定目標對象的目標點云數(shù)據(jù)；
15、處理模塊，用于將目標點云數(shù)據(jù)輸入手勢生成模型進行處理，得到手勢信息，手勢生成模型是第一方面的手勢生成模型的訓(xùn)練方法訓(xùn)練得到的；
16、控制模塊，用于根據(jù)手勢信息控制靈巧手抓取目標對象。
17、本申請第五方面提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)第一方面和/或第二方面的方法。
18、本申請第六方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)第一方面和/或第二方面的方法。
19、本申請第七方面提供了一種計算機程序產(chǎn)品，程序產(chǎn)品包括：計算機程序，計算機程序存儲在可讀存儲介質(zhì)中，電子設(shè)備的至少一個處理器可以從可讀存儲介質(zhì)讀取計算機程序，至少一個處理器執(zhí)行計算機程序使得電子設(shè)備執(zhí)行第一方面和/或第二方面的方法。
20、本申請應(yīng)用在靈巧手的抓取場景中，本申請通過獲取第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；構(gòu)建手勢生成模型和元學(xué)習(xí)器，手勢生成模型用于預(yù)測靈巧手抓取對象時的手勢信息，元學(xué)習(xí)器用于調(diào)整手勢生成模型在訓(xùn)練過程中的模型參數(shù)；采用第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和元學(xué)習(xí)器訓(xùn)練手勢生成模型，得到訓(xùn)練完成的手勢生成模型，能夠得到預(yù)測準確性高的手勢生成模型。
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1.一種手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述當(dāng)前子數(shù)據(jù)集包括：多個第一訓(xùn)練樣本，所述第一訓(xùn)練樣本包括：第一樣本三維點云數(shù)據(jù)和第一樣本手勢信息，所述根據(jù)所述當(dāng)前子數(shù)據(jù)集訓(xùn)練所述手勢生成模型，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述當(dāng)前子數(shù)據(jù)集還包括：多個第二訓(xùn)練樣本，所述第二訓(xùn)練樣本包括：第二樣本三維點云數(shù)據(jù)和第二樣本手勢信息，所述更新所述手勢生成模型的模型參數(shù)之后，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述采用所述第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和所述元學(xué)習(xí)器訓(xùn)練所述手勢生成模型，得到訓(xùn)練完成的手勢生成模型之后，還包括：
5.一種抓取方法，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取方法，其特征在于，所述確定目標對象的目標點云數(shù)據(jù)，包括：
7.一種手勢生成模型的訓(xùn)練裝置，其特征在于，包括：
8.一種抓取裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述當(dāng)前子數(shù)據(jù)集包括：多個第一訓(xùn)練樣本，所述第一訓(xùn)練樣本包括：第一樣本三維點云數(shù)據(jù)和第一樣本手勢信息，所述根據(jù)所述當(dāng)前子數(shù)據(jù)集訓(xùn)練所述手勢生成模型，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述當(dāng)前子數(shù)據(jù)集還包括：多個第二訓(xùn)練樣本，所述第二訓(xùn)練樣本包括：第二樣本三維點云數(shù)據(jù)和第二樣本手勢信息，所述更新所述手勢生成模型的模型參數(shù)之后，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的手勢生成模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述采用所述第一訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和所述元學(xué)習(xí)器訓(xùn)練所述手勢生成模型，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：宋旭，李泳耀，劉宇飛，周海，黎楊，
申請(專利權(quán))人：人形機器人上海有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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